本实用新型涉及斜铺式光伏板清扫装置领域，具体地说是一种光伏电站智能清扫机器人。
背景技术：
斜铺安装方式光伏发电站是在地面安装，按照一定方向大量安装排列的光伏发电组件，光伏发电组件是一种暴露在阳光下便会产生直流电的发电装置，通过汇流箱、逆变器、变压器等设备可以输出大量的电力，并入电网供电，或为厂房或住宅提供照明及动力电源。斜铺安装方式光伏发电站可根据地块形状和地形设计，东西向布局的多行排列相同输出电压等级的光伏阵列，每个阵列安装高度大多数为3米至5米之间，宽度约18至20米左右，各阵列前后间隔约3米至5米间距，通过汇流箱将电力输出至逆变器、变压器等后端设备，将输出电力接入电网或直接使用。斜铺安装方式光伏发电站安装的光伏电池板容易被灰尘及污染物覆盖，被灰尘及污染物覆盖的光伏电池板会降低约20%的发电效率，所以屋面平铺式光伏发电站需要定期清除灰尘以保证高效的发电。目前斜铺光伏发电站光伏板的清扫装置主要有扫地机器人式、车载式清扫机、洒水车冲洗方式，这些方案存在单个清扫装置工作范围小，效率低，跨域安装不平整光伏电池板能力差，适应光伏电站条件能力差，用电取水困难，使用人工多，清扫效果不好，设备投资较大的问题。
如何提供一种可以在斜铺式光伏电站便利安装，可跨越安装不平整的光伏板及光伏阵列，高效清洁光伏电池板，无需用水，自主供电并根据设定自动定期自主完成光伏电池板清洁工作的自动清扫装置，是需要解决的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型的技术任务是针对以上不足，提供一种光伏电站智能清扫机器人，来解决如何提供一种按时对斜铺光伏板进行自动清扫的自主供电的清扫装置的问题。
本实用新型的技术任务是按以下方式实现的：
一种光伏电站智能清扫机器人，包括机架、装配在机架上的可转动的毛刷辊和传动轴、装配在传动轴的两端的可转动的行走轮以及设置在机架上的驱动装置，毛刷辊和传动轴平行排列，还包括设置在机架上的电源组件、限位传感器以及装配在机架的下端部的导向机构，毛刷辊的辊轴的长度与光伏板的倾斜方向的长度相适配，导向机构包括相对位于毛刷辊的轴向的两侧的导向轮，导向轮能够在光伏板上与其对应的立面的外侧面上行走；驱动装置能够通过带动传动轴转动实现行走轮行走和导向轮行走，并能够通过带动毛刷辊转动实现毛刷辊清扫；限位传感器能够通过在预设行程的首端和尾端触发实现带动行走轮在预设行程内行走；驱动装置和限位传感器均连接至控制器，电源组件用于为上述驱动装置、限位传感器和控制器提供电源。
该清扫机器人位于斜铺的光伏板上，通过驱动装置带动毛刷棍转动对光伏板进行清扫，通过驱动装置带动传动轴转动而实现行走轮沿着光伏板的顶面行走、导向轮沿着光伏板的立面行走，从而实现对光伏板列的清扫。其中，预设行程为预设的清扫机器人行走清扫范围，如对单个光伏板进行清扫，则预设行程为在单个斜铺光伏板的长度方向行走，如对由多个光伏板连续排列组成的光伏板方阵进行清扫，则预设行程为在光伏板方阵的长度方向行走。
进一步的，驱动装置包括驱动电机、驱动传动机构和导向传动机构，驱动电机与控制器连接，并设置在机架的中部，驱动电机通过驱动传动导向机构与毛刷辊和传动轴传动连接，传动轴通过导向传动机构与位于毛刷辊其中一侧的导向轮连接，驱动传动机构能够带动传动轴和毛刷辊转动，传动轴与导向传动机构配合能够带动导向轮行走。
安装时，与毛刷辊传动连接一侧导向轮位于光伏板的顶端处，另一侧的导向轮位于光伏板的底端。通过驱动装置驱动导向轮沿着光伏板的立面行走，便于清扫机器人在斜铺的光伏板上稳定行走。
进一步的，驱动传动机构包括主动齿轮、从动齿轮、链轮链条传动机构Ⅰ和链轮链条传动机构Ⅱ，主动齿轮装配在驱动电机的输出轴上，从动齿轮可转动的设置在机架上并与主动齿轮啮合，主动齿轮通过链轮链条传动机构Ⅰ与毛刷辊传动连接，从动齿轮通过链轮链条传动机构Ⅱ与传动轴传动连接，主动齿轮与链轮链条传动机构Ⅰ配合带动毛刷辊转动实现毛刷棍的清扫，从动齿轮与链轮链条传动机构Ⅱ配合实现实现行走轮和导向轮的行走。
进一步的，主动齿轮的直径小于从动齿轮的直径，链轮链条传动机构Ⅰ中链轮的直径一致，链轮链条传动机构Ⅱ中链轮的直径一致。该设置实现了传动轴和毛刷辊的变速，从而毛刷辊的转速快于传动轴的转速，则清扫频率高于行走频率，从而清扫的更干净。
进一步的，导向传动机构包括主要由主动锥齿轮和从动锥齿轮组成的正交锥形齿轮，主动锥齿轮可转动的装配在传动轴的端部，从动锥齿轮可转动的装配在导向轮上并与导向轮同轴设置。
进一步的，传动轴共两个，两个传动轴相对位于毛刷辊的两侧；从动齿轮共两个，两个从动齿轮均可转动的装配在机架上并位于主动齿轮的两侧，链轮链条传动机构Ⅱ均共两个，每个链轮链条传动机构Ⅱ传动连接在与其对应的从动齿轮和传动轴之间；正交锥形齿轮共两个，每个正交锥形齿轮分别连接在与其对应的传动轴和导向行走轮之间。
进一步的，机架内设置有至少一个支撑板，上述支撑板并行排列并将支架分隔为多个安装区间；毛刷辊为主要由多个同轴设置的毛刷辊段依次连接组成的可拆分的毛刷辊，每个传动轴为主要由多个同轴设置的传动轴段依次连接组成的可拆分的传动轴；每个安装区间内均装配有毛刷棍段和两个传动轴段，两个传动轴段相对位于毛刷棍段的两侧，相邻两个安装区间内的毛刷棍段通过连轴套连接，所述连轴套穿过与其对应的支撑板，相邻两个安装区间内的两个同轴的传动轴段通过动力轮轴连接，所述动力轮轴穿过与其对应的支撑板；每个动力轮轴上均装配有辅助行走轮。
进一步的，电源组件包括光伏板发电单元、蓄电池和电源管理控制单元，电源管理控制单元分别与光伏板发电单元、蓄电池和控制器连接，光伏板发电单元和蓄电池均能够为驱动装置、限位传感器和控制器提供电源，且光伏板发电组件的供电优先权大于蓄电池的供电优先权，光伏板发电组件能够在行走轮停驻过程中为蓄电池提供电源。通过光伏板发电单元直接为清扫机器人供电，实现了自助供电，并节省了能源，同时设置有蓄电池作为备用电源，当光照不强时，可通过蓄电池供电，保证了清扫机器人的工作状态。
进一步的，位于光伏板方阵顶端的宽度边边框为光伏板方阵的顶端边框导轨，位于光伏板方阵底端的宽度边边框为光伏板方阵的底端边框导轨，每相邻的两个光伏板方阵的顶端边框导轨之间以及每相邻的两个光伏板方阵的底端边框导轨之间均铺设有过渡导轨，上述光伏板方阵的顶端边框导轨和与其对应的过渡导轨交错排布组成顶端行走轨道，光伏板方阵的底端边框导轨和与其对应的过渡导轨交错排布组成底端行走轨道，上述顶端行走轨道和底端行走轨道配合组成能够供行走轮跨光伏板方阵行走的行走轨道。行走轮在横向行走轨道上行走，避免行走轮占用光伏板的面积，可对整个光伏板进行清扫，同时，通过横向轨道实现了清扫机器人的跨光伏板方阵行走，便于对由多个光伏板方阵组成的光伏板阵列进行清扫。
进一步的，还包括停放机构，停放机构包括停放面板以及设置在停放面板上的停放位置传感器和毛刷杆，毛刷杆通过L型臂杆设置在停放面板的上方，毛刷杆能够对移动至其下方的光伏板发电组件中的光伏板进行清扫；上述停放机构共两个，两个停放机构相对位于预设行程的首端和尾端。停放机构处用于停放清扫机器人，避免清扫机器人占用光伏板的面积，影响光伏板的使用效率，以及对整个光伏板的清扫，同时，在停放机构上可对光伏板发电单元中光伏板进行清扫，保证了光伏板发电单元的发电效率。
本实用新型的一种光伏电站智能清扫机器人具有以下优点：
1、毛刷辊的辊轴的长度与光伏板的倾斜方向的长度相适配，从而智能清扫机器人单次行程即可对整个光伏板进行清扫，无需往返，同时在机架上毛刷辊的轴向的两侧均设置有导向轮，在导向轮和行走轮的配合下该清扫机器人可在倾斜的光伏板上行走，同时，导向轮由驱动装置作为动力驱动，与导向轮被动式行走相比，可确保清扫机器人稳定的行走；
2、驱动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮带动与其啮合的从动齿轮转动，同时，主动齿轮通过链轮链条传动机构带动毛刷辊转动以实现清扫，从动齿轮通过链轮链条传动机构带动传动轴转动以实现行走轮和导向轮的行走，即在驱动传动机构的配合下通过一个驱动电机可实现毛刷辊和传动轴的转动，节省了电机配置，同时鉴于主动齿轮和从动齿轮的啮合，毛刷辊的转动方向与传动轴的转动方向反向，且可通过改变主动齿轮和从动齿轮的直径实现毛刷辊和传动轴的转速的调节和变速；
3、主动齿轮的直径小于从动齿轮的直径，从而毛刷辊的转速比传动轴的转速，从而清扫速度大于行走速度，确保对光伏板清扫干净；
4、毛刷辊为主要由多个毛刷辊段依次连接组成的可拆分的毛刷辊，传动轴为主要由多个传动轴段依次连接组成的可拆分的传动轴，可利用现有的较短的毛刷辊以及传动轴拼接成轴长较长的传动轴和毛刷辊，不需要再额外生产，节省了成本；
5、电源组件包括光伏板发电组件和蓄电池，在清扫机器人处于停驻状态时，光伏板发电组件为蓄电池充电，清扫机器人工作时优先通过光伏板发电组件提供电源，当光伏板发电单元电容量不足时由蓄电池为清扫机器人供电，从而实现了不间断供电，并节省了电能；
6、通过过渡导轨和光伏板的宽度边边框配合组成行走轨道，该行走轨道贯穿多个光伏板方阵，可供清扫机器人跨光伏板方阵行走以对整个光伏板阵列进行清扫；
7、在预设行程的首端和尾端均设置停放机构，清扫机器人停驻在停放面板上，从而可对整个光伏板进行清扫，同时，在停放面板行设置有清扫杆，通过清扫杆对光伏发电单元中光伏板进行清扫，保证光伏发电单元高效利用。
附图说明
下面结合附图对本实用新型进一步说明。
附图1为实施例1一种光伏电站智能清扫机器人的结构示意图；
附图2为实施例1一种光伏电站智能清扫机器人中驱动传动机构的结构示意图；
附图3为实施例1一种光伏电站智能清扫机器人中导向传动机构的结构示意图；
附图4为实施例2一种光伏电站智能清扫机器人中光伏板方阵及行走轨道的结构示意图；
附图5为实施例3一种光伏电站智能清扫机器人中停放机构的结构示意图；
附图6为实施例3一种光伏电站智能清扫机器人中停放机构和光伏板的俯视平面结构示意图；
图中：1、机架，2、传动轴，3、行走轮，4、毛刷辊，5、导向轮，6、支撑板，7、辅助行走轮，8、驱动电机，9、电源组件，10、驱动传动机构，11、导向传动机构，12、顶端过渡导轨，13、底端过渡导轨，14、光伏板，15、光伏板方阵，16、首端停放机构，17、尾端停放机构；
101、从动齿轮，102、主动齿轮，103、链轮链条传动机构Ⅱ，104、链轮链条传动机构Ⅰ；
111、主动锥齿轮，112、从动锥齿轮；
141、光伏板方阵的顶端边框导轨，142、光伏板方阵的底端边框导轨；
161、首端停放机构的停放面板，162、首端停放机构的臂杆，163、首端停放机构的毛刷杆；
171、尾端停放机构的停放面板，172、尾端停放机构的臂杆，173、尾端停放机构的毛刷杆。
具体实施方式
参照说明书附图和具体实施例对本实用新型的一种光伏电站智能清扫机器人作以下详细地说明。
实施例1：
如附图1、附图2和附图3所示，本实用新型的一种光伏电站智能清扫机器人，包括机架1以及装配在机架1上的毛刷辊4、传动轴2、导向机构、限位传感器和驱动装置，机架1为长方体状框架，毛刷辊4的轴长与倾斜的光伏板14的倾斜方向的长度一致，该毛刷辊4可转动的装配在机架1内中端部，传动轴2可转动的装配在机架1上，传动轴2与毛刷辊4间隔并列设置，毛刷辊4的两端装配有可转动的行走轮3，行走轮3可沿着光伏板14的顶面行走；导向机构包括相对位于毛刷辊4的轴向的两侧的导向轮5，导向轮5能够在光伏板14上与其对应的立面的外侧面上行走；驱动装置分别与传动轴2和毛刷辊4传动连接，通过带动毛刷辊4转动实现毛刷辊4的清扫，通过带动传动轴2传动实现行走轮3和导向轮5的行走；限位传感器可在预设行程的首端以及预设行程的尾端被触发，从而实现行走轮3停止行走，避免智能清扫机器人行走超出限定的光伏板14范围；驱动装置和限位传感器均与控制器连接，电源组件9为驱动装置、限位传感器和控制器提供电源。
其中，机架1内设置有一个支撑板6，该支撑板6将支架分隔为两个安装区，毛刷辊4为由两个同轴设置的毛刷辊4段依次连接组成的可拆分的毛刷辊4，每个传动轴2为由两个同轴设置的传动轴段依次连接组成的可拆分的传动轴；每个安装区间内均装配有毛刷辊段和两个传动轴段，两个传动轴段相对位于毛刷辊段的两侧，两个安装区间内的毛刷辊段通过连轴套连接，连轴套穿过支撑板6，两个安装区间内的传动轴2通过动力轮轴连接，动力轮轴穿过支撑板6，每个动力轮轴上均装配有辅助行走轮7。
驱动装置包括驱动电机8、驱动传动机构10和导向传动机构11，驱动电机8设置在支撑板6处，驱动电机8通过驱动转动机构与毛刷辊4和传动轴2传动连接，驱动电机8通过驱动传动机构10带动毛刷辊4和传动轴2转动，传动轴2通过导向传动机构11与位于毛刷辊4其中一侧的导向轮5连接，转动的传动轴2通过导向传动机构11带动导向轮5行走。
具体的，驱动传动机构10包括主动齿轮102、从动齿轮101、链轮链条传动机构Ⅰ104和链轮链条传动机构Ⅱ103，主动齿轮102装配在驱动电机8的输出轴上，从动齿轮101共两个，两个从动齿轮101可转动的装配在支撑板6上并位于主动齿轮102的两侧，两个从动齿轮101均与主动齿轮102啮合；主动齿轮102通过链轮链条传动机构Ⅰ104与毛刷辊4传动连接，该链轮链条传动机构Ⅰ104包括主动链轮、从动链轮和链条，主动链轮可转动的装配在支撑板6上并与主动齿轮102同轴设置，从动链轮可转动的装配在毛刷辊4上，链条连接在转动链轮和从动链轮之间；链轮链条传动机构Ⅱ103共两个，每个从动齿轮101通过一个链轮链条传动机构Ⅱ103和对应的传动轴2连接，链轮链条传动机构Ⅱ103包括主动链轮、从动链轮和链条，主动链轮可转动的装配在支撑板6上并与对应的主动齿轮102同轴设置，从动链轮可转动的装配在对应的传动轴2上，链条传动连接在主动链轮和从动链轮之间。该驱动传动机构10中，主动齿轮102和从动齿轮101反向转动，且主动齿轮102的直径小于从动齿轮101的直径，链轮链条传动机构Ⅰ104中链轮的直径一致，链轮链条传动机构Ⅱ103中链轮的直径一致，从而毛刷辊4的转速大于传动轴2的转速，进而在行走过程中，毛刷辊4快速转动、清扫频率较大。
导向传动机构11包括主要由主动锥齿轮111和从动锥齿轮112组成的正交锥形齿轮，正交锥形齿轮共两个，每个正交锥形齿轮的主动锥齿轮111可转动的装配在传动轴2的其中一个端部，每个正交锥形齿轮的从动锥齿轮112可转动的装配在对应的导向轮5上并与导向轮5同轴设置；两个正交锥形齿轮位于同一侧。
限位传感器共两个，分别为首端限位传感器和尾端限位传感器，首端限位传感器和尾端限位传感器均为接触式传感器，首端限位传感器设置在机架1的首端，并能够在预设行程的首端被触发，尾端限位传感器设置在机架1的尾端，并能够在预设行程的尾端被触发。本实施例中，该清扫机器人对由多个光伏板14依次排布组成的光伏板方阵15进行清扫，预设行程为沿着光伏板方阵15的首端和尾端往返行走，为便于在光伏板方阵15的尾端触发尾端限位传感器，则在光伏板方阵15的尾端与尾端限位传感器对应处设置尾端限位开关，同时，为便于在光伏板方阵15的首端触发首端限位传感器，在光伏板方阵15的首端处与首端限位传感器对应处设置首端限位开关。在实际应用中，限位传感器可选用光电式传感器或霍尔传感器或颜色传感器等现有其他类型的传感器，为便于在预设行程的首端和尾端对限位传感器进行触发，可在预设行程的首端和尾端设置相应的触发开关或触发件。
电源组件9包括光伏板发电单元、蓄电池和电源管理控制单元，电源管理控制单元分别与光伏板发电单元、蓄电池和控制器连接，光伏板发电单元分别与驱动电机8、限位传感器、控制器和蓄电池连接，蓄电池分别与驱动电机8、限位传感器和控制器连接，电源管理控制单元分别与光伏板发电单元、蓄电池和控制器连接。光伏板发电单元通过光伏板发电并将电源输送至驱动电机8、限位传感器和控制器，为清扫机器人的工作提供电源，同时，光伏板发电单元与蓄电池连接，可将光伏板14产生的电源传送至蓄电池为蓄电池充电；电源管理控制单元可随时监测和获取光伏板发电单元和蓄电池中的电容量，同时电源管理控制单元和控制器连接，与控制器配合调控光伏板发电单元和蓄电池的电源分配，具体的：在清扫机器人工作过程中，优先通过光伏板发电单元为驱动电机8、限位传感器及控制器提供电源，当光伏板发电单元的发电量不足时，通过蓄电池为驱动电机8、限位传感器及控制器提供电源；当清扫机器人处于停驻状态时，通过光伏板发电单元为蓄电池充电。
本实施例一种光伏电站智能清扫机器人用于对由多个连续排布的斜铺光伏板14组成的光伏板方阵15进行清扫，安装时，与导向机构传动连接的一侧导向轮5位于光伏板14的顶端处，另一侧导向轮5位于光伏板14的底端处，工作方式为：在控制器控制下，按照预定的清扫时间间隔启动清扫机器人对光伏板进行清扫，具体地，在控制器控制下启动驱动电机8，驱动电机8通过驱动传动机构10带动传动轴2和毛刷辊4转动，传动轴2转动带动行走轮3和导向轮5行走，从而该清扫机器人稳定地在斜铺的光伏板方阵15上行走，同时转动的毛刷辊4对光伏板14进行清扫，当机器人行走至光伏板方阵15的尾端时，尾端限位传感器触发，则清扫机器人停止工作，等待下一个清扫时间，在下一次清扫工作中，该清扫机器人行走至光伏板方阵15的首端时，首端限位传感器触发，则清扫机器人停止工作，等待下一个清扫时间，如此循环往返；
在限位传感器和控制器配合下，检测到清扫机器人处于停驻状态后，在控制器和电源管理控制单元配合下，检测蓄电池的电容量，将光伏板发电单元产生的电源输送至蓄电池，为蓄电池蓄电。
上述清扫时间间隔的设置可通过程序预先设置，也可通过遥控器与控制器配合实现清扫机器人的启动和停止，人为随时调节清扫时间间隔。
本实用新型的光伏电站智能清扫机器人也可用于对平铺的光伏板进行清扫。其工作方式与上述对斜铺光伏板的清扫方式一致。
实施例2：
如附图4所示，本实施例为实施例1基础上的进一步改进，本实施例与实施例1的区别为：位于光伏板方阵15顶端的宽度边边框为光伏板方阵的顶端边框导轨141，位于光伏板方阵15底端的宽度边边框为光伏板方阵的底端边框导轨142，每相邻的两个光伏板方阵的顶端边框导轨141之间以及每相邻的两个光伏板方阵的底端边框导轨142之间均铺设有过渡导轨，上述光伏板方阵的顶端边框导轨141和与其对应的顶端过渡导轨12配合组成顶端行走轨道，光伏板方阵的底端边框导轨142和与其对应的底端过渡导轨13配合组成底端行走轨道，上述顶端行走轨道和底端行走轨道配合组成供行走轮3跨光伏板方阵15行走的行走轨道。该行走轨道贯穿多个光伏板方阵15，实现对由多个光伏板方阵15组成的光伏板阵列的清扫。
本实施例一种光伏电站智能清扫机器人用于对由多个斜铺的光伏板方阵15组成的光伏板阵列进行清扫，安装时，与导向机构传动连接的一侧导向轮5位于光伏板14的顶端处，另一侧导向轮5位于光伏板14的底端处，工作方式与实施例1一致。
实施例3：
如附图5和附图6所示，本实施例为在实施例2基础上的进一步改进，本实施例与实施例2的区别为：在光伏板阵列的外侧还设置有停放机构，停放机构包括停放面板以及设置在停放面板上的停放位置传感器和毛刷杆，毛刷杆通过L型臂杆设置在停放面板的上方，毛刷杆通过臂杆设置在停放面板的上方，用于对移动至其下方的光伏板发电单元中的光伏板14进行清扫；上述停放机构共两个，两个停放机构相对设置在预设行程的首端和尾端。该预设行程为清扫机器人在光伏板阵列的长度方向行走。
其中，两个停放机构分别为位于光伏板阵列首端的首端停放机构16和位于光伏板阵列尾端的尾端停放机构17，首端停放机构的停放面板161倾斜的铺设在光伏板方阵15的首侧，且首端停放机构的停放面板161与位于首端的光伏板14接触连通，首端停放机构的臂杆162共两个，两个首端停放机构的臂杆162均位于停放面板上远离光伏板阵列的一端，首端停放机构的毛刷杆163的轴向与停放面板的长度方向平行，当清扫机器人行驶至首端停放机构的停放面板161上时，首端停放机构的毛刷杆163可对光伏发电单元中光伏板14进行清扫；同理，尾端停放机构的停放面板171倾斜的铺设在光伏板方阵15的尾侧，且尾端停放机构的停放面板171与位于尾端的光伏板14接触连通，尾端停放机构的臂杆172共两个，两个尾端停放机构的臂杆172均位于尾端停放机构的停放面板171上远离光伏板阵列的一端，尾端停放机构的毛刷杆173的轴向与尾端停放机构的停放面板171的长度方向平行，当清扫机器人行驶至尾端停放机构的停放面板171上时，尾端停放机构的毛刷杆173可对光伏发电单元中光伏板14进行清扫。
停放位置传感器为接触式传感器，设置在对应停放面板的预设位置处，当清扫机器人行走至停放面板上预设位置时触发停放位置传感器，则清扫机器人停驻在停放面板上。
毛刷杆用于为光伏板发电单元中光伏板14进行清扫，则在安装停放机构以及在停放机构上设置毛刷杆时应与对应的清扫机器人匹配，使得清扫机器人行驶至停放机构上时，光伏板发电单元中光伏板位于毛刷杆的下方。
本实施例一种光伏电站智能清扫机器人用于对由多个斜铺的光伏板方阵15组成的光伏板阵列进行清扫，安装时，与导向机构传动连接的一侧导向轮5位于光伏板14的顶端处，另一侧导向轮5位于光伏板14的底端处，工作方式为：在控制器控制下，按照预定的清扫时间间隔启动清扫机器人对光伏板进行清扫，具体地，在控制器控制下启动驱动电机8，驱动电机8通过驱动传动机构10带动传动轴2和毛刷辊4转动，传动轴2转动带动行走轮3和导向轮5行走，从而该清扫机器人稳定地在斜铺的光伏板阵列上行走，同时转动的毛刷辊4对光伏板14进行清扫，当机器人行走至光伏板阵列的尾端时，尾端限位传感器触发，则清扫机器人继续行走至尾端停放机构17，在清扫机器人在对应停放面板上行走过程中，毛刷杆对光伏板发电单元中光伏板14进行清扫；当清扫机器人行走至停放面板上预设位置后，停放位置传感器触发，则清扫机器人停驻，等待下一个清扫时间，在下一次清扫工作中，该清扫机器人返回至光伏板阵列的首端时，首端限位传感器触发，则清扫机器人继续行走至首端停放机构16，在清扫机器人在对应停放面板上行走过程中，毛刷杆对光伏板发电单元中光伏板14进行清扫；当清扫机器人行走至停放面板上预设位置后，停放位置传感器触发，则清扫机器人停驻，等待下一个清扫时间，如此循环往返；
在停放位置传感器和控制器配合下，检测到清扫机器人处于停驻状态后，在控制器和电源管理控制单元配合下，检测蓄电池的蓄电量，将光伏板发电单元产生的电源输送至蓄电池，为蓄电池蓄电。
本实施例的光伏电站智能清扫机器人也可用于对平铺的光伏板进行清扫，其中停放面板平行放置，其工作方式与上述对斜铺光伏板的清扫方式一致。
通过上面具体实施方式，所述技术领域的技术人员可容易的实现本实用新型。但是应当理解，本实用新型并不限于上述的具体实施方式。在公开的实施方式的基础上，所述技术领域的技术人员可任意组合不同的技术特征，从而实现不同的技术方案。除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。