一种履带式坞底清洗车的制作方法

1.本发明实施例涉及清洗机器人技术领域，具体涉及一种履带式坞底清洗车。


背景技术：

2.由于大型船舶经过长时间海上航行，船壳会生锈并滋长海藻、贝类等附着物，航行阻力会增大。因此需要对船舶进行定期清理，目前现有的清理方式是操作人员手持高压水枪对船壳进行清理，这种清理方式问题也比较突出，在除锈过程中污水四溅，废水不能得到回收，易导致除锈位置很快就出现反锈现象，且人工劳动强度大，清污除锈效率非常低，难以达到良好的效果，为此我方技术人员提出一种新的技术方案，利用车载机器人的方式，通过循环通水冲洗船体表面，以此来对铁锈等附着物进行清理。


技术实现要素：

3.为此，本发明实施例提供一种履带式坞底清洗车，以解决现有技术中由于废水不能得到回收而导致的除锈位置很快就出现反锈现象问题。
4.为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
5.本发明提供了一种履带式坞底清洗车，包括冲洗刷头、履带车载平台、支撑回转臂、电气控制箱和吸污循环装置，所述冲洗刷头铰接设置在支撑回转臂的一端，所述支撑回转臂的另一端设置在履带车载平台上，所述电气控制箱前侧设置有履带车载平台，所述电气控制箱的后侧设置有吸污循环装置，所述吸污循环装置与冲洗刷头串联连通形成回路。
6.进一步的，所述冲洗刷头包括回转支架、十字旋转刷头、循环冲洗机壳和主支架，所述支撑回转臂与主支架的一端固定连接，所述主支架的另一端与回转支架铰接，所述回转支架两端与循环冲洗机壳铰接，所述循环冲洗机壳中心处固定设置有十字旋转刷头。
7.进一步的，所述支撑回转臂包括铰接座、角度偏移机构、主支撑臂、弯曲回转机构和副支撑臂，所述主支架与副支撑臂的一端固定连接，所述副支撑臂的另一端与弯曲回转机构的一端铰接，所述弯曲回转机构的另一端与主支撑臂一端铰接，所述主支撑臂的另一端与铰接座铰接，所述铰接座与角度偏移机构传动连接，且任意一点的铰接处分别设置有液压缸。
8.进一步的，所述角度偏移机构包括转盘、回转推力缸和安装板，所述铰接座固定设置在转盘上，所述转盘外沿与回转推力缸的一端铰接，所述回转推力缸的另一端铰接在安装板的位置上。
9.进一步的，所述弯曲回转机构包括前铰接座、蜗轮蜗杆回转机构和后铰接座，所述主支撑臂与前铰接座铰接，所述前铰接座固定设置在蜗轮蜗杆回转机构前端，所述蜗轮蜗杆回转机构后端设置在后铰接座，所述后铰接座与副支撑臂铰接。
10.进一步的，所述电气控制箱包括plc模块和液压站模块，所述plc模块与液压站模块电气连接，所述液压站模块与回转推力缸连通，且所述液压站模块分被与安装在铰接处的若干液压缸连通。
11.进一步的，所述履带车载平台包括悬挂式履带、车体和柴油箱，所述液压站模块固定设置在车体尾部，所述车体底部设置有悬挂式履带，所述车体前部设有柴油箱，所述车体内设置有柴油机动力装置。
12.进一步的，吸污循环装置包括安装座、真空箱、气动隔膜泵和液压马达真空风机，所述plc模块与安装座固定连接，所述安装座上固定设置有真空箱、气动隔膜泵和液压马达真空风机，所述真空箱与液压马达真空风机连通，气动隔膜泵与真空箱的排水口连通。
13.本发明实施例具有如下优点：
14.本设备内部主要采用流体机械的传动方式，其单位重量的输出功率和单位尺寸输出功率均较高，同时传动系统有很大的力矩惯量比，在传递相同功率的情况下，液压传动装置具有体积小、重量轻、惯性小、结构紧凑、布局灵活的优点。在工作性能上，本设计方案在速度、扭矩、功率均可实现无级调节，动作响应性快，能迅速换向和变速，调速范围宽，并能实现水的回收再利用，提高工作效率，降低环境污染。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
16.本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
17.图1为本发明提供的一种履带式坞底清洗车的立体图；
18.图2为本发明提供的一种履带式坞底清洗车的吸污循环装置立体图；
19.图3为本发明提供的一种履带式坞底清洗车的电气控制箱立体图；
20.图4为本发明提供的一种履带式坞底清洗车的弯曲回转机构立体图；
21.图5为本发明提供的一种履带式坞底清洗车的角度偏移机构立体图；
22.图6为本发明提供的一种履带式坞底清洗车的支撑回转臂立体图；
23.图7为本发明提供的一种履带式坞底清洗车的冲洗刷头立体图；
24.图中：1冲洗刷头；11回转支架；12十字旋转刷头；13循环冲洗机壳；14主支架；2履带车载平台；21悬挂式履带；22车体；23柴油箱；3支撑回转臂；31铰接座；32角度偏移机构；321转盘；322回转推力缸；323安装板；33主支撑臂；34弯曲回转机构；341前铰接座；342蜗轮蜗杆回转机构；343后铰接座；35副支撑臂；4电气控制箱；41plc模块；42液压站模块；5吸污循环装置；51安装座；52真空箱；53气动隔膜泵；54液压马达真空风机。
具体实施方式
25.以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做
出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.如图1
‑
7，本发明公开了一种履带式坞底清洗车，包括冲洗刷头1、履带车载平台2、支撑回转臂3、电气控制箱4和吸污循环装置5，所述冲洗刷头1铰接设置在支撑回转臂3的一端，流体通过冲洗刷头1形成高压流从而使得船体上的附着物从船体上剥离。所述支撑回转臂3的另一端设置在履带车载平台2上，电气控制箱4控制液压站向外输出液压油，从而使得支撑回转臂3任意调节位置角度。所述电气控制箱4前侧设置有履带车载平台2，所述电气控制箱4的后侧设置有吸污循环装置5，所述吸污循环装置5与冲洗刷头1串联连通形成回路，由此通过吸污循环装置5将冲洗船体的水反复收集利用，从而达到节约用水，减少环境污染的效果。
27.根据本发明提出的一个具体实施例，所述冲洗刷头1包括回转支架11、十字旋转刷头12、循环冲洗机壳13和主支架14，所述支撑回转臂3与主支架14的一端固定连接，所述主支架14的另一端与回转支架11铰接，所述回转支架11两端与循环冲洗机壳13铰接，由此使得循环冲洗机壳13获得两个旋转自由度，从而使得循环冲洗机壳13得以贴紧船体表面，以便达到良好的清洗效果。所述循环冲洗机壳13中心处固定设置有十字旋转刷头12。十字旋转刷头12能自动旋转，从而提高流体冲洗船体的面积。
28.根据本发明提出的一个具体实施例，所述支撑回转臂3包括铰接座31、角度偏移机构32、主支撑臂33、弯曲回转机构34和副支撑臂35，所述主支架14与副支撑臂35的一端固定连接，所述副支撑臂35的另一端与弯曲回转机构34的一端铰接，弯曲回转机构34可以在弯曲的同时，改变角度。所述弯曲回转机构34的另一端与主支撑臂33一端铰接，从而提高整个机构的活动自由度，提高清洁的面积。所述主支撑臂33的另一端与铰接座31铰接，所述铰接座31与角度偏移机构32传动连接，角度偏移机构32带动主支撑臂33转动，且任意一点的铰接处分别设置有液压缸，由此通过液压缸推动即可实现整个机构的运动。
29.根据本发明提出的一个具体实施例，所述角度偏移机构32包括转盘321、回转推力缸322和安装板323，所述铰接座31固定设置在转盘321上，所述转盘321外沿与回转推力缸322的一端铰接，所述回转推力缸322的另一端铰接在安装板323的位置上。由此通过回转推力缸322即可推动转盘321转动，从而使得整个支撑回转臂3改变位置角度，以便对船体曲面进行有效的清洁。
30.根据本发明提出的一个具体实施例，所述弯曲回转机构34包括前铰接座341、蜗轮蜗杆回转机构342和后铰接座343，所述主支撑臂33与前铰接座341铰接，所述前铰接座341固定设置在蜗轮蜗杆回转机构342前端，所述蜗轮蜗杆回转机构342后端设置在后铰接座343，所述后铰接座343与副支撑臂35铰接，蜗轮蜗杆回转机构342具有良好的单向自锁性，可避免前铰接座341与后铰接座343连接失效的问题。
31.根据本发明提出的一个具体实施例，所述电气控制箱4包括plc模块41和液压站模块42，所述plc模块41与液压站模块42电气连接，通过plc模块41直接控制液压站模块42的油路输出，所述液压站模块42与回转推力缸322连通，且所述液压站模块42分被与安装在铰接处的若干液压缸连通。液压站模块42是由液压泵、驱动用柴油机、油箱、方向阀、节流阀、溢流阀等构成的液压源装置或包括控制阀在内的液压装置。按驱动装置要求的流向、压力和流量供油，适用于驱动装置与液压站分离的各种机械上，将液压站与液压缸用油管相连，支撑回转臂3即可实现各种规定的动作。
32.根据本发明提出的一个具体实施例，所述履带车载平台2包括悬挂式履带21、车体22和柴油箱23，所述液压站模块42固定设置在车体22尾部，所述车体22底部设置有悬挂式履带21，悬挂式履带21可以显著提高车体移动的稳定性，所述车体22前部设有柴油箱23，所述车体22内设置有柴油机动力装置，柴油机驱动液压泵输出液压流体带动液压马达真空风机54，将真空箱52内的空气抽出。
33.根据本发明提出的一个具体实施例，吸污循环装置5包括安装座51、真空箱52、气动隔膜泵53和液压马达真空风机54，所述plc模块41与安装座51固定连接，所述安装座51上固定设置有真空箱52、真空箱52内设置有过滤袋，可以将循环水中不容的杂质分离出来，余下的循环水经外部过滤后可继续参与清理过程，从而达到节水降低污染的技术效果。由于气动隔膜泵53需要使用压缩空气驱动，因此工作时气动隔膜泵53和外界气源连通。所述真空箱52与液压马达真空风机54连通，以便使得真空箱52呈负压状态，从而循环水形成回流。所述气动隔膜泵53的输入端与真空箱52连通，所述气动隔膜泵53的输出端与真空箱52排水口连通，回收水经外部过滤后可以重新回到真空箱内。
34.本发明实施例的使用过程如下：
35.本发明提供了一种履带式坞底清洗车，其具体使用时，首先由履带车载平台2带动整个设备移动位置，同时，plc模块41调节液压站模块42的油路，从而通过液压站模块42调节液压缸的位置，从而改变支撑回转臂3的姿态，继而带动冲洗刷头1清理船壳曲面，冲洗刷头1、气动隔膜泵53和真空箱54串联形成回路，从而使得冲洗过后的混合物进入真空箱54，并实现固液分离，余下的液体经外部过滤后继续参与船体表面的冲洗作业。本发明设计合理，效果显著，解决了现有技术中由于废水不能得到有效回收而导致的环境污染以及人工除漆除锈效率低下的问题。
36.虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。