智能蒸汽清洗系统的制作方法

本发明涉及蒸汽清洗技术领域，尤其涉及一种智能蒸汽清洗系统。

背景技术：

在光伏发电系统的日常维护中，对光伏板的清洁是很重要的一个环节，因为光伏板的清洁情况不理想时，会导致光伏组件受热不均匀，出现热斑，从而导致光伏组件受损造成发电量的降低。目前，光伏太阳能电站的清洗主要采用人工清洁为主，定期由工作人员对光伏板表面采用高压水枪进行冲洗或采用拖布等工具进行清洗，使用水进行清洗需要耗费大量宝贵的水，并而清洗效果不理想；并且，由于光伏太阳能电站中的光伏太阳能板的数量非常多，并且相邻的光伏太阳能板之间设有间隔，目前，通过人工将蒸汽清洗装置从一个光伏太阳能板移动到相邻的光伏太阳能板上进行清洗，非常费时费力，工作效率低并且成本高。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种智能蒸汽清洗系统。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种智能蒸汽清洗系统，包括：清洗控制平台、光照强度检测装置、地面轨道、蒸汽清洗装置和运行在所述地面轨道上的蒸汽发生装置、摆渡车；所述蒸汽发生装置用于对水进行加热以产生水蒸汽；所述蒸汽发生装置与所述蒸汽清洗装置通过蒸汽输送管路连接，所述蒸汽清洗装置用于在光伏太阳能板的表面上移动并利用通过所述蒸汽输送管路输送的水蒸汽对所述光伏太阳能板的表面进行清洗；所述摆渡车用于运送所述蒸汽清洗装置；所述光照强度检测装置，设置在光伏太阳能板上，用于采集光照强度信息，将所述光照强度信息发送给所述清洗控制平台；所述清洗控制平台获得所述光伏太阳能板的发电量，基于所述发电量和所述光照强度确定需要进行清洗的光伏太阳能板；所述清洗控制平台向所述摆渡车和所述蒸汽发生装置发送控制指令，控制所述摆渡车和所述蒸汽发生装置在所述地面轨道上运行并到达指定位置，控制所述蒸汽清洗装置从所述摆渡车移动至需要进行清洗的光伏太阳能板上并进行清洗。

可选地，所述摆渡车包括：第一控制装置、第一驱动装置和第一车轮；所述第一控制装置与所述第一驱动装置电连接，所述第一驱动装置用于驱动所述第一车轮转动，所述第一车轮与所述地面轨道滚动配合；所述蒸汽发生装置包括：第二控制装置、第二驱动装置和第二车轮；所述第二控制装置与所述第二驱动装置电连接，所述第二驱动装置用于驱动所述第二车轮转动，所述第二车轮与所述地面轨道滚动配合；所述清洗控制平台向所述第一控制装置和所述第二控制装置发送控制指令，控制所述摆渡车和所述蒸汽发生装置到达指定位置。

可选地，所述摆渡车包括：底架、第一升降电缸、第二升降电缸、支架、托架和推拉电缸；所述支架位于所述底架的上方；所述第一升降电缸、所述第二升降电缸的缸体分别与所述底架的两端固定连接，所述第一升降电缸、所述第二升降电缸的缸杆分别与所述支架两端的底部连接；所述托架安装在所述支架的上边框和下边框之间，并且所述托架的上端和下端分别与所述上边框和所述下边框滑动配合；所述推拉电缸的两端分别与所述托架的一侧和所述支架的侧边框连接；所述第一控制装置分别与所述第一升降电缸、所述第二升降电缸、所述推拉电缸电连接，所述第一控制装置根据所述控制指令向所述第一升降电缸、所述第二升降电缸、所述推拉电缸发送控制命令，以使所述托架向所述支架的外部移动并与光伏太阳能板的侧部相接触。

可选地，所述摆渡车包括：光伏板过桥装置；所述光伏板过桥装置包括：上过桥板和下过桥板；所述上过桥板、所述下过桥板的一端分别连接所述托架的另一侧；所述第一控制装置向所述第一升降电缸、所述第二升降电缸、所述推拉电缸发送控制命令，以使所述上过桥板、所述下过桥板的另一端分别与光伏太阳能板的侧部相接触；其中，位于所述托架上所述蒸汽清洗装置通过所述上过桥板和所述下过桥板运行至光伏太阳能板上。

可选地，所述上过桥板、所述下过桥板分别连接相邻的两块光伏太阳能板的上端、下端；其中，位于一块光伏太阳能板上的所述蒸汽清洗装置通过所述上过桥板和所述下过桥板运行至相邻的光伏太阳能板上，并到达所述需要进行清洗的光伏太阳能板上。

可选地，所述清洗控制平台获得与所述光照强度信息相对应的标准发电量，计算所述光伏太阳能板的发电量与所述标准发电量的差值，如果差值在预设的差值区间范围之外，则确定所述光伏太阳能板需要进行清洗。

可选地，所述清洗控制平台选取处于空闲状态的所述摆渡车，基于所述摆渡车的位置和所述需要进行清洗的光伏太阳能板的位置确定摆渡路线，基于所述摆渡路线生成第一控制指令和第二控制指令，将所述第一控制指令和所述第二控制指令分别发送给第一控制装置和第二控制装置，用于控制所述摆渡车和所述蒸汽发生装置在所述地面轨道上运行并到达指定位置；所述清洗控制平台生成第三控制指令发送给所述第一控制装置，以使所述第一控制装置对于所述第一升降电缸、所述第二升降电缸、所述推拉电缸进行控制，使得所述上过桥板、所述下过桥板的另一端分别与光伏太阳能板的侧部相接触；所述清洗控制平台生成第四控制指令发送给所述蒸汽清洗装置，以使所述蒸汽清洗装置通过所述上过桥板和所述下过桥板运行至光伏太阳能板上，并到达所述需要进行清洗的光伏太阳能板上进行清洗。

可选地，多个蓝牙基站、多个wifi基站；所述摆渡车和所述蒸汽发生装置上都设置有蓝牙单元和wifi单元；所述蓝牙单元接收多个蓝牙基站发射的蓝牙定位信号，获得所述蓝牙定位信号强度发送给所述清洗控制平台；所述wifi单元接收多个wifi基站发射的wifi定位信号，获得所述wifi定位信号强度并发送给所述清洗控制平台；所述清洗控制平台根据三个蓝牙定位信号强度计算第一距离，基于所述第一距离以及与所述蓝牙基站信息相对应的蓝牙基站坐标获得第一位置坐标；根据三个wifi定位信号强度计算第二距离，基于所述第二距离以及与所述wifi基站信息相对应的wifi基站坐标获得第二位置坐标；所述清洗控制平台根据所述第一位置坐标或第二位置坐标以及所述摆渡路线生成所述第一控制指令和所述第二控制指令，并基于位置坐标在电子地图上生成所述摆渡车和所述蒸汽发生装置的运行轨迹。

可选地，安装有蒸汽清洗app应用的移动终端；所述移动终端通过无线网络与所述清洗控制平台通信连接，所述移动终端与所述清洗控制平台进行数据交互。

可选地，所述蒸汽清洗装置包括：清洗机构、行走机构；所述行走机构用于驱动所述蒸汽清洗装置通过所述上过桥板和所述下过桥板运行并在光伏太阳能板的表面上移动；所述清洗机构包括：主梁本体和安装在所述主梁本体下部的所述蒸汽管，所述蒸汽管沿所述主梁本体的长度方向设置；所述蒸汽管的一端通过所述蒸汽输送管路与所述蒸汽发生装置连接，在所述蒸汽管上并沿所述蒸汽管的长度方向设置所述多个喷气孔。

可选地，所述清洗机构包括：安装在所述主梁本体下部的两个刮水辊；所述两个刮水辊用于对所述光伏太阳能板的表面上进行刮擦处理，所述两个刮水辊沿所述主梁本体的长度方向设置，并且，所述蒸汽管位于所述两个刮水辊之间；所述清洗机构包括：安装在所述主梁本体两侧的两个刮水板；所述两个刮水板沿所述主梁本体的长度方向设置，用于对所述光伏太阳能板的表面进行刮擦处理。

可选地，所述两个刮水辊都为螺旋辊；在所述行走机构驱动所述蒸汽清洗装置移动时，所述两个刮水辊旋转并且所述两个刮水辊对于所述多个喷气孔喷出的水蒸汽的传送方向相同，所述传送方向朝向所述光伏太阳能板的上边沿。

可选地，所述行走机构包括：行走控制装置、驱动装置、上行走装置和下行走装置；所述主梁本体两端分别与所述上行走装置和所述下行走装置可转动连接；所述行走控制装置与所述驱动装置电连接，用于基于接收到的所述第四控制指令控制所述驱动装置驱动所述上行走装置和所述下行走装置运行。

可选地，所述蒸汽清洗装置包括：分别安装在所述主梁本体两端的主梁位置调整电缸；两个主梁位置调整电缸的缸杆分别与所述上行走装置和所述下行走装置铰接；所述行走控制装置分别与所述两个主梁位置调整电缸电连接，通过所述行走控制装置控制所述两个主梁位置调整电缸的缸杆伸出或收缩，调整所述主梁本体与所述光伏太阳能板表面之间的角度，以使在所述主梁本体运行方向上位于所述蒸汽管后方的刮水辊和刮水板与所述光伏太阳能板的表面相接触。

可选地，所述驱动装置包括：主梁电机、第一传动单元、主动轴；所述主梁电机安装在所述主梁本体上，所述主梁电机的输出端通过所述第一传动单元与所述主动轴连接；通过所述主动轴的两端分别对为所述上行走装置和所述下行走装置提供运行动力，其中，所述第一传动单元包括：第一齿轮传动单元；所述两个刮水辊分别通过第二传动单元与所述主动轴连接，其中，所述第二传动单元包括：第二齿轮传动单元。

可选地，所述上行走装置包括：用于在所述光伏太阳能板上端的表面行走的履带上走轮装置；所述履带上走轮装置包括：第一支撑板、具有内齿和外齿的第一闭合履带、多个第一行走轮；所述多个第一行走轮可转动连接在所述第一支撑板上；所述主动轴的一端与所述第一支撑板可转动连接，在所述主动轴的一端设置有用于驱动所述履带上走轮装置行走的第一驱动轮；所述第一驱动轮和所述多个第一行走轮被围在所述第一闭合履带内，并且，所述第一驱动轮的外齿和所述多个第一行走轮的外齿分别与所述第一闭合履带内的内齿相啮合。

可选地，所述上行走装置包括：用于在所述光伏太阳能板的上边缘行走的履带挂轮装置；所述履带挂轮装置包括：立板、具有内齿和外齿的第二闭合履带、第一伞状齿轮、第二伞状齿轮、多个第二行走轮；所述立板和所述第一支撑板之间设置有导向支柱，并且，所述立板和所述第一支撑板分别与所述导向支柱固定连接；所述多个第二行走轮可转动连接在所述立板上，所述多个第二行走轮被围在所述第二闭合履带内，并且，所述多个第二行走轮的外齿分别与所述第二闭合履带内的内齿相啮合；所述第一伞状齿轮、所述第二伞状齿轮分别与一个第一行走轮、一个第二行走轮同轴设置，所述第一伞状齿轮与所述第二伞状齿轮相啮合。

可选地，所述下行走装置包括：用于在所述光伏太阳能板下端的表面行走的履带下走轮装置；所述履带下走轮装置包括：第二支撑板、具有内齿和外齿的第三闭合履带、多个第三行走轮；所述多个第三行走轮可转动连接在所述第二支撑板上；所述主动轴的另一端与所述第二支撑板可转动连接，在所述主动轴的另一端设置有用于驱动所述履带下走轮装置行走的第二驱动轮；所述第二驱动轮和所述多个第二行走轮被围在所述第三闭合履带内，并且，所述第二驱动轮的外齿和所述多个第二行走轮的外齿分别与所述第二闭合履带内的内齿相啮合。

本发明的智能蒸汽清洗系统，提供一种高度自动化的蒸汽清洗系统，能够实现对光伏太阳能电站中的光伏太阳能板的自动检测、清洗；可以实现对清洗作业的自动调度和运输，并通过提供自动跨越相邻光伏太阳能板的功能，实现对多个间隔的光伏太阳能板的自动清洗，不需人力搬运，节约了清洗时间，同时节约了成本；利用蒸汽对光伏板进行清洗，可大大减少用水量，适用于干旱地区的光伏电站的清洗，具有自动化程度高，清除效果好等优点。

本发明实施例附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图：

图1为根据本发明的智能蒸汽清洗系统的一个实施例的示意图；

图2为根据本发明的智能蒸汽清洗系统的一个实施例中的摆渡车的示意图；

图3a为根据本发明的智能蒸汽清洗系统的一个实施例中的摆渡车的支架和托架的示意图；

图3b、3c为过桥板的主视图和侧视图；

图4为根据本发明的智能蒸汽清洗系统的一个实施例中的清洗控制平台的连接示意图；

图5为根据本发明的智能蒸汽清洗系统的一个实施例中的蒸汽清洗装置的俯视示意图；

图6为根据本发明的智能蒸汽清洗系统的一个实施例中的蒸汽清洗装置的主视示意图；

图7为图3中的c-c剖视示意图；

图8为根据本发明的智能蒸汽清洗系统的一个实施例中的蒸汽清洗装置的侧视示意图；

图9为图3中的a-a剖视示意图；

图10为图3中的b-b剖视示意图；

图11为主梁本体与光伏太阳能板表面之间的角度发生变化的示意图；

图12为图3中的i部的局部放大示意图；

图13为图5中的ⅱ部的局部放大示意图；

图14为图5中的ⅲ部的局部放大示意图；

图15为图6中的ⅳ部的局部放大示意图；

图16为图7中的ⅴ部的局部放大示意图；

图17为图7中的ⅵ部的局部放大示意图；

图18a为履带上走轮装置的各轮布置示意图；

图18b为履带下走轮装置的各轮布置示意图；

图19为履带挂轮装置的各轮布置示意图；

图20为根据本发明的智能蒸汽清洗系统的一个实施例中的刮水辊和刮水板的布置示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明进行更全面的描述，其中说明本发明的示例性实施例。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合图和实施例对本发明的技术方案进行多方面的描述。

下文为了叙述方便，下文中所称的“左”、“右”、“上”、“下”与附图本身的左、右、上、下方向一致。下文中的“第一”、“第二”等，仅用于描述上相区别，并没有其它特殊的含义。

如图1-4所示，本发明提供一种智能蒸汽清洗系统，包括：清洗控制平台05、光照强度检测装置056、地面轨道04、蒸汽清洗装置02和运行在地面轨道上的蒸汽发生装置03、摆渡车01。蒸汽发生装置03用于对水进行加热以产生水蒸汽。蒸汽发生装置03与蒸汽清洗装置02通过蒸汽输送管路05连接，蒸汽清洗装置02用于在光伏太阳能板4的表面上移动并利用通过蒸汽输送管路05输送的水蒸汽对光伏太阳能板4的表面进行清洗。摆渡车01用于运送蒸汽清洗装置02。

光照强度检测装置056设置在光伏太阳能板4上，用于采集光照强度信息，将光照强度信息发送给清洗控制平台055。清洗控制平台05获得光伏太阳能板的发电量，基于发电量和光照强度确定需要进行清洗的光伏太阳能板。清洗控制平台05向摆渡车01和蒸汽发生装置03发送控制指令，控制摆渡车01和蒸汽发生装置03在地面轨道04上运行并到达指定位置，控制蒸汽清洗装置02从摆渡车01移动至需要进行清洗的光伏太阳能板上并进行清洗。

在一个实施例中，摆渡车可以有多种。例如，摆渡车01包括：第一控制装置051、第一驱动装置和第一车轮012。第一控制装置021与第一驱动装置电连接，第一驱动装置包括电机、传动装置等，用于驱动第一车轮021转动，第一车轮021与地面轨道04滚动配合。蒸汽发生装置可以有多种。例如，蒸汽发生装置03包括：蒸汽发生炉、液化气罐等，蒸汽发生炉以液化气为燃料对水进行加热，水加热到沸点后气化成蒸汽，为即热型蒸汽清洗装置。蒸汽发生装置03包括：第二控制装置052、第二驱动装置和第二车轮，第二控制装置052与第二驱动装置电连接，第二驱动装置包括电机、传动装置等，用于驱动第二车轮转动，第二车轮与地面轨道04滚动配合。清洗控制平台05向第一控制装置051和第二控制装置052发送控制指令，控制摆渡车01和蒸汽发生装置03到达指定位置。

在一个实施例中，摆渡车01包括：底架011、第一升降电缸013、第二升降电缸014、支架020、托架030和推拉电缸。支架020位于底架011的上方，第一升降电缸013、第二升降电缸014的数量可以都为两个，两个第一升降电缸013、第二升降电缸014的缸体分别与底架011的两端固定连接，两个第一升降电缸013、第二升降电缸014的缸体的缸杆分别与支架020两端的底部连接。

支架020可以为多种框架结构。托架030安装在支架的上边框022和下边框021之间。托架030可以为多种结构，例如托架30包括：上端边框032、下端边框031和侧边边框032等。托架030的上端边框032和下端边框031分别与上边框032和下边框031滑动配合。推拉电缸的数量可以为两个等，推拉电缸024,025的两端分别与托架030的侧边边框032和支架020的侧边框023连接。第一控制装置051分别与第一升降电缸013、第二升降电缸014、推拉电缸024,025电连接，第一控制装置051根据清洗控制平台05发送的控制指令向第一升降电缸013、第二升降电缸014、推拉电缸024,025发送控制命令。

由于光伏太用能板4通常都是倾斜安装，第一控制装置051根据清洗控制平台05发送的控制指令向第一升降电缸013、第二升降电缸014发送控制命令，调整第一升降电缸013、第二升降电缸014的高度，使支架020与地面的角度和高度与光伏太用能板4的安装高度和倾斜角度相同。第一控制装置051根据清洗控制平台05发送的控制指令向推拉电缸024,025发送控制命令，以使托架030向支架020的外部移动并与光伏太阳能板4的侧部相接触。

摆渡车包括：光伏板过桥装置；光伏板过桥装置包括：上过桥板034和下过桥板033，上过桥板034、下过桥板033的一端分别连接托架030的另一侧，可以为螺纹连接、焊接等。第一控制装置051向第一升降电缸013、第二升降电缸014发送控制命令，使支架020与地面的角度和高度与光伏太用能板4的安装高度和倾斜角度相同。第一控制装置051向推拉电缸024,025发送控制命令，以使托架030向支架020的外部移动，上过桥板034、下过桥板033的另一端分别与光伏太阳能板4的侧部相接触；其中，位于托架030上蒸汽清洗装置02通过上过桥板034、下过桥板033运行至光伏太阳能板上。

由于电站中的光伏太阳能板呈阵列状排列，每一行有多块间隔设置的光伏电路板，需要清洗的光伏太阳能板可能位于某一行的中间位置。上过桥板034、下过桥板033分别连接某一行中相邻的两块光伏太阳能板的上端、下端。清洗控制平台05向摆渡车01和蒸汽发生装置03发送控制指令，控制摆渡车01和蒸汽发生装置03在地面轨道04上运行并到达某一行光伏电路板的一侧。

第一控制装置051根据清洗控制平台05发送的控制指令向第一升降电缸013、第二升降电缸014发送控制命令，使支架020与地面的角度和高度与位于某一行光伏电路板最外侧的光伏太用能板的安装高度和倾斜角度相同。第一控制装置051根据清洗控制平台05发送的控制指令向推拉电缸024,025发送控制命令，以使托架030向支架020的外部移动，上过桥板034、下过桥板033的另一端分别与位于某一行光伏电路板最外侧的光伏太用能板的侧部相接触。

清洗控制平台05控制位于托架030上蒸汽清洗装置02通过上过桥板034、下过桥板033运行至位于某一行光伏电路板最外侧的光伏太用能板上，并控制蒸汽清洗装置02通过上过桥板和下过桥板运行至相邻的光伏太阳能板上，直至到达需要进行清洗的光伏太阳能板上，控制蒸汽清洗装置02对需要进行清洗的光伏太阳能板上并进行清洗。清洗控制平台05可以通过有线、无线等方式发送多种控制指令。

在一个实施例中，光照强度检测装置056可以为现有的多种光照强度检测装置。清洗控制平台05获得光照强度检测装置056发送的与光照强度信息相对应的标准发电量，计算光伏太阳能板的发电量与标准发电量的差值，如果差值在预设的差值区间范围之外，则确定光伏太阳能板需要进行清洗。例如，清洗控制平台05获得的光照强度信息为5，与光照强度信息为5相对应的标准发电量为3千瓦，预设的差值区间范围为0.5千瓦。清洗控制平台05获得光伏太阳能板当前的发电量为1千瓦，与标准发电量3千瓦的差值为2千瓦，此差值在预设的差值区间范围之外，则确定光伏太阳能板需要进行清洗。

在一个实施例中，清洗控制平台05选取处于空闲状态的摆渡车01，基于摆渡车01的位置和需要进行清洗的光伏太阳能板的位置确定摆渡路线，基于摆渡路线生成第一控制指令和第二控制指令，将第一控制指令和第二控制指令分别发送给第一控制装置051和第二控制装置052，用于控制摆渡车01和蒸汽发生装置03在地面轨道05上运行并到达指定位置。

清洗控制平台05生成第三控制指令发送给第一控制装置051，以使第一控制装置051对于第一升降电缸013、第二升降电缸014、推拉电缸024,025进行控制，使得上过桥板034、下过桥板033的另一端分别与光伏太阳能板的侧部相接触。清洗控制平台05生成第四控制指令发送给蒸汽清洗装置02，以使蒸汽清洗装置02通过上过桥板034和下过桥板033运行至光伏太阳能板上，并运行到达需要进行清洗的光伏太阳能板上进行清洗。

在一个实施例中，清洗控制平台05对于摆渡车01和蒸汽发生装置03可以有多种定位方法。例如，在太阳能发电站中设置多个蓝牙基站、多个wifi基站，多个蓝牙基站和多个wifi基站的数量可以为3个、4个、5个等。摆渡车01和蒸汽发生装置03上都设置有蓝牙单元054和wifi单元055，蓝牙单元054接收多个蓝牙基站发射的蓝牙定位信号，获得蓝牙定位信号强度发送给清洗控制平台05；wifi单元055接收多个wifi基站发射的wifi定位信号，获得wifi定位信号强度并发送给清洗控制平台05。

清洗控制平台05根据三个蓝牙定位信号强度计算第一距离，基于第一距离以及与蓝牙基站信息相对应的蓝牙基站坐标获得第一位置坐标；清洗控制平台05根据三个wifi定位信号强度计算第二距离，基于第二距离以及与wifi基站信息相对应的wifi基站坐标获得第二位置坐标。清洗控制平台05根据摆渡车的第一位置坐标或第二位置坐标以及摆渡路线生成第一控制指令和第二控制指令，并基于位置坐标在电子地图上生成摆渡车01和蒸汽发生装置03的运行轨迹。清洗控制平台05生成第二控制指令，用于控制蒸汽发生装置03与摆渡车保持一定间隔，例如2米等。

蓝牙基站可以使用蓝牙4.0协议，使用蓝牙4.0协议的蓝牙定位基站的基站信号可以精确到毫米级别。蓝牙基站、wifi基站发射的定位信号在传输过程中会随着距离的变化而出现不同的衰减，可以根据蓝牙定位信号、wifi定位信号的rssi确定距离。清洗控制平台05根据获得的蓝牙定位信号强度信息计算第一距离，根据获得的wifi定位信号的强度信息计算第二距离。

清洗控制平台05选取三个最短的第一距离，分别以与此三个最短的第一距离相对应的三个蓝牙基站的坐标为圆心、以与此三个蓝牙基站对应的第一距离为半径得到三个定位圆，根据由此三个定位圆确定的相交区域获得第一位置坐标。清洗控制平台05选取三个最短的第二距离，分别以与此三个最短的第二距离相对应的三个wifi基站的坐标为圆心、以与此三个wifi基站对应的第二距离为半径得到三个定位圆，根据由此三个定位圆确定的相交区域获得第二位置坐标。

例如，清洗控制平台05从4个第一距离中选取3个最短的第一距离，获得与3个最短的第一距离相对应的3个蓝牙基站id，根据存储的坐标信息获得与3个蓝牙基站id相对应的3个蓝牙基站的坐标，分别以与此3个蓝牙基站的坐标为圆心、以与此3个蓝牙基站对应的第一距离为半径得到三个定位圆，根据由此三个定位圆确定的相交区域获得第一位置坐标；通过三个定位圆圆相交位置的相交区域，可以选取相交区域内的中心点或其他点，确定相交区域内的中心点或其他点在电子平面地图上的坐标，作为第一位置坐标。可以通过3个以上的蓝牙基站共同确定接收端的位置，使其定位精确更高。

使用蓝牙基站进行定位，定位的精度高，但是使用蓝牙的有效距离较短。预先设置强度阈值，判断三个最强的蓝牙定位信号的信号强度是否都小于预设的强度阈值，如果是，则确定接收端与蓝牙基站之间的距离都大于预设的距离阈值，例如为20米等，则清洗控制平台05根据摆渡车的第二位置坐标以及摆渡路线生成第一控制指令和第二控制指令，如果否，则清洗控制平台05根据摆渡车的第一位置坐标以及摆渡路线生成第一控制指令和第二控制指令。

在一个实施例中，安装有蒸汽清洗app应用的移动终端；移动终端通过无线网络与清洗控制平台05通信连接，移动终端与清洗控制平台进行数据交互。移动终端可以为手机等，移动终端可以向清洗控制平台05发送清洗控制命令、设置清洗计划等，清洗控制平台05可以将当前发电站内的光伏太阳能板的清洁状态、当前清洗状态信息等发送给移动终端。

如图5至20所示，提供一种蒸汽清洗装置02，包括：清洗机构、行走机构等，行走机构用于驱动蒸汽清洗装置02在光伏太阳能板的表面上移动。清洗机构设置有与蒸汽输送管路05相连通的蒸汽管，在蒸汽管上设置有多个喷汽孔，清洗机构利用多个喷气孔喷出的水蒸汽对光伏太阳能板4的表面进行清洗。

在进行清洗作业时，将水送入蒸汽发生装置1的蒸汽发生器内，在蒸汽发生器内生成水蒸汽，具有一定压力的水蒸汽通过蒸汽输送管路3输送到清洗机构的蒸汽管，通过蒸汽管上的多个喷气孔将水蒸汽以高压雾状喷出，利用喷出的水蒸汽对光伏太阳能板4的表面进行清洗。蒸汽喷雾清洗实现了节水，清洗效果远高于喷水、擦洗等；蒸汽的热量高，解决了光伏太阳能板在冬季难以用水清洗的难题。

在一个实施例中，清洗机构可以有多种实现方式。例如，清洗机构包括：主梁本体10和安装在主梁本体下部的蒸汽管12，蒸汽管12沿主梁本体10的长度方向设置。主梁本体10和蒸汽管12的连接方式可以为焊接、螺纹连接、卡扣连接等。蒸汽管12的一端通过蒸汽输送管路3与蒸汽发生装置1连接，在蒸汽管12上并沿蒸汽管12的长度方向设置多个喷气孔，多个喷气孔之间可以等间距设置。

清洗机构包括：安装在主梁本体10下部的两个刮水辊23,24。两个刮水辊23,24用于对光伏太阳能板4的表面上进行刮擦处理，两个刮水辊23,24沿主梁本体10的长度方向设置，并且，蒸汽管12位于两个刮水辊23,24之间。刮水辊可以采用多种类型和材质。例如，两个刮水辊23,24都为螺旋辊，材质可以为橡胶等。两个刮水辊23,24可以通过支架21安装在主梁本体10下部。

在行走机构驱动蒸汽清洗装置02移动时，两个刮水辊23,24旋转并且两个刮水辊23，24对于蒸汽管12的多个喷气孔喷出的水蒸汽的传送方向相同，传送方向可以朝向光伏太阳能板4的上边沿。通过两个刮水辊23，24的旋转可以将多个喷气孔喷出的水蒸汽比较均匀地作用于光伏太阳能板4的表面，并对水蒸汽起到保存的作用，能够更好地利用水蒸汽对光伏太阳能板4进行清洗。

清洗机构包括：安装在主梁本体10两侧的两个刮水板13,14，两个刮水板13,14沿主梁本体10的长度方向设置，用于对光伏太阳能板4的表面进行刮擦处理。两个刮水板13,14的上边沿与主梁本体10可以螺纹连接、卡扣连接等。两个刮水板13,14可以有多种结构，材质可以为塑料等。通过两个刮水板13,14对光伏太阳能板4的表面进行刮擦，可以增强清洁的效果。

在一个实施例中，行走机构包括：行走控制装置、驱动装置、上行走装置和下行走装置。主梁本体10两端分别与上行走装置和下行走装置可转动连接。行走控制装置可以包括控制器等，接收外部发送的控制信号。驱动装置可以包括电机、传动机构等。行走控制装置与驱动装置电连接，行走控制装置用于控制驱动装置驱动上行走装置和下行走装置运行。例如，行走控制装置接收到外部发送的行走控制信号，控制驱动装置驱动上行走装置和下行走装置进行行走。

蒸汽清洗装置02包括：分别安装在主梁本体10两端的主梁位置调整电缸18,19，两个主梁位置调整电缸18,19的缸杆分别与上行走装置和下行走装置铰接。行走控制装置分别与两个主梁位置调整电缸18,19电连接，通过行走控制装置控制两个主梁位置调整电缸18,19的缸杆伸出或收缩，调整主梁本体10与光伏太阳能板表面4之间的角度，以使在主梁本体10运行方向上位于蒸汽管12后方的刮水辊和刮水板与光伏太阳能板4的表面相接触。

当蒸汽清洗装置02向左运行时，在主梁本体10运行方向上位于蒸汽管12后方的刮水辊、刮水板14与光伏太阳能板4的表面相接触。当蒸汽清洗装置02向右运行时，在主梁本体10运行方向上位于蒸汽管12后方的刮水辊和刮水板13与光伏太阳能板4的表面相接触，可以增强清洁的效果。

在一个实施例中，驱动装置包括：主梁电机11、第一传动单元、主动轴15。主梁电机11安装在主梁本体10上，主梁电机11的输出端通过第一传动单元与主动轴15连接，通过主动轴15的两端分别对为上行走装置和下行走装置提供运行动力。第一传动单元包括第一齿轮传动单元等。

例如，第一齿轮传动单元包括：齿轮16和齿轮17，齿轮16的中心轴与主梁电机11的输出轴连接，齿轮17安装在主动轴15上并与主动轴15同轴。齿轮16与齿轮17相啮合，主梁电机11输出的动力通过齿轮16与齿轮17传递到主动轴15，主动轴15的两端分别对为上行走装置和下行走装置提供运行动力。

在一个实施例中，上行走装置可以有多种结构。例如，上行走装置包括：用于在光伏太阳能板4上端的表面行走的履带上走轮装置。履带上走轮装置包括：第一支撑板31、具有内齿和外齿的第一闭合履带36、多个第一行走轮。第一行走轮的数量可以根据具体的设计需求进行确定，例如为两个等。两个第一行走轮33,34可转动连接在第一支撑板31上，两个第一行走轮33,34可以通过轴承与第一支撑板31可转动连接。

主动轴15的一端与第一支撑板31可转动连接，主动轴15可以通过轴承与第一支撑板31可转动连接。在主动轴15的一端设置有用于驱动履带上走轮装置行走的第一驱动轮32。第一驱动轮32和两个第一行走轮33,34被围在第一闭合履带36内，并且，第一驱动轮32的外齿和两个第一行走轮33,34的外齿分别与第一闭合履带内的内齿相啮合。第一闭合履带36具有内齿和外齿，材质可以为尼龙、橡胶等。通过第一驱动轮32的转动带动第一闭合履带36运行，提供两个第一行走轮33,34的运行动力，两个第一行走轮33,34被第一闭合履带36带动进行转动。使用履带式的行走装置能够越过一些障碍，使蒸汽清洗装置在光伏太阳能板上能够顺利移动。

上行走装置包括：用于在光伏太阳能板4的上边缘行走的履带挂轮装置。由于通常光伏太阳能板4与地面具有一定的夹角，并且随着太阳的高度不同会对此夹角进行调整。光伏太阳能板4一般为倾斜安装，光伏太阳能板4的上端指的是光伏太阳能板4高度较高的一端，光伏太阳能板4的下端指的是光伏太阳能板4高度较低的一端，光伏太阳能板4的上边缘指的是光伏太阳能板4高度较高的一端的边缘。在光伏太阳能板4的上边缘行走的履带挂轮装置主要对蒸汽清洗装置02起到在垂直方向上的支撑作用。

履带挂轮装置包括：立板、具有内齿和外齿的第二闭合履带50、第一伞状齿轮35、第二伞状齿轮49、多个第二行走轮。多个第二行走轮的数量可以根据具体的设计需求进行确定，例如为四个等。立板可以有多种结构，例如立板为“l”型立板，由第一板41和第二板43组成。第一板41和第一支撑板31之间设置有导向支柱40，47，并且，第一板41和第一支撑板31分别与导向支柱40,47固定连接，可以采用螺纹连接等方式。导向支柱的数量可以为两个、三个等。

四个第二行走轮42，44，45，46可转动连接在第二板43上，四个第二行走轮42，44，45，46可以通过轴承等与第二板43可转动连接。四个第二行走轮42，44，45，46被围在第二闭合履带50内，并且，四个第二行走轮42，44，45，46的外齿分别与第二闭合履带50内的内齿相啮合。第一伞状齿轮35、第二伞状齿轮49分别与一个第一行走轮34、一个第二行走轮44同轴设置并连接，第一伞状齿轮35与第二伞状齿轮49相啮合。

通过第一驱动轮32的转动带动第一闭合履带36运行并带动两个第一行走轮33,34进行转动。第一伞状齿轮35与第一行走轮34同轴设置并连接，第二伞状齿轮49与第二行走轮44同轴设置并连接。通过第一伞状齿轮35与第二伞状齿轮49相啮合将动力传给第二行走轮44，通过第二行走轮44的转动带动第二闭合履带50运行，提供其他第二行走轮的运行动力，其他第二行走轮在第二闭合履带36的带动下进行转动，在光伏太阳能板4的上边缘行走。

在一个实施例中，下行走装置可以有多种方式。例如，下行走装置包括：用于在光伏太阳能板4下端的表面行走的履带下走轮装置。履带下走轮装置包括：第二支撑板60、具有内齿和外齿的第三闭合履带65、多个第三行走轮。第三行走轮的数量可以根据具体的设计需求进行确定，例如为两个等。两个第三行走轮62,63可转动连接在第二支撑板60上，两个第三行走轮62,63可以通过轴承与第二支撑板60可转动连接。

主动轴15的一端与第二支撑板60可转动连接，主动轴15可以通过轴承与第二支撑板60可转动连接。在主动轴15的一端设置有用于驱动履带下走轮装置行走的第二驱动轮61。第二驱动轮61和两个第三行走轮62,63被围在第三闭合履带65内，并且，第二驱动轮61的外齿和两个第三行走轮62,63的外齿分别与第二闭合履带65内的内齿相啮合。第二闭合履带65具有内齿和外齿，材质可以为尼龙、橡胶等。第二驱动轮61的转动带动第一闭合履带65运行，提供两个第三行走轮62,63的运行动力，两个第三行走轮62,63在第三闭合履带65的带动下进行转动。使用履带式的行走装置能够越过一些障碍，使蒸汽清洗装置在光伏太阳能板上能够顺利移动。

在一个实施例中，主梁本体10两端可以通过连接套20分别与第一支撑板31和第二支撑板60可转动连接。连接套20可以设置中心通孔，主动轴15穿过中心通孔，中心通孔与主动轴15同轴。连接套20的外壁分别与第一支撑板31和第二支撑板60上设置的安装孔间隙配合，通过行走控制装置控制两个主梁位置调整电缸18,19的缸杆伸出或收缩，调整主梁本体10与光伏太阳能板表面4之间的角度。在主梁本体10转动时，主梁本体10的转动可以视作以主动轴15为轴心进行转动，齿轮16可以作为齿轮17的行星齿轮，为行星齿轮传动配合。

两个刮水辊23,24分别通过第二传动单元与主动轴15连接，其中，第二传动单元包括：第二齿轮传动单元等。刮水辊通过齿轮与齿轮17相啮合，用于驱动两个刮水辊23,24转动。

在一个实施例中，上过桥板034和下过桥板033可以有多种结构。例如，上过桥板和下过桥板都为由横板73和立板74组成折角板，折角板上可以设置安装孔75。通过履带挂轮装置在上过桥板034的横板73的上表面上行走、通过履带上走轮装置在上过桥板034的立板74的表面上行走以及通过履带下走轮装置在下过桥板033的立板74的表面上行走，使蒸汽清洗装置02从光伏太阳能板移动至相邻的光伏太阳能板。上过桥板034和下过桥板033可以有多种形状，可以根据不同的需求进行设计，例如异型折角板。

上述实施例中的智能蒸汽清洗系统，提供高度自动化的蒸汽清洗系统，能够实现对光伏太阳能电站中的光伏太阳能板的自动检测、清洗；可以实现对清洗设备的自动运输，并通过提供自动跨越相邻光伏太阳能板的功能，实现对多个间隔的光伏太阳能板的自动清洗，不需人力搬运，节约了清洗时间，同时节约了成本；利用蒸汽对光伏板进行清洗，可大大减少用水量，适用于干旱地区的光伏电站的清洗，具有自动化程度高，清除效果好等优点。

上述本发明所公开的任一技术方案除另有声明外，如果其公开了数值范围，那么公开的数值范围均为优选的数值范围，任何本领域的技术人员应该理解：优选的数值范围仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多，无法穷举，所以本发明才公开部分数值以举例说明本发明的技术方案，并且，上述列举的数值不应构成对本发明创造保护范围的限制。

同时，上述本发明如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接(例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构(例如使用铸造工艺一体成形制造出来)所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。

另外，上述本发明公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系或形状的术语除另有声明外其含义包括与其近似、类似或接近的状态或形状。本发明提供的任一部件既可以是由多个单独的组成部分组装而成，也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

本发明的实施例提供了a1、一种智能蒸汽清洗系统，其中，包括：清洗控制平台、光照强度检测装置、地面轨道、蒸汽清洗装置和运行在所述地面轨道上的蒸汽发生装置、摆渡车；

所述蒸汽发生装置用于对水进行加热以产生水蒸汽；所述蒸汽发生装置与所述蒸汽清洗装置通过蒸汽输送管路连接，所述蒸汽清洗装置用于在光伏太阳能板的表面上移动并利用通过所述蒸汽输送管路输送的水蒸汽对所述光伏太阳能板的表面进行清洗；所述摆渡车用于运送所述蒸汽清洗装置；

所述光照强度检测装置，设置在光伏太阳能板上，用于采集光照强度信息，将所述光照强度信息发送给所述清洗控制平台；所述清洗控制平台获得所述光伏太阳能板的发电量，基于所述发电量和所述光照强度确定需要进行清洗的光伏太阳能板；

所述清洗控制平台向所述摆渡车和所述蒸汽发生装置发送控制指令，控制所述摆渡车和所述蒸汽发生装置在所述地面轨道上运行并到达指定位置，控制所述蒸汽清洗装置从所述摆渡车移动至需要进行清洗的光伏太阳能板上并进行清洗。

a2、如a1所述的系统，其中，所述摆渡车包括：第一控制装置、第一驱动装置和第一车轮；所述第一控制装置与所述第一驱动装置电连接，所述第一驱动装置用于驱动所述第一车轮转动，所述第一车轮与所述地面轨道滚动配合；

所述蒸汽发生装置包括：第二控制装置、第二驱动装置和第二车轮；所述第二控制装置与所述第二驱动装置电连接，所述第二驱动装置用于驱动所述第二车轮转动，所述第二车轮与所述地面轨道滚动配合；

所述清洗控制平台向所述第一控制装置和所述第二控制装置发送控制指令，控制所述摆渡车和所述蒸汽发生装置到达指定位置。

a3、如a2所述的系统，其中，所述摆渡车包括：底架、第一升降电缸、第二升降电缸、支架、托架和推拉电缸；所述支架位于所述底架的上方；所述第一升降电缸、所述第二升降电缸的缸体分别与所述底架的两端固定连接，所述第一升降电缸、所述第二升降电缸的缸杆分别与所述支架两端的底部连接；所述托架安装在所述支架的上边框和下边框之间，并且所述托架的上端和下端分别与所述上边框和所述下边框滑动配合；所述推拉电缸的两端分别与所述托架的一侧和所述支架的侧边框连接；

所述第一控制装置分别与所述第一升降电缸、所述第二升降电缸、所述推拉电缸电连接，所述第一控制装置根据所述控制指令向所述第一升降电缸、所述第二升降电缸、所述推拉电缸发送控制命令，以使所述托架向所述支架的外部移动并与光伏太阳能板的侧部相接触。

a4、如a3所述的系统，其中，所述摆渡车包括：光伏板过桥装置；所述光伏板过桥装置包括：上过桥板和下过桥板；所述上过桥板、所述下过桥板的一端分别连接所述托架的另一侧；所述第一控制装置向所述第一升降电缸、所述第二升降电缸、所述推拉电缸发送控制命令，以使所述上过桥板、所述下过桥板的另一端分别与光伏太阳能板的侧部相接触；其中，位于所述托架上所述蒸汽清洗装置通过所述上过桥板和所述下过桥板运行至光伏太阳能板上。

a5、如a4所述的系统，其中，所述上过桥板、所述下过桥板分别连接相邻的两块光伏太阳能板的上端、下端；其中，位于一块光伏太阳能板上的所述蒸汽清洗装置通过所述上过桥板和所述下过桥板运行至相邻的光伏太阳能板上，并到达所述需要进行清洗的光伏太阳能板上。

a6、如a5所述的系统，其中，所述清洗控制平台获得与所述光照强度信息相对应的标准发电量，计算所述光伏太阳能板的发电量与所述标准发电量的差值，如果差值在预设的差值区间范围之外，则确定所述光伏太阳能板需要进行清洗。

a7、如a5所述的系统，其中，所述清洗控制平台选取处于空闲状态的所述摆渡车，基于所述摆渡车的位置和所述需要进行清洗的光伏太阳能板的位置确定摆渡路线，基于所述摆渡路线生成第一控制指令和第二控制指令，将所述第一控制指令和所述第二控制指令分别发送给第一控制装置和第二控制装置，用于控制所述摆渡车和所述蒸汽发生装置在所述地面轨道上运行并到达指定位置；

所述清洗控制平台生成第三控制指令发送给所述第一控制装置，以使所述第一控制装置对于所述第一升降电缸、所述第二升降电缸、所述推拉电缸进行控制，使得所述上过桥板、所述下过桥板的另一端分别与光伏太阳能板的侧部相接触；

所述清洗控制平台生成第四控制指令发送给所述蒸汽清洗装置，以使所述蒸汽清洗装置通过所述上过桥板和所述下过桥板运行至光伏太阳能板上，并到达所述需要进行清洗的光伏太阳能板上进行清洗。

a8、如a7所述的生产线，其中，还包括：多个蓝牙基站、多个wifi基站；所述摆渡车和所述蒸汽发生装置上都设置有蓝牙单元和wifi单元；

所述蓝牙单元接收多个蓝牙基站发射的蓝牙定位信号，获得所述蓝牙定位信号强度发送给所述清洗控制平台；

所述wifi单元接收多个wifi基站发射的wifi定位信号，获得所述wifi定位信号强度并发送给所述清洗控制平台；

所述清洗控制平台根据三个蓝牙定位信号强度计算第一距离，基于所述第一距离以及与所述蓝牙基站信息相对应的蓝牙基站坐标获得第一位置坐标；根据三个wifi定位信号强度计算第二距离，基于所述第二距离以及与所述wifi基站信息相对应的wifi基站坐标获得第二位置坐标；

所述清洗控制平台根据所述第一位置坐标或第二位置坐标以及所述摆渡路线生成所述第一控制指令和所述第二控制指令，并基于位置坐标在电子地图上生成所述摆渡车和所述蒸汽发生装置的运行轨迹。

a9、如a1所述的系统，其中，还包括：安装有蒸汽清洗app应用的移动终端；所述移动终端通过无线网络与所述清洗控制平台通信连接，所述移动终端与所述清洗控制平台进行数据交互。

a10、如a7所述的系统，其中，所述蒸汽清洗装置包括：清洗机构、行走机构；所述行走机构用于驱动所述蒸汽清洗装置通过所述上过桥板和所述下过桥板运行并在光伏太阳能板的表面上移动；所述清洗机构包括：主梁本体和安装在所述主梁本体下部的所述蒸汽管，所述蒸汽管沿所述主梁本体的长度方向设置；所述蒸汽管的一端通过所述蒸汽输送管路与所述蒸汽发生装置连接，在所述蒸汽管上并沿所述蒸汽管的长度方向设置所述多个喷气孔。

a11、如a10所述的系统，其中，所述清洗机构包括：安装在所述主梁本体下部的两个刮水辊；所述两个刮水辊用于对所述光伏太阳能板的表面上进行刮擦处理，所述两个刮水辊沿所述主梁本体的长度方向设置，并且，所述蒸汽管位于所述两个刮水辊之间；

所述清洗机构包括：安装在所述主梁本体两侧的两个刮水板；所述两个刮水板沿所述主梁本体的长度方向设置，用于对所述光伏太阳能板的表面进行刮擦处理。

a12、如a11所述的系统，其中，所述两个刮水辊都为螺旋辊；在所述行走机构驱动所述蒸汽清洗装置移动时，所述两个刮水辊旋转并且所述两个刮水辊对于所述多个喷气孔喷出的水蒸汽的传送方向相同，所述传送方向朝向所述光伏太阳能板的上边沿。

a13、如a12所述的系统，其中，所述行走机构包括：行走控制装置、驱动装置、上行走装置和下行走装置；所述主梁本体两端分别与所述上行走装置和所述下行走装置可转动连接；所述行走控制装置与所述驱动装置电连接，用于基于接收到的所述第四控制指令控制所述驱动装置驱动所述上行走装置和所述下行走装置运行。

a14、如a13所述的系统，其中，所述蒸汽清洗装置包括：分别安装在所述主梁本体两端的主梁位置调整电缸；两个主梁位置调整电缸的缸杆分别与所述上行走装置和所述下行走装置铰接；所述行走控制装置分别与所述两个主梁位置调整电缸电连接，通过所述行走控制装置控制所述两个主梁位置调整电缸的缸杆伸出或收缩，调整所述主梁本体与所述光伏太阳能板表面之间的角度，以使在所述主梁本体运行方向上位于所述蒸汽管后方的刮水辊和刮水板与所述光伏太阳能板的表面相接触。

a15、如a14所述的系统，其中，所述驱动装置包括：主梁电机、第一传动单元、主动轴；所述主梁电机安装在所述主梁本体上，所述主梁电机的输出端通过所述第一传动单元与所述主动轴连接；通过所述主动轴的两端分别对为所述上行走装置和所述下行走装置提供运行动力，其中，所述第一传动单元包括：第一齿轮传动单元；

所述两个刮水辊分别通过第二传动单元与所述主动轴连接，其中，所述第二传动单元包括：第二齿轮传动单元。

a16、如a15所述的系统，其中，所述上行走装置包括：用于在所述光伏太阳能板上端的表面行走的履带上走轮装置；所述履带上走轮装置包括：第一支撑板、具有内齿和外齿的第一闭合履带、多个第一行走轮；所述多个第一行走轮可转动连接在所述第一支撑板上；所述主动轴的一端与所述第一支撑板可转动连接，在所述主动轴的一端设置有用于驱动所述履带上走轮装置行走的第一驱动轮；所述第一驱动轮和所述多个第一行走轮被围在所述第一闭合履带内，并且，所述第一驱动轮的外齿和所述多个第一行走轮的外齿分别与所述第一闭合履带内的内齿相啮合。

a17、如a16所述的系统，其中，所述上行走装置包括：用于在所述光伏太阳能板的上边缘行走的履带挂轮装置；所述履带挂轮装置包括：立板、具有内齿和外齿的第二闭合履带、第一伞状齿轮、第二伞状齿轮、多个第二行走轮；所述立板和所述第一支撑板之间设置有导向支柱，并且，所述立板和所述第一支撑板分别与所述导向支柱固定连接；所述多个第二行走轮可转动连接在所述立板上，所述多个第二行走轮被围在所述第二闭合履带内，并且，所述多个第二行走轮的外齿分别与所述第二闭合履带内的内齿相啮合；所述第一伞状齿轮、所述第二伞状齿轮分别与一个第一行走轮、一个第二行走轮同轴设置，所述第一伞状齿轮与所述第二伞状齿轮相啮合。

a18、如a17所述的系统，其中，所述下行走装置包括：用于在所述光伏太阳能板下端的表面行走的履带下走轮装置；所述履带下走轮装置包括：第二支撑板、具有内齿和外齿的第三闭合履带、多个第三行走轮；所述多个第三行走轮可转动连接在所述第二支撑板上；所述主动轴的另一端与所述第二支撑板可转动连接，在所述主动轴的另一端设置有用于驱动所述履带下走轮装置行走的第二驱动轮；所述第二驱动轮和所述多个第二行走轮被围在所述第三闭合履带内，并且，所述第二驱动轮的外齿和所述多个第二行走轮的外齿分别与所述第二闭合履带内的内齿相啮合。