一种具有可移动吸头的容器底部残渣负压吸取系统

1.本技术涉及负压吸尘装备的技术领域，具体而言，涉及一种具有可移动吸头的容器底部残渣负压吸取系统。


背景技术：

2.负压吸取是应用气力输送原理进行物料搬运的一种常见方法，在生产生活中有广泛应用，如室内吸尘清洁、室外街道清扫、农业粮食输送、工业残渣碎屑收集等，负压吸取的技术已经相当成熟。然而，由于性能的限制，负压吸取装置的吸取口通常都较小，吸取范围有限，要实现大范围的吸取工作，通常需要与运动机构或移动装置相结合来实现吸取口的移动，从而进行较大范围的吸取。
3.对于一般的吸取场所，应用常规的运动机构或移动装置即可实现吸取口的移动，满足吸取场所内的移动要求，但是对于狭窄的吸取区域，如存在收缩口的大深度化学容器的底部，要清理其底部的残渣，需要将吸取管道放入容器底部，但吸取管道在容器底部移动困难，且常规的运动机构或移动装置又难以进入容器，使得容器底部的吸取管道无法实现大范围的运动，吸取范围无法覆盖容器底部的全部区域，难以将容器底部的残渣清理干净。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于：利用吊装的方式将移动吸头放入容器底部，通过移动吸头自身的运动特性实现吸头在容器底部的大范围吸取，解决大深度容器底部残渣清理的难题。
5.本技术的技术方案是：提供了一种具有可移动吸头的容器底部残渣负压吸取系统，该负压吸取系统至少包括吸尘收集装置、吸尘管道、移动装置以及移动吸头装置，移动装置的下方设置有移动吸头装置，吸尘收集装置通过吸尘管道连接于移动吸头装置，移动吸头装置包括：壳体，第一滑轮，第二滑轮，并联平行机构，钢丝绳以及吸头；壳体的上方设置有吊环，吊环连接于移动装置，壳体的下方设置有第一滑轮；并联平行机构由上平台、上端万向节、连杆、下端万向节以及下平台组成，上平台的上方设置有第二滑轮，上平台通过立柱连接于壳体的下方，上平台的下方设置有上端万向节，上端万向节通过连杆转动连接于下端万向节，下端万向节设置于下平台的上方，下平台的下方安装有吸头，吸头连接于吸尘管道，其中，连杆上设置有凸台；钢丝绳的一端连接于凸台，钢丝绳的另一端依次穿过第一滑轮、第二滑轮以及壳体后连接于移动装置，钢丝绳被移动装置拉伸或收缩以使并联平行机构在水平面内带动吸头移动。
6.上述任一项技术方案中，进一步地，壳体包括：上基板，侧立板，滑轨，滑轨连接块，下基板以及限位块；上基板的上方设置有吊环，上基板的下方固定设置有侧立板，侧立板的内侧设置有滑轨，滑轨上安装有滑轨连接块；下基板连接于滑轨连接块，下基板在滑轨连接块的带动下可以沿滑轨上下移动，下基板用于安装第一滑轮以及上平台；侧立板的底部设置有限位块，限位块用于对下基板进行限位。
7.上述任一项技术方案中，进一步地，上基板的一侧设置有上安装孔，下基板的一侧
设置有下安装孔，上安装孔与下安装孔相对设置，上安装孔与下安装孔用于安装吸尘管道。
8.上述任一项技术方案中，进一步地，上基板的中心位置处设置有上钢丝绳通孔，下基板的中心位置处设置有下钢丝绳通孔，上钢丝绳通孔与下钢丝绳通孔用于使钢丝绳穿过壳体，壳体还包括：弹簧；弹簧的一端安装于上钢丝绳通孔的下方，弹簧的另一端安装于下钢丝绳通孔的上方，弹簧用于对下基板提供向下的推力。
9.上述任一项技术方案中，进一步地，移动吸头装置还包括：摄像头以及照明灯；摄像头和照明灯安装于下平台的下方，摄像头和照明灯与吸头平行设置。
10.上述任一项技术方案中，进一步地，移动装置至少包括吊臂和提升卷扬装置，吊臂上设置有滑车，提升卷扬装置安装于滑车上，提升卷扬装置至少包括：提升装置，驱动装置，卷线装置以及卷管装置；卷管装置的侧壁上设置有管道安装孔，管道安装孔用于安装吸尘管道，以使吸尘管道缠绕在卷管装置的转轮上；提升装置上设置有提升电机、挂钩和挂绳，提升电机连接于挂钩的连接端，挂绳的一端连接于吊环，挂绳的另一端套设于挂钩的钩体，以使移动吸头装置吊装在挂钩上，提升装置用于提升或下放移动吸头装置；驱动装置至少包括驱动电机和钢丝绳夹块连接于钢丝绳，驱动电机用于带动钢丝绳夹块运动以实现钢丝绳的拉伸或收缩。
11.上述任一项技术方案中，进一步地，吸尘收集装置包括：固定支架，收集桶，旋风分离器，真空发生器；固定支架的上方安装有旋风分离器，旋风分离器的吸气口连接于吸尘管道，旋风分离器用于对通过吸尘管道吸入的残渣进行分离；真空发生器设置于旋风分离器的上方，真空发生器用于产生负压，以使吸尘收集装置通过吸尘管道和吸头吸取待清洁区域的残渣；收集桶设置于旋风分离器的下方，收集桶用于收集分离出的残渣。
12.上述任一项技术方案中，进一步地，吸尘收集装置还包括：顶升气缸；顶升气缸安装于固定支架与收集桶之间，顶升气缸用于顶起或降下收集桶，以使收集桶与旋风分离器分离。
13.上述任一项技术方案中，进一步地，吸尘收集装置还包括：气动蝶阀；气动蝶阀设置于收集桶与旋风分离器之间，气动蝶阀用于控制旋风分离器与收集桶之间的连通或断开。
14.上述任一项技术方案中，进一步地，吸尘收集装置还包括：消音器；消音器设置于真空发生器的排气口，消音器用于降低真空发生器产生的噪音。
15.本技术的有益效果是：
16.1.可在深度大入口狭窄的容器底部进行残渣清理。本发明提供的负压吸取系统，利用滑轮、钢丝绳、万向节以及连杆组成并联平行机构，使其能够进行球面平移运动，结合设置于下端的吸头，组成能实现三自由度运动的移动吸头装置，利用提升卷扬装置吊装，可以将移动吸头装置通过容器狭窄入口放入容器底部，然后利用移动吸头装置的运动特性，可实现容器底部较大范围的残渣清理。
17.2.可在辐射等特殊极端环境的容器中作业。本发明提供的负压吸取系统，吸尘收集装置、提升卷扬装置和移动吸头装置完全分离，通过吊装的方式将移动吸头装置放入容器底部，移动吸头装置中不含驱动部件，其运动结构为纯机械结构，可有效防止在辐射环境中的失效问题。
附图说明
18.本技术的上述和/或附加方面的优点在结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1是根据本技术的一个实施例的具有可移动吸头的容器底部残渣负压吸取系统的示意图；
20.图2是根据本技术的一个实施例的移动吸头装置的详细结构示意图；
21.图3是根据本技术的一个实施例的移动吸头及其驱动装置的示意图；
22.图4是根据本技术的一个实施例的套管钢丝绳的示意图。
23.其中，1-吸尘与收集装置，11-固定支架，12-顶升气缸，13-收集桶，14-气动蝶阀，15-旋风分离器，16-真空发生器，17-消音器，2-吸尘管道，3-吊臂，4-提升卷扬装置，41-基础框架，42-提升装置，43-卷线装置，44-卷管装置，45-驱动装置，451-侧支板，452-驱动电机，453-联轴器，454-滑台，455-钢丝绳夹块，456-下支板，46-管线导向装置，47-挂钩，48-挂绳，5-移动吸头装置，501-吊环，502-上基板，503-侧立板，504-滑轨，505-弹簧，506-滑轨连接块，507-下基板，508-限位块，509-第一滑轮，510-第二滑轮，511-立柱，512-钢丝绳，513-柔性管道，514-吸尘接头，515-照明灯，516-摄像头，517-吸头，518-外罩，519-柔性套管，55-并联平行机构，551-上平台，552-上端万向节，553-连杆，554-下端万向节，555-下平台。
具体实施方式
24.为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
25.在下面的描述中，阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
26.实施例一：
27.如图1所示，本实施例提供了一种具有可移动吸头的容器底部残渣负压吸取系统，该负压吸取系统至少包括吸尘收集装置1、吸尘管道2、移动装置以及移动吸头装置5，移动装置的下方设置有移动吸头装置5，吸尘收集装置1通过吸尘管道2连接于移动吸头装置5，其中，该移动装置可以由吊臂、提升电机等结构实现，以实现移动吸头装置5沿水平、竖直方向移动。
28.当移动吸头装置5移动至指定区域(如容器内部)后，吸尘收集装置1产生负压，容器内部的残渣沿吸尘管道2进入吸尘收集装置1，并进行分离与收集。
29.如图2所示，本实施例中，为了实现移动吸头装置5的三自由度运动，解决吸取范围无法覆盖容器底部的全部区域的问题，该移动吸头装置5包括：壳体，第一滑轮509，第二滑轮510，并联平行机构55，钢丝绳512以及吸头517；壳体的上方设置有吊环501，吊环501连接于移动装置，以便将移动吸头装置5吊装在移动装置的下方，使得移动吸头装置5随着移动装置进行水平、竖直方向移动。
30.本实施例中，该壳体的下方设置有第一滑轮509；并联平行机构55由上平台551、上
端万向节552、连杆553、下端万向节554以及下平台555组成，上平台551的上方设置有第二滑轮510，上平台551通过立柱511连接于壳体的下方，上平台551的下方设置有上端万向节552，上端万向节552通过连杆553转动连接于下端万向节554，下端万向节554设置于下平台555的上方，下平台555的下方安装有吸头517，吸头517连接于吸尘管道2，其中，连杆553上设置有凸台；钢丝绳512的一端连接于凸台，钢丝绳512的另一端依次穿过第一滑轮509、第二滑轮510以及壳体后连接于移动装置，钢丝绳512被移动装置拉伸或收缩以使并联平行机构55在水平面内带动吸头517移动。
31.需要说明的是，本实施例中第一滑轮509、第二滑轮510、上端万向节552、连杆553、下端万向节554共有三组。
32.本实施例中，并联平行机构55包含上平台551、上端万向节552、连杆553、下端万向节554和下平台555，上平台551与下平台555之间有3个连杆553，每个连杆553两端各有一个万向节，连杆553与上平台551和下平台555之间分别通过上端万向节552和下端万向节554连接，各个连杆之间相互平行。当上平台551固定时，下平台555相对于上平台551做球面平移运动，且两平台始终保持平行。并联平行机构55下端安装有吸尘接头514，吸尘接头514的最下端安装有吸头517，侧面连接柔性管道513，以便连通吸头517和吸尘管道2。
33.本实施例中，壳体包括：上基板502，侧立板503，滑轨504，滑轨连接块506，下基板507，限位块508以及外罩518；上基板502的上方设置有吊环501，上基板502的下方固定设置有侧立板503，侧立板503的内侧设置有滑轨504，滑轨504上安装有滑轨连接块506；下基板507连接于滑轨连接块506，下基板507在滑轨连接块506的带动下可以沿滑轨504上下移动，下基板507用于安装第一滑轮509以及上平台551；侧立板503的底部设置有限位块508，限位块508用于对下基板507进行限位；外罩518安装于侧立板503外侧，用于保护壳体内部结构。
34.具体的，壳体的主要支撑结构为上基板502和侧立板503，上基板502和侧立板503之间固定连接，上基板502上安装有吊环501，用于对移动吸头装置5进行吊装，上基板502沿中心附近均匀分布有3个钢丝绳通孔，侧立板503上沿竖直方向安装有直线滑轨504，直线滑轨504的滑块与下基板507通过滑轨连接块506相连，下基板507可沿着直线滑轨滑动，侧立板503最下方安装有限位块508，用于对下基板507进行限位，防止下基板脱离滑轨。下基板507沿中心附近也均匀分布有3个钢丝绳通孔，其位置与上基板502上的钢丝绳通孔位置相对应，以便钢丝绳穿过上基板502和下基板507。
35.下基板507下方通过若干立柱511安装有上述并联平行机构55，下基板507下方安装有第一滑轮509，并联平行机构55上端也安装有第二滑轮510，第一滑轮509和第二滑轮510共同组成一个滑轮组，移动吸头装置5中共有3个滑轮组。
36.进一步的，为了将吸尘管道2安装在壳体上，使得吸尘管道2随壳体一同移动，上基板502的一侧设置有上安装孔，下基板507的一侧设置有下安装孔，上安装孔与下安装孔相对设置，上安装孔与下安装孔用于安装吸尘管道2。
37.进一步的，为了保证吸头插入容器底部后有一定的缓冲能力，避免因误操作损坏容器该壳体中还设置有弹簧505，
38.具体的，上基板502的中心位置处设置有上钢丝绳通孔，下基板507的中心位置处设置有下钢丝绳通孔，上钢丝绳通孔与下钢丝绳通孔用于使钢丝绳512穿过壳体，壳体还包括：弹簧505；弹簧505的一端安装于上钢丝绳通孔的下方，弹簧505的另一端安装于下钢丝
绳通孔的上方，弹簧505用于对下基板507提供向下的推力。
39.在上述实施例的基础上，移动吸头装置5还包括：摄像头516以及照明灯515；摄像头516和照明灯515安装于下平台555的下方，摄像头516和照明灯515与吸头517平行设置，以便对吸头517的作业区域进行照明，便于操作人员进行控制。
40.实施例二：
41.在上述实施例的基础上，本实施例还示出了一种移动装置的实现方式，该移动装置至少包括吊臂3和提升卷扬装置4，如图1所示，吊臂3上设置有滑车，提升卷扬装置4安装于滑车上，提升卷扬装置4可实现移动吸头装置5在竖直方向上的移动，也能实现与移动吸头装置5相连接的吸尘管道2和其他相关线路的跟随运动，同时对相关的管道线路进行导向，提升卷扬装置4安装在吊臂3上，在吊臂3上可进行旋转和移动。
42.本实施例中，提升卷扬装置4至少包括：提升装置42，驱动装置45以及卷管装置44；卷管装置44的侧壁上设置有管道安装孔，管道安装孔用于安装吸尘管道2，以使吸尘管道2缠绕在卷管装置44的转轮上；提升装置42上设置有提升电机、挂钩47和挂绳48，提升电机连接于挂钩47的连接端，挂绳48的一端连接于吊环501，挂绳48的另一端套设于挂钩47的钩体，以使移动吸头装置5吊装在挂钩47上，提升装置42用于提升或下放移动吸头装置5；如图3所示，驱动装置45至少包括驱动电机452和钢丝绳夹块455连接于钢丝绳512，驱动电机452用于带动钢丝绳夹块455运动以实现钢丝绳512的拉伸或收缩。
43.具体的，提升卷扬装置4包含基础框架41、提升装置42、卷线装置43、卷管装置44、驱动装置45、管线导向装置46、挂钩47以及挂绳48等结构，其中，基础框架41是提升卷扬装置4的机架，其他各部分均安装在基础框架上。提升装置42用于吊装移动吸头装置5，通过挂钩47和挂绳48与移动吸头装置5相连，使其在竖直方向上运动，卷线装置43和卷管装置44分别用于收集吸尘管道2和套管钢丝绳、摄像头信号线等其他线路，保证提升卷扬装置4稳定运行，避免线路、吸尘管道2发生缠绕，管线导向装置46用于给卷线装置43和卷管装置44上的吸尘管道2和线路导向，保证其运动平稳。
44.驱动装置45是移动吸头装置5的驱动部件，用于驱动移动吸头装置5实现三自由度的运动。驱动装置45包含侧支板451、下支板456以及3个驱动装置，下支板456上有3个通孔，驱动装置45包含驱动电机452、联轴器453、滑台454和钢丝绳夹块455，钢丝绳夹块455安装在滑台454上，驱动电机452通过联轴器453带动滑台454滑动。
45.此时，钢丝绳夹块455随着滑台454同时运动，且钢丝绳夹块455上夹装有钢丝绳512，因此，通过控制驱动电机452的运动，可实现钢丝绳512的拉伸或收缩。
46.当钢丝绳512拉伸或收缩时，与其相连的连杆553将在上端万向节552和下端万向节554的作用下，使得并联平行机构55的下平台555做相对球面平移运动，对指定区域(如容器内部)的残渣进行负压吸取，解决吸取范围无法覆盖容器底部的全部区域的问题。
47.实施例三：
48.在上述实施例的基础上，本实施例还示出了一种吸尘收集装置1的实现方式，如图1所示，该吸尘收集装置1包括：固定支架11，收集桶13，旋风分离器15，真空发生器16；固定支架11是吸尘收集装置1的机架，固定支架11的上方安装有旋风分离器15，旋风分离器15的吸气口连接于吸尘管道2，旋风分离器15用于对通过吸尘管道2吸入的残渣进行分离；真空发生器16设置于旋风分离器15的上方，真空发生器16用于产生负压，以使吸尘收集装置1通
过吸尘管道2和吸头517吸取待清洁区域的残渣；收集桶13设置于旋风分离器15的下方，收集桶13用于收集分离出的残渣。
49.具体的，旋风分离器15与吸尘管道2的一端相连，吸尘管道2的另一端连接到提升卷扬装置4，通过提升卷扬装置4再延伸至与移动吸头装置5相连，提升卷扬装置4安装在吊臂3的滑车上，可在吊臂3上进行旋转和移动。
50.进一步的，吸尘收集装置1还包括：顶升气缸12；顶升气缸12安装于固定支架11与收集桶13之间，顶升气缸12用于顶起或降下收集桶13，以使收集桶13与旋风分离器15分离。
51.具体的，固定支架11底部安装有顶升气缸12，顶升气缸12上方放置收集桶13。在进行残渣吸取作业时，顶升气缸12可将收集桶13向上顶起，以便将收集桶13安装在旋风分离器15的下方；完成残渣吸取作业后，顶升气缸12可将收集桶13向下降下，以便将收集桶13从旋风分离器15上拆下，清除收集桶13内收集的残渣。
52.进一步的，吸尘收集装置1还包括：气动蝶阀14；气动蝶阀14设置于收集桶13与旋风分离器15之间，气动蝶阀14用于控制旋风分离器15与收集桶13之间的连通或断开。
53.具体的，旋风分离器15底部安装气动蝶阀14，气动蝶阀14用于对旋风分离器15底部进行开合，其下端与收集桶13的入口对齐，通过顶升气缸12使收集桶13与气动蝶阀14下端紧密连接，当收集桶13收集满时，关闭气动蝶阀14，顶升气缸12下降，更换收集桶，然后顶升气缸12上升，打开气动蝶阀14，可继续对残渣进行吸取与收集。
54.优选的，吸尘收集装置1还包括：消音器17；消音器17设置于真空发生器16的排气口，消音器17用于降低真空发生器16产生的噪音。
55.实施例四：
56.在上述实施例的基础上，该负压吸取系统包含吸尘收集装置1、吸尘管道2、吊臂3、提升卷扬装置4和移动吸头装置5，吸尘收集装置1用于产生真空负压以吸取残渣，同时将吸取的残渣进行分离与收集，吸尘收集装置1通过吸尘管道2与移动吸头装置5相连，移动吸头装置5吊装在提升卷扬装置4的下方，在驱动装置的驱动下可实现三自由度的运动，驱动装置安装在提升卷扬装置4内部，提升卷扬装置4可实现移动吸头装置5在竖直方向上的移动，也能实现与移动吸头装置5相连接的吸尘管道2和其他相关线路的跟随运动，同时对相关的管道线路进行导向，提升卷扬装置4安装在吊臂3上，在吊臂3上可进行旋转和移动。
57.本实施例中，吸尘收集装置1包含固定支架11、顶升气缸12、收集桶13、气动蝶阀14、旋风分离器15、真空发生器16和消音器17，固定支架11是吸尘收集装置1的机架，固定支架11底部安装有顶升气缸12，顶升气缸12上方放置收集桶13，顶升气缸12可将收集桶13向上顶起，旋风分离器15安装在固定支架11的上端，旋风分离器15用于对残渣进行分离，其上安装有真空发生器16，真空发生器16用于产生负压，真空发生器16与消音器17连接，消音器17是装置内气体的出口，并减少气体排出时的噪音，旋风分离器15底部安装气动蝶阀14，气动蝶阀14用于对旋风分离器15底部进行开合，其下端与收集桶13的入口对齐，通过顶升气缸12使收集桶13与气动蝶阀14下端紧密连接，当收集桶13收集满时，关闭气动蝶阀14，顶升气缸12下降，更换收集桶，然后顶升气缸12上升，打开气动蝶阀14，可继续对残渣进行吸取与收集。
58.本实施例中，旋风分离器15与吸尘管道2的一端相连，吸尘管道2的另一端连接到提升卷扬装置4，通过提升卷扬装置4再延伸至与移动吸头装置5相连，提升卷扬装置4安装
在吊臂3的滑车上，可在吊臂3上进行旋转和移动。提升卷扬装置4包含基础框架41、提升装置42、卷线装置43、卷管装置44、驱动装置45、管线导向装置46、挂钩47以及挂绳48等结构，其中，基础框架41是提升卷扬装置4的机架，其他各部分均安装在基础框架上。提升装置42用于吊装移动吸头装置5，通过挂钩47和挂绳48与移动吸头装置5相连，使其在竖直方向上运动，卷线装置43和卷管装置44分别用于收集吸尘管道2和套管钢丝绳、摄像头信号线等其他线路，管线导向装置46用于给卷线装置43和卷管装置44上的吸尘管道2和线路导向，保证其运动平稳。
59.驱动装置45是移动吸头装置5的驱动部件，用于驱动移动吸头装置5实现三自由度的运动。驱动装置45包含侧支板451、下支板456以及3个驱动装置，下支板456上有3个通孔，驱动装置45包含驱动电机452、联轴器453、滑台454和钢丝绳夹块455，钢丝绳夹块455安装在滑台454上，驱动电机452通过联轴器453带动滑台454滑动。
60.对于本实施例中的移动吸头装置5，其主要支撑结构为上基板502和侧立板503，上基板502和侧立板503之间固定连接，上基板502上安装有吊环501，用于对移动吸头装置5进行吊装，上基板502沿中心附近均匀分布有3个钢丝绳通孔，侧立板503上沿竖直方向安装有直线滑轨504，直线滑轨504的滑块与下基板507通过滑轨连接块506相连，下基板507可沿着直线滑轨滑动，侧立板503最下方安装有限位块508，用于对下基板507进行限位，防止下基板脱离滑轨。下基板507沿中心附近也均匀分布有3个钢丝绳通孔，其位置与上基板502上的钢丝绳通孔位置相对应。下基板507下方通过若干立柱511安装有上述并联平行机构55，并联平行机构55与下基板507之间通过若干立柱511进行固定连接。
61.下基板507下方安装有第一滑轮509，并联平行机构55上端也安装有第二滑轮510，第一滑轮509和第二滑轮510共同组成一个滑轮组，移动吸头装置5中共有3个滑轮组。并联平行机构55包含上平台551、上端万向节552、连杆553、下端万向节554和下平台555，上平台551与下平台555之间有3个连杆553，每个连杆553两端各有一个万向节，连杆553与上平台551和下平台555之间分别通过上端万向节552和下端万向节554连接，各个连杆之间相互平行。当上平台551固定时，下平台555相对于上平台551做球面平移运动，且两平台始终保持平行。并联平行机构55下端安装有吸尘接头514，吸尘接头514的最下端安装有吸头517，侧面连接柔性管道513，并联机构的下端还安装有摄像头516和照明灯515。
62.本实施例中，并联平行机构55的每个连杆553上都存在一个凸台，钢丝绳512连接凸台后，先绕过第一滑轮509，再绕过第二滑轮510，然后分别穿过壳体的下基板507和上基板502的钢丝绳通孔，连接至移动装置中的驱动装置45，钢丝绳512与驱动装置45连接时，钢丝绳512先穿过驱动装置45的下支板456的通孔，再连接到钢丝绳夹块455上。上基板502和下基板507之间的钢丝绳上均套有弹簧505，弹簧505对上基板502和下基板507都产生一定的推力，使上基板502和下基板507之间存在分离趋势，当钢丝绳512上无作用力时，下基板507沿滑轨504运动至最下端，被限位块508所限位。
63.本实施例中，钢丝绳512的具体连接方式为：钢丝绳512一端连接在并联平行机构55的连杆553凸台上，另一端连接到驱动装置的钢丝绳夹块455上，钢丝绳512在移动吸头装置5的上基板502和驱动装置45的下支板456之间的运动段存在柔性套管519，钢丝绳512以柔性套管519为通道，在此柔性套管内运动，如图4所示。当驱动装置45内的驱动电机452转动时，带动滑台454运动从而使钢丝绳512运动，当驱动装置45内的驱动装置带动三根钢丝
绳协同运动时，并联平行机构55在钢丝绳的拉力作用下开始运动，从而使并联平行机构55的下平台555实现三自由度的平移运动。
64.以上结合附图详细说明了本技术的技术方案，本技术提出了一种具有可移动吸头的容器底部残渣负压吸取系统，该负压吸取系统至少包括吸尘收集装置、吸尘管道、移动装置以及移动吸头装置，移动装置的下方设置有移动吸头装置，吸尘收集装置通过吸尘管道连接于移动吸头装置，移动吸头装置包括：壳体，第一滑轮，第二滑轮，并联平行机构，钢丝绳以及吸头；壳体的上方设置有吊环，吊环连接于移动装置，壳体的下方设置有第一滑轮；并联平行机构由上平台、上端万向节、连杆、下端万向节以及下平台组成，上平台的上方设置有第二滑轮，上平台通过立柱连接于壳体的下方，上平台的下方设置有上端万向节，上端万向节通过连杆转动连接于下端万向节，下端万向节设置于下平台的上方，下平台的下方安装有吸头，吸头连接于吸尘管道，其中，连杆上设置有凸台；钢丝绳的一端连接于凸台，钢丝绳的另一端依次穿过第一滑轮、第二滑轮以及壳体后连接于移动装置，钢丝绳被移动装置拉伸或收缩以使并联平行机构在水平面内带动吸头移动。通过本技术中的技术方案，实现了移动吸头装置在三自由度运动，解决了吸取范围无法覆盖容器底部的全部区域的问题。
65.在本技术中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
66.附图中的各个部件的形状均是示意性的，不排除与其真实形状存在一定差异，附图仅用于对本技术的原理进行说明，并非意在对本技术进行限制。
67.尽管参考附图详地公开了本技术，但应理解的是，这些描述仅仅是示例性的，并非用来限制本技术的应用。本技术的保护范围由附加权利要求限定，并可包括在不脱离本技术保护范围和精神的情况下针对发明所作的各种变型、改型及等效方案。