技术特征：
1.一种激光清洗方法，其特征在于，包括接收清洗指令，控制移动平台移动至预设清洗位置；控制六轴机器人带动3d相机扫描待清洗件的轮廓点数据，并根据所述轮廓点数据获取待清洗件的3d重构模型；将所述3d重构模型和预设标准3d模型进行比对，以确定待清洗件上的污渍部位，再根据所述污渍部位生成清洗路径；通过所述六轴机器人带动振镜头移动，以控制激光器按照预设清洗参数发射的清洗激光沿所述清洗路径对所述污渍部位进行初次清洗，在清洗过程中通过温度测量装置实时获取当前正在清洗的所述污渍部位的第一温度值，并根据所述第一温度值实时调整所述预设清洗参数，直至确认所述初次清洗完毕。2.根据权利要求1所述的激光清洗方法，其特征在于，所述在清洗过程中通过温度测量装置实时获取当前正在清洗的所述污渍部位的第一温度值，并根据所述第一温度值实时调整所述预设清洗参数，包括：在所述第一温度值大于预设温度上限阈值时，降低所述预设清洗参数中的激光功率。3.根据权利要求2所述的清洗方法，其特征在于，所述在所述第一温度值大于预设温度上限阈值时，降低所述预设清洗参数中的激光功率之后，还包括：通过所述温度测量装置持续获取所述待清洗件上当前正在清洗的所述污渍部位的的第二温度值；在所述第二温度值大于预设温度极限阈值时，控制所述污渍部位的初次清洗暂停，并继续检测当前暂停初次清洗的所述污渍部位的第三温度值；所述预设温度极限阈值大于所述预设温度上限阈值；在所述第三温度值低于预设工作温度值时，控制所述污渍部位的初次清洗重启；所述预设工作温度值小于所述预设温度上限阈值。4.根据权利要求1所述的激光清洗方法，其特征在于，所述确认所述初次清洗完毕之后，包括：控制所述六轴机器人带动2d相机获取待清洗件初次清洗后的2d平面图像；通过所述2d平面图像和所述3d重构模型确定所述待清洗件上未被清洗干净的污渍部位，并通过所述六轴机器人带动所述清洗激光对未被清洗干净的污渍部位进行再次清洗；通过所述2d相机获取再次清洗之后的所述待清洗件的再清洗2d图像，在所述再清洗2d图像满足预设清洗要求时，确认待清洗件清洗完毕。5.根据权利要求4所述的激光清洗方法，其特征在于，所述通过所述六轴机器人带动振镜头移动，以控制激光器按照预设清洗参数发射的清洗激光沿所述清洗路径对所述污渍部位进行初次清洗，包括：通过所述六轴机器人带动振镜头沿所述清洗路径移动至所述污渍部位上方；控制激光器按照预设清洗参数发射清洗激光，并在控制所述振镜头在预设角度范围内摆动的同时，通过所述六轴机器人带动所述振镜头沿预设污渍清洗路径移动，以对所述污渍部位进行初次清洗；其中，所述振镜头的摆动方向垂直于所述振镜头的移动方向；所述通过所述六轴机器人带动所述清洗激光对未被清洗干净的污渍部位进行再次清洗，包括：
通过所述六轴机器人带动振镜头移动至未被清洗干净的污渍部位的上方；控制激光器发射清洗激光，并控制所述振镜头在所述预设角度范围摆动的同时，通过所述六轴机器人带动所述振镜头沿预设污渍清洗路径移动，以对所述污渍部位进行再次清洗。6.根据权利要求4所述的激光清洗方法，其特征在于，所述通过所述2d平面图像和所述3d重构模型确定所述待清洗件上未被清洗干净的污渍部位，并通过所述六轴机器人带动所述清洗激光对未被清洗干净的污渍部位进行再次清洗，还包括：对所述2d平面图像和所述3d重构模型进行比对，确定所述2d平面图像和所述3d重构模型中均存在的污渍部位，并将均存在的污渍部位确定为所述待清洗件上未被清洗干净的污渍部位；根据未被清洗干净的所述污渍部位生成所述待清洗件的再清洗图档；所述再清洗图档中包括未被清洗干净的污渍部位的蒙皮残留数据；根据所述蒙皮残留数据增大所述预设清洗参数中的激光功率；通过所述六轴机器人带动振镜头移动，以控制激光器按照增大激光功率之后的所述预设清洗参数发射清洗激光对未被清洗干净的污渍部位进行再次清洗。7.一种清洗装置，其特征在于，包括控制器、六轴机器人、移动平台、用于发出清洗激光的激光器、用于扫描待清洗件的3d相机、用于拍摄待清洗件的2d相机、用于导出清洗激光的振镜头，以及用于检测待清洗件温度的温度测量装置；所述控制器用于执行权利要求1至6任意一项所述的激光清洗方法；所述控制器、所述六轴机器人以及所述激光器均安装在所述移动平台上；所述振镜头、所述3d相机、所述2d相机以及所述温度测量装置均安装在所述六轴机器人的输出端；所述振镜头、所述3d相机、所述2d相机以及所述温度测量装置均连接所述控制器；所述振镜头连接所述控制器。8.根据权利要求7所述的清洗装置，其特征在于，所述清洗装置还包括用于除去粉尘的除尘器，所述除尘器安装在所述振镜头的输出端。9.根据权利要求7所述的清洗装置，其特征在于，所述清洗装置还包括用于照亮待清洗件的光源，所述光源安装在所述六轴机器人的输出端。10.根据权利要求7所述的清洗装置，其特征在于，所述清洗装置还包括固定板和连接柱，所述连接柱的一端安装在所述六轴机器人的输出端，所述连接柱的另一端连接所述固定板；所述振镜头、所述3d相机、所述2d相机以及所述温度测量装置均安装在所述固定板上。
技术总结
本发明属于激光清洗技术领域，特别是涉及一种激光清洗方法及清洗装置，该激光清洗方法包括：控制移动平台移动至预设清洗位置；控制六轴机器人带动3D相机待清洗件上的污渍部位和清洗路径；通过六轴机器人带动振镜头移动，以控制激光器沿清洗路径对污渍部位进行初次清洗，在清洗过程中通过温度测量装置实时获取当前正在清洗的污渍部位的第一温度值，并根据第一温度值实时调整预设清洗参数，直至确认所述初次清洗完毕。本激光清洗方法提高了待清洗件的清洗质量和清洗效率。件的清洗质量和清洗效率。件的清洗质量和清洗效率。
技术研发人员：曹洪涛 代雨成 刘亮 金艳丽 吕启涛 黄旭升 杨柯 田传军 高云峰
受保护的技术使用者：大族激光科技产业集团股份有限公司
技术研发日：2021.06.02
技术公布日：2022/12/5