激光雷达及其光罩清洁装置、控制装置的制作方法

1.本实用新型涉及环境感知领域，尤其涉及一种激光雷达及其光罩清洁装置、控制装置。


背景技术：

2.激光雷达是一种感知周围环境信息的重要传感器，在进行周围环境探测时，可以利用激光雷达的激光器阵列发出探测光束，以探测目标物，探测光束被目标物反射产生回波光束，回波光束被激光雷达的探测器阵列接收，进行处理后，就可以得到周围环境信息。
3.激光雷达包括光罩，光罩是保护激光器阵列、探测器阵列以及相应的驱动芯片和读出芯片能够正常工作的重要组成部件，由于激光雷达所工作的环境会使光罩上形成大量的灰尘、污水、泥渍和冰霜等，这会导致激光雷达无法正常获取周围的环境信息，因此，需要清洁激光雷达的光罩表面的脏污。
4.在一种常用方式中，使用液体冲洗和高压吹气结合的方式进行清洁。然而，上述光罩清洁装置，部件较多，结构比较复杂，从而导致控制困难，很难贴合整个雷达的光罩，且各个部件的设置占用较大的空间。
5.因此，如何简化激光雷达的光罩清洁装置的结构，减小所占用的空间，就成为亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

6.本实用新型提供一种光罩清洁装置，以简化激光雷达的光罩清洁装置的结构，减小所占用的空间。
7.为解决上述问题，本实用新型实施例提供一种光罩清洁装置，包括：
8.清洁部，包括清洁件和第一磁性部件，所述清洁件适于清洁所述激光雷达的光罩的外表面，所述第一磁性部件与所述清洁件连接；
9.第二磁性部件，设置于所述激光雷达的光机转子，适于与所述第一磁性部件配合，带动所述清洁件沿所述光罩的外表面旋转。
10.可选地，所述第二磁性部件设置于所述光机转子的非发射探测光束的一侧。
11.可选地，所述光机转子带动所述清洁件沿所述光罩的外表面旋转。
12.可选地，所述第一磁性部件和所述第二磁性部件中的至少一者为电磁部件。
13.可选地，在所述激光雷达转轴的轴向方向上，所述清洁部的尺寸等于所述光罩的尺寸。
14.可选地，所述光罩清洁装置还包括：
15.存储装置，适于存储所述清洁部。
16.可选地，所述光罩清洁装置还包括：
17.移动装置，适于带动所述清洁部从所述存储装置移出或返回。
18.可选地，所述移动装置包括：
19.存储电磁性件，适于与所述第一磁性部件产生斥力，使所述第一磁性部件带动所述清洁部移出所述存储装置。
20.可选地，所述移动装置还包括：
21.弹性部件，固定于所述存储装置，当所述清洁部存储于所述存储装置时，所述弹性部件呈压缩状态。
22.可选地，所述移动装置还包括：
23.施压部件，适于向所述清洁部施加压力，推动所述清洁部复位于所述存储装置内。
24.可选地，上述任一项所述的光罩清洁装置，所述清洁部包括第一清洁部和第二清洁部，在所述激光雷达转轴的轴向方向上，所述第一清洁部和所述第二清洁部的尺寸之和等于所述光罩的尺寸。
25.可选地，上述任一项所述的光罩清洁装置，所述清洁部包括可折叠清洁部，在所述激光雷达转轴的轴向方向上，所述可折叠清洁部展开后的尺寸等于所述光罩的尺寸。
26.可选地，所述可折叠清洁部包括：
27.第一可折叠清洁部；
28.第二可折叠清洁部，与所述第一可折叠清洁部可动连接；
29.助力部件，适于提供开合作用力，使所述第二可折叠清洁部能够相对于所述第一可折叠清洁部摆动。
30.可选地，所述助力部件包括：
31.电磁部件，适于提供磁吸力，控制所述第二可折叠清洁部相对于所述第一可折叠清洁部打开或闭合；
32.支撑杆，连接于所述第二可折叠清洁部，适于带动所述第二可折叠清洁部的摆动；
33.弹性部件，适于提供压缩弹性力，用于所述第二可折叠清洁部相对于所述第一可折叠清洁部打开；
34.磁性部件，适于与所述电磁部件之间产生磁吸力，使所述弹性部件产生所述压缩弹性力，并用于所述第一可折叠清洁部和所述第二可折叠清洁部保持闭合状态。
35.可选地，上述任一项所述的光罩清洁装置，所述清洁部还包括：
36.支撑体，适于连接并支撑所述清洁件和所述第一磁性部件。
37.可选地，上述任一项所述的光罩清洁装置还包括：
38.喷射部件，设置于所述激光雷达的底座，适于喷射清洁液。
39.本实用新型还提供一种激光雷达，包括如上述任一项所述的光罩清洁装置。
40.本实用新型还提供一种控制装置，包括：
41.清洁模块，适于获取光罩清洁信号，根据第二磁性部件的位置，使所述清洁模块的清洁部移出存储装置，通过第一磁性部件与所述第二磁性部件之间的磁吸力吸附于光罩，并跟随光机转子沿所述光罩的外表面旋转；
42.清洁停止模块，适于获取停止清洁信号，根据所述第二磁性部件的位置，切断所述第一磁性部件与所述第二磁性部件之间磁吸力，使所述清洁部返回所述存储装置。
43.与现有技术相比，本实用新型实施例的技术方案具有以下优点：
44.本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置，包括清洁部，包括清洁件和第一磁性部件，所述清洁件适于清洁所述激光雷达的光罩的外表面，所述第一磁性部件与所述清洁
件连接；第二磁性部件，设置于所述激光雷达的光机转子，适于与所述第一磁性部件配合，带动所述清洁件沿所述光罩的外表面旋转。可以看出，本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置，利用所述清洁部的第一磁性部件和设置于光机转子的第二磁性部件之间的磁吸力，使得所述清洁部可以吸附于所述激光雷达的光罩的外表面，并随着激光雷达的光机转子的旋转，带动所述清洁部围绕光罩的表面做清洁运动，整个光罩清洁装置仅包括清洁部和第二磁性部件就可以完成对光罩外表面的清洁，简化了光罩清洁装置的结构，可以节省不必要的装备设置，节约生产成本，且由于光罩清洁装置仅包括清洁部，可以减小光罩清洁装置所占用的空间，并且清洁部能够吸附于光罩的外表面，可以提高清洁效果，同时光罩清洁装置进行清洁工作时可以与激光雷达的探测工作同时进行，对激光雷达的正常工作影响较小。
45.可选方案中，本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置，所述清洁部包括可折叠清洁部，在所述激光雷达转轴的轴向方向上，所述可折叠清洁部展开后的尺寸等于所述光罩的尺寸。当可折叠清洁部在磁吸力的作用下吸附于光罩的外表面的过程中展开，由于展开的可折叠清洁部的尺寸等于光罩在激光雷达转轴的轴向方向上的尺寸，可以使得可折叠清洁部能够在光机转子的带动下清洁光罩的全部外表面，并且可折叠清洁部可以使得光罩清洁装置在所占用的空间更加合理。
附图说明
46.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
47.图1是本实用新型实施例所提供的激光雷达光罩清洁装置的工作状态示意图；
48.图2是本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置的清洁部的一结构示意图；
49.图3是本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置的清洁部的又一结构示意图；
50.图4是本实用新型实施例所提供的激光雷达的光机转子的一结构示意图；
51.图5是本技术实施例提供的激光雷达的另一结构示意图；
52.图6是本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置的可折叠清洁部摆动时的状态示意图；
53.图7是本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置的可折叠清洁部闭合时的状态示意图；
54.图8是本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置的可折叠清洁部展开时的状态示意图；
55.图9是本实用新型实施例提供的一种控制装置的结构示意图。
[0056][0057]
具体实施方式
[0058]
由背景技术可知，激光雷达的光罩清洁装置的结构较为复杂，使用安装时占用的空间较大。
[0059]
为简化激光雷达的光罩清洁装置的结构，减小所占用的空间，本实用新型实施例提供了一种光罩清洁装置，包括：
[0060]
清洁部，包括清洁件和第一磁性部件，所述清洁件适于清洁所述激光雷达的光罩的外表面，所述第一磁性部件与所述清洁件连接；
[0061]
第二磁性部件，设置于所述激光雷达的光机转子，适于与所述第一磁性部件配合，带动所述清洁件沿所述光罩的外表面旋转。
[0062]
可以看出，本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置，通过利用所述清洁部的第一磁性部件和所述第二磁性部件之间的磁吸力，吸引所述清洁部吸附于所述激光雷达的光罩的外表面上，跟随激光雷达的光机转子旋转，来带动所述清洁部沿所述光罩的外表面旋转，进而完成对光罩外表面的清洁。所述光罩清洁装置仅包括清洁部和第二磁性部件，简化了光罩清洁装置的结构，可以节省不必要的装备设置，节约生产成本，且由于光罩清洁装置仅包括清洁部，可以减小光罩清洁装置所占用的空间，清洁部能够吸附于光罩的外表面，可以提高清洁效果，并且光罩清洁装置进行清洁工作可以与激光雷达的探测工作同时进行，对激光雷达的正常工作影响较小。
[0063]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0064]
需要说明的是，本说明书所涉及到的指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位，以特定的方位构造，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0065]
请参考图1，图1是本实用新型实施例所提供的激光雷达的光罩清洁装置的工作状态示意图。
[0066]
如图1所示，本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置，包括清洁部1，清洁部1包括清洁件11和第一磁性部件12，所述清洁件11适于清洁所述激光雷达的光罩的外表面，所述第一磁性部件12与所述清洁件11连接；
[0067]
第二磁性部件2，设置于所述激光雷达的光机转子3上，适于与所述第一磁性部件12配合，带动所述清洁件11沿所述光罩的外表面旋转。
[0068]
其中，本文所述的清洁件11可以为能够起到清洁作用的部件，其具体材质可以为橡胶材质或纤维材质，也可以为其他便于清洁的材质，便于清洁的材质主要指具有弹性形变的清洁材质，具体的，可以是橡胶、聚酯纤维等清洁物品。
[0069]
需要说明的是，清洁部1的数量可以根据需要进行设置，即可以在沿光罩圆周方向的不同的位置分别设置多个清洁部1，也可以在沿光罩圆周方向的同一位置沿轴线方向上设置多个清洁部，比如图1中的第一清洁部13和第二清洁部14；清洁部1的数量只要可以满足光罩清洁装置完成清洁工作即可。
[0070]
清洁件11仅在需要清洁时，利用第一磁性部件12和第二磁性部件2的磁吸力吸附于光罩外表面。
[0071]
当然，如图中所示，激光雷达还包括发射板或接收板9，当为发射板时，发射板发出的探测光束经透镜8出射，照射至目标物，当为接收板时，目标物反射的回波光束经透镜8入射，被接收板接收。
[0072]
第一磁性部件12和第二磁性部件2均可以为永磁部件，也可以至少一者为电磁部件，当二者中的一者为电磁部件时，通电状态下，第一磁性部件12 和第二磁性部件2产生磁吸力，为了方便电源的控制和光罩清洁装置的使用，可以选择将第二磁性部件2设置为电磁部件，这样，不仅可以实现在第一磁性部件12根据第二磁性部件2的磁吸力，带动清洁部1旋转清洁，还可以方便电源线的设置。
[0073]
当二者均为永磁部件时，当完成光罩的清洁后，可以通过外力作用将清洁部1从光罩的外表面移开；当二者中的一者为电磁部件时，可以通过断开电源的方式，实现清洁部1从光罩的外表面的移开。
[0074]
可以看出，当第一磁性部件12和第二磁性部件2二者之中一者为电磁部件时，通过电源的接通和断开就可以实现对二者之间的磁吸力的控制，控制过程更为简单。
[0075]
具体地，在设置光罩清洁装置时，可以根据实际需要，灵活配置磁性部件的类型。
[0076]
例如，需要较少的旋转次数就能够实现清洁目的时，可以选择两个磁性部件均为电磁部件，电源可以同时控制两个磁性部件，方便对光罩清洁装置的控制；需要较多的旋转次数以能够实现清洁目的时，可以选择第二磁性部件2为电磁部件，第一磁性部件12为永磁部件，或者二者全部为永磁部件，这样，在旋转时可以减少由于电源线的干扰；当然也可以通过通电滑轨等无线供电方式进行电力传输，实现减小电源线干扰的目的。
[0077]
容易理解的是，为了避免所述清洁部1在跟随光机转子3旋转时，在离心力的作用下从光罩的外表面脱落，从而提高可靠性，所述第二磁性部件2 与所述第一磁性部件12之间的磁吸力需要满足如下条件：
[0078]f磁吸力
≥f
离心力
[0079]
显然地，离心力计算公式为：
[0080][0081]
式中，m是清洁部1的质量，v是光机转子3的转速，r为清洁部1到光机转子3的旋转中心的距离。
[0082]
根据麦克斯韦公式，磁吸力为：
[0083][0084]
式中，b是磁感应强度，s是磁极面积，μ0为真空或空气中的磁导率。
[0085]
在清洁部1和激光雷达的结构一定时，可变量只有光机转子3的转速和光机转子3上的第二磁性部件2产生的磁场强度(即，磁感应强度b)；因此，磁感应强度需要满足如下条件1：
[0086][0087]
此外，为了防止清洁部1在重力的作用下，从光罩的外表面脱落，磁吸力还需要满足如下条件：
[0088]
εf
磁吸力
≥f
重力
[0089]
式中，ε是清洁部1和光罩表面的摩擦系数；
[0090]
显然地，重力计算公式为：
[0091]f重力
＝mg
[0092]
式中，m是清洁部1的质量，g是重力加速度。
[0093]
因此，在清洁部1和激光雷达的结构一定时，磁感应强度还需要满足如下条件2：
[0094][0095]
通过设置第二磁性部件2的磁感应强度b满足条件1和2，能够克服其在旋转过程中的离心力和重力作用，使其避免从激光雷达光罩的外表面脱落，提高了光罩清洁装置的可靠性和稳定性。
[0096]
这样，本技术实施例所提供的光罩清洁装置，在光机转子3上设置第二磁性部件2，在清洁部1上设置第一磁性部件12，第二磁性部件2和第一磁性部件12产生磁吸力，当需要进行光罩外表面清洁时，在第二磁性部件2和第一磁性部件12之间的磁吸力的作用下，清洁部1吸附于光罩的外表面上，光机转子3的旋转，使得设置在光机转子3上的第二磁性部件2旋转，带动第一磁性部件12和清洁件11沿光罩的外表面旋转，从而完成对光罩外表面的清
洁。
[0097]
可以看出，本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置，结构简单，可以节省不必要的装备设置，降低生产成本，减小光罩清洁装置所占用的空间，并且清洁部能够吸附于光罩的外表面，可以提高清洁效果。
[0098]
清洁部吸附于光罩的外表面的紧密程度可以根据磁吸力作用的大小进行控制，增大电流，增强磁吸力作用，清洁部就会越贴紧光罩的外表面，从而光罩清洁装置的清洁效果就会更好。
[0099]
为了使得光罩清洁装置能够完成对光罩的外表面的全面清洁，在一种实施例中，本技术实施例所提供的光罩清洁装置，在所述激光雷达转轴的轴向方向上，所述清洁部1的尺寸等于所述光罩的尺寸。
[0100]
其中，轴向方向如图1中虚线a所指，这样，所述清洁部1在旋转时，清洁面就可以覆盖所述光罩的外表面的全部面积，以达到对光罩的外表面的全面清洁，保证了光罩清洁装置的清洁效果。
[0101]
为了方便清洁部1的安装，在一种具体实施方式中，请继续参考图1，所述光罩清洁装置还可以设置有存储装置4。
[0102]
如图1所示，存储装置4可以存储清洁部1，当不需要清洁时或者清洁工作完成时，清洁部1就可以存放于所述存储装置4，当需要清洁时，清洁部1 从存储装置4中移出，从而方便清洁部1的存放。
[0103]
为了方便清洁部1从存储装置4中移出或者返回，在一种实施例中，所述光罩清洁装置还可以设置有移动装置，以带动所述清洁部1从所述存储装置4中移出或返回。
[0104]
在一种具体实施方式中，移动装置可以包括存储电磁性件，适于与所述第一磁性部件产生斥力，使所述第一磁性部件12带动所述清洁部移出或返回所述存储装置。
[0105]
容易理解的是，存储电磁性件设置于存储装置中，通过对存储电磁性件通电或断电，控制电磁力的产生或消失，并控制电流的方向，控制所产生的电磁力的方向。
[0106]
这样，当需要清洁时，接通存储电磁性件的电源，清洁部1就可以在存储电磁性件和所述第一磁性部件12之间的斥力作用下，移出所述存储装置4，可以方便对清洁部1的移出控制；当清洁完成时，所述存储电磁性件接通反向电流的电源，产生磁吸力，吸引所述清洁部1返回至所述存储装置4。
[0107]
当然，在不利用电源控制时，在另一种具体实施方式中，所述移动装置还可以包括：
[0108]
弹性部件，固定于所述存储装置4，当所述清洁部1存储于所述存储装置时，所述弹性部件呈压缩状态。
[0109]
这样，需要清洁部1进行清洁工作时，由于清洁部1处于未进行清洁工作或者已经完成上一次的清洁工作的状态，已经存放于所述存储装置4中，因此，清洁部1就可以利用所述弹性部件的弹力，移出所述存储装置，不需要使用额外的助力。
[0110]
当然，所述移动装置还可以包括施压部件，适于向所述清洁部1施加压力，推动所述清洁部1复位于所述存储装置4内。
[0111]
当完成清洁工作时，利用施压部件可以方便清洁部1的复位；具体地，根据第一磁性部件12和第二磁性部件2的具体设置，选择断开第一磁性部件 12的电源(第一磁性部件
12为电磁部件时)或者第二磁性部件2的电源(第二磁性部件12为电磁部件时)或两者的电源同时断开(二者均为为电磁部件时)，从而使得第一磁性部件12和第二磁性部件2之间的磁吸力消失，此时，可以利用施压部件可以方便清洁部1的复位，当第一磁性部件12和第二磁性部件2均为永磁部件时，可以直接利用施压部件使清洁部1复位。
[0112]
具体地，所述施压部件可以是液压缸等部件，来辅助所述清洁部1返回至所述存储装置4。
[0113]
从而，可以灵活控制所述清洁部1的移出与返回，方便使用。
[0114]
为了方便清洁部1的存储，在一种实施方式中，请继续参考图1，所述清洁部1可以包括第一清洁部13和第二清洁部14，在所述激光雷达转轴的轴向方向上，所述第一清洁部13和所述第二清洁部14的尺寸之和等于所述光罩的尺寸。
[0115]
可见，将清洁部1分为第一清洁部13和第二清洁部14两个部分，只需要满足在所述激光雷达转轴的轴向方向上(即图1中箭头a所示)两个组成部分拼接完成后的尺寸等于光罩的尺寸即可。
[0116]
将清洁部1设置成两部分组合而成，所述清洁部1的两个部分可以分别进行存储，从而可以灵活合理地设置存储位置，进一步减小所占用的存储空间；并且如果仅需要清洁一部分光罩，也可以只使第一清洁部13或第二清洁部14工作。
[0117]
容易理解的是，在一种具体实施方式中，当所述清洁部1设置成第一清洁部13和第二清洁部14两部分时，与之相对应的所述存储装置4和所述移动装置也可以设置成两个，如图1所示，在顶部设置有一个顶部存储装置，用于存放所述第一清洁部13，当然，所述移动装置也可以设置有一个顶部移动装置；在底部设置有一个底部存储装置，用于存放所述第二清洁部14，所述移动装置也可以设置有一个底部移动装置。
[0118]
具体的，所述顶部存储装置固定于所述激光雷达的顶盖，为了安放所述第一清洁部13，可以开设有朝向所述激光雷达的底座方向的开口，相应的所述移动装置也需要设置顶部移动装置，所述顶部移动装置可以包括顶部清洁磁性件，固定于所述顶部清洁部件和顶部存储电磁性件，固定于所述顶部存储装置。
[0119]
其中，所述顶部清洁磁性件设置于所述顶部清洁部件朝向所述顶盖的一侧，所述顶部存储电磁性件设置于所述顶部存储装置与所述开口相对的一侧。
[0120]
当然，所述顶部清洁部件移动装置也可以包括所述弹性部件和所述施压部件，其中，所述弹性部件固定于所述顶部存储装置的与所述开口相对的一侧，当所述顶部清洁部件存储于所述顶部存储装置时，所述弹性部件呈压缩状态，这样，在需要清洁时，所述第一清洁部13就可以在所述弹性部件的弹力下移出所述顶部存储装置；所述施压部件适于向所述顶部清洁部件施加压力，推动所述顶部清洁部件复位于所述顶部存储装置内，在完成清洁工作后，由于顶部存储装置的设置位置使得第一清洁部13返回不方便，这样，就可以使用施压部件辅助第一清洁部13返回至所述顶部存储装置，有利于所述第一清洁部13返回顶部存储装置。
[0121]
所述底部存储装置固定于所述激光雷达的底座，为了安放所述第二清洁部14，可以开设有朝向所述激光雷达的顶盖方向的开口，相应的所述移动装置也需要设置底部移动装置，所述底部移动装置可以包括底部清洁磁性件，固定于所述底部清洁部件和底部存储电磁性件，固定于所述底部存储装置。
[0122]
其中，所述底部清洁磁性件设置于所述底部清洁部件朝向所述底座的一侧，所述底部存储电磁性件设置于所述底部存储装置与所述开口相对的一侧。
[0123]
同样的，所述底部移动装置也可以设置有底部清洁磁性件，固定于所述底部清洁部件；底部存储电磁性件，固定于所述底部存储装置。
[0124]
其中，所述底部清洁磁性件位于所述底部清洁部件朝向所述底座的一侧，所述底部存储电磁性件位于所述底部存储装置与所述开口相对的一侧。
[0125]
在一种具体实施方式中，为了方便清洁件11和第一磁性部件12的连接，所述清洁部1还可以包括支撑体16，请参考图2，图2是本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置的清洁部的一结构示意图。
[0126]
如图2所示，支撑体16适于连接并支撑所述清洁件11和所述第一磁性部件12。
[0127]
具体地，支撑体16可以为支撑块，所述支撑块具有框型结构，其内部具有存储空间，清洁件11设置于支撑体16的一侧，第一磁性部件12设置于支撑体16的内部，且位于靠近清洁件11的一侧，从而能够保证清洁件11与光罩的贴合的同时，保证第一磁性部件12与第二磁性部件2之间的磁吸力。
[0128]
当然，所述清洁件11的数量可以设置为多个，由于在图1中所示的方向未能够将其他位置上设置的清洁件11一并展示，但是实际设计时，图1中所展示的光罩清洁装置的清洁件11可以是围绕底座7进行多个设置的。
[0129]
此外，在沿图1所示的激光雷达的光罩清洁装置的放置位置上，所述清洁件11可以是在垂直于所述底座7的方向上，覆盖光罩的外表面；也可以是倾斜设置，即所述清洁件11与所述底座7呈一定的角度进行设置，当清洁件 11设置在上下两个方向上时，即图1所示的光罩清洁装置的结构，上下两个清洁件11则可以呈“《”或“》”形相对贴合，当清洁件11设置在一个方向上时，即图5所示的光罩清洁装置的结构，所述清洁件11则可以呈“\”或者“/”形设置。只要在所述激光雷达转轴的轴向方向上，清洁件11的尺寸可以覆盖光罩的外表面的尺寸即可。
[0130]
其中，所述支撑体16的材质可以为金属支架或者其他能够支撑所述清洁部1进行清洁工作的材质。
[0131]
如图2所示，所述支撑体16的尺寸与所述清洁件11的尺寸相匹配，可以实现对所述清洁件11和所述第一磁性部件12的支撑，以辅助支撑所述清洁部1完成清洁工作。
[0132]
当然，在另一种具体实施方式中，为了方便清洁部1的移出，在设置支撑体的情况下，本技术实施例还提供另一种光罩清洁装置的清洁部，如图3 所示，图3是本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置的清洁部的又一结构示意图。
[0133]
如图3所示，所述支撑体16与所述清洁件11贴合固定，在支撑体16的底部设置有固定磁性件17，固定磁性件17适于与所述存储电磁性件之间产生斥力。
[0134]
这样，通过设置一个固定磁性件17，当需要清洁部1移出存储装置4时，存储电磁性件通电，与固定磁性件17之间产生斥力，使得清洁部1移出所述存储装置4。
[0135]
当然，移出的时刻需要控制，使清洁部1移出后，第二磁性部件2的位置刚好位于存储装置4的上方，从而能够使第一磁性部件12与第二磁性部件 2之间产生磁吸力，使得清洁部吸附于光罩的外表面。
[0136]
为了使所述第二磁性部件2不影响激光雷达的正常工作，在一种实施例中，将第二
磁性部件2设置于所述光机转子3的非发射探测光束的一侧。具体的请结合图1并参考图4，图4是本实用新型实施例所提供的激光雷达的光机转子的一结构示意图。
[0137]
容易理解的是，激光雷达工作时，发射板上的激光器发出探测光束，以探测目标物，探测光束被目标物反射的回波光束被探测板上的探测器接收，并将光信号转化为电信号，再经过处理，最终得到距离信息，形成点云图像。
[0138]
因此，为了防止清洁部1进行光罩清洁时，影响探测光束和回波光束的传输，将第二磁性部件2安装在非设置透镜8的一侧。
[0139]
具体的，如图4中所示，透镜8用于出射探测光束或入射回波光束，因此所述第二磁性部件2可以安装于透镜8所在位置之外的任一位置，这样就不会影响光束的传播，避免影响激光雷达的正常工作。
[0140]
在一种具体实施方式中，如图4所示，为了方便设置，可以将第二磁性部件2设置于透镜8相对的一侧，即图4中透镜8的背后一侧。
[0141]
在光罩清洁装置进行清洁工作时，通过第一磁性部件12和第二磁性部件 2之间的磁吸力的作用，使第二磁性部件2吸引第一磁性部件12，带动所述清洁件11吸附于所述光罩的外表面上，此时，光机转子3旋转，带动所述清洁件11沿所述光罩的外表面旋转，完成对光罩的外表面的清洁工作。
[0142]
需要说明的是，旋转的角度可以为360度，且所述360度是指在水平方向上的360度，围绕所述光罩的外表面做旋转运动，如图1和图4中r所指方向，当然箭头所指方向仅为一个实施例进行展示，并未对旋转的方向指向进行限定，具体的旋转方向可以根据需要调整。
[0143]
这样，当光机转子3旋转时，利用磁吸力就可以带动清洁件11沿光罩的外表面做360度旋转，全面的完成光罩的外表面的清洁工作。
[0144]
在另一种具体实施方式中，如图5所示，图5为本技术实施例所提供的激光雷达的另一结构示意图。
[0145]
如图5中所示，所述清洁部1还包括可折叠清洁部15，在所述激光雷达转轴的轴向方向上(如图1中虚线a所指方向)，所述可折叠清洁部15展开后的尺寸等于所述光罩的尺寸。
[0146]
将清洁部1设计成可折叠的形式，且使之展开后的尺寸满足覆盖所述光罩的外表面在所述激光雷达转轴的轴向方向上(如图1中虚线a所指方向) 的尺寸。可以实现旋转清洁时对所述光罩的外表面的全面清洁，这样设置存储装置时，就可以只设置一个存储装置4，并且减小在激光雷达转轴的轴向方向上的存储装置的尺寸，减小光罩清洁装置所占用的空间。
[0147]
具体地，请继续参考图5，在一种具体实施方式中，所述可折叠清洁部 15包括：
[0148]
第一可折叠清洁部151；
[0149]
第二可折叠清洁部152，与所述第一可折叠清洁部151可动连接；
[0150]
助力部件153，适于提供开合作用力，使所述第二可折叠清洁部152能够相对于所述第一可折叠清洁部151摆动。
[0151]
需要说明的是，第二可折叠清洁部152与所述第一可折叠清洁部151可动连接于连接点，所述连接点即为图5中第二可折叠清洁部152和所述第一可折叠清洁部151相抵接的
位置(图5中箭头s所指位置)。
[0152]
所述第二可折叠清洁部152在所述助力部件153的带动下绕所述连接点相对于所述第一可折叠清洁部151摆动。
[0153]
在不需要使用可折叠清洁部15进行清洁时，将所述第一可折叠清洁部 151和所述第二可折叠清洁部152进行折叠放置，当需要清洁时，通过所述助力部件153带动所述第二可折叠清洁部152围绕所述连接点，在相对于折叠的方向上，向上摆动，实现第二可折叠部件152与第一可折叠清洁部151的展开；当清洁完成时，通过所述助力部件153带动所述第二可折叠清洁部152 围绕所述连接点，在相对于折叠的方向上，向下摆动，实现第二可折叠部件 152与第一可折叠清洁部151的闭合，实现第二可折叠清洁部152的折叠。
[0154]
通过所述助力部件153辅助可折叠清洁部15展开或者闭合，可以方便对所述可折叠清洁部15的控制和使用。
[0155]
将其设置成两部分的可折叠清洁部，使得所述可折叠清洁部15所需的存储装置4在激光雷达转轴的轴向方向上的尺寸减小，从而减小光罩清洁装置所占用的空间。
[0156]
其中，所述连接点即为所述第一可折叠清洁部151和所述第二可折叠清洁部152相对折叠时，相互接触的顶部边缘处的连接点，具体地，第一可折叠清洁部151和所述第二可折叠清洁部152可以通过铰接的方式连接，因此连接点即为铰接点。具体的可以参考图6所示的c处，图6是本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置的可折叠清洁部摆动时的状态示意图。
[0157]
为了方便控制所述第一可折叠清洁部151和所述第二可折叠清洁部152 的展开和闭合，在一种具体实施方式中，本技术实施例还提供一种光罩清洁装置的可折叠清洁部15，请结合图6，参考图7和图8，其中，图7是本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置的可折叠清洁部闭合时的状态示意图，图8 是本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置的可折叠清洁部展开时的状态示意图。
[0158]
如图6-图8所示，本技术实施例所提供的光罩清洁装置的可折叠清洁部 15的助力部件153可以包括：
[0159]
电磁部件1530，适于提供磁吸力，控制所述第二可折叠清洁部152相对于所述第一可折叠清洁部151打开或闭合；
[0160]
支撑杆1531，连接于所述第二可折叠清洁部152，适于带动所述第二可折叠清洁部152的摆动；
[0161]
弹性部件1532，适于提供压缩弹性力，用于所述第二可折叠清洁部152 相对于所述第一可折叠清洁部151打开；
[0162]
磁性部件1533，适于与所述电磁部件1530之间产生磁吸力，使所述弹性部件1532产生所述压缩弹性力，并用于所述第一可折叠清洁部151和所述第二可折叠清洁部152保持闭合状态。
[0163]
具体地，为了方便所述助力部件153可以在所述第一可折叠清洁部151 内部进行往复运动，以带动所述第二可折叠清洁部152相对于所述第一可折叠清洁部151展开或者闭合，在一种实施方式中，在所述第一可折叠清洁部 151内部设置有滑槽，所述滑槽的开口位于所述第一清洁部151上与第二清洁部152贴合的一侧，且所述开口的尺寸要小于所述滑槽的与所述开口平行的横截面的尺寸，这样，既可以保证所述助力部件153能够顺利在所述滑
槽内滑动，防止在推动所述第二可折叠清洁部152向上或向下摆动时发生倾斜，还可以保证所述助力部件153不会因为开口的尺寸过大而造成从滑槽内滑出。
[0164]
这样，所述可折叠清洁部15不需要工作时，如图7所示，所述电磁部件 1530和所述磁性部件1533之间由于磁吸力的作用，使得所述磁性部件1533 吸附于所述电磁部件1530，一方面，使得位于所述磁性部件1533和所述电磁部件1530之间的弹性部件1532处于压缩状态，另一方面，使得与所述磁性部件1533的另一端部相连的支撑杆1531能够带动所述第二可折叠清洁部152 贴合于所述第一可折叠清洁部151，处于闭合状态。
[0165]
当需要可折叠清洁部15清洁时，如图6和图8所示，所述电磁部件1530 和所述磁性部件1533可以通过反向电流产生斥力，使得所述磁性部件1533 弹开，或者断掉电磁部件1530的电源供给，使得电磁部件1530和磁性部件 1533之间的磁吸力消失，从而使得磁性部件1533不再受磁力作用而脱离电磁部件1530；此时，处于压缩状态的弹性部件1532不再受到使其压缩的外力，在弹力作用下，带动所述磁性部件1533向所述滑槽的开口方向移动，以推动与所述磁性部件1533的另一端相连接的支撑杆1531能够沿所述滑槽的方向支撑所述第二可折叠清洁部152绕所述连接点c展开。
[0166]
通过所述助力部件153的辅助作用，使得所述第二可折叠清洁部152能够在沿所述激光雷达的转轴的轴向方向上展开或闭合，便于控制光罩清洁装置的清洁部1的状态。
[0167]
在一种实施例中，所述光罩清洁装置还可以包括喷射部件，设置于所述激光雷达的底座7，适于喷射清洁液。
[0168]
这样，在不妨碍安装所述光罩清洁装置的存储装置4的情况下，所述喷射部件可以在所述清洁部1进行清洁工作时，向所述光罩的外表面喷射清洁液，使得清洁工作更加方便，清洁效果更好。
[0169]
上述任一项所述光罩清洁装置的实施例，可以直接设置于所述激光雷达的底座上，也可以与激光雷达同时安装于需要使用激光雷达的设备上，如设置于无人驾驶车的车顶，车的两侧都可以同时使用，且由于本实用新型实施例所提供的光罩清洁装置的结构简单，占用空间小，因此，方便直接安装，不会影响激光雷达的正常工作。
[0170]
另外，在一种具体实施方式中，本实用新型实施例还提供了一种控制装置，如图9所示，图9是本实用新型实施例提供的一种控制装置的结构示意图。
[0171]
如图中所示，所述控制装置10包括：
[0172]
清洁模块100，适于获取光罩清洁信号，根据第二磁性部件的位置，使所述清洁模块100的清洁部移出存储装置，通过第一磁性部件与所述第二磁性部件之间的磁吸力吸附于光罩，并跟随光机转子沿所述光罩的外表面旋转；
[0173]
清洁停止模块101，适于获取停止清洁信号，根据所述第二磁性部件的位置，切断所述第一磁性部件与所述第二磁性部件之间磁吸力，使所述清洁部返回所述存储装置。
[0174]
清洁模块100根据获取的清洁信号，控制所述光罩清洁装置进行清洁，其中获取的清洁信号可以是定期设置的清洁信号，此时，无论光罩的外表面是否有脏污，清洁模块100都会根据获取到的提前设定的清洁信号进行清洁；在另一种具体实施方式中，所述获取的清洁信号还可以是清洁模块100自行检测到的脏污信号或者利用检测装置检测并发送至清洁模块100的信号，当清洁模块100获取到光罩的外表面需要进行脏污清洁的清洁信号时，就启动光罩清洁装置进行清洁。
[0175]
容易理解的是，清洁停止模块101所获取的停止清洁信号可以包括根据提前预定的停止时间停止光罩清洁装置的清洁工作，也可以是根据检测到脏污信号的脏污程度，自行判断停止清洁，例如当检测结果判断无脏污或者即使有少量脏污但不影响正常探测时，获取停止信号。
[0176]
控制装置可以设置在激光雷达中，也可以设置在需要使用激光雷达的设备上(比如汽车等)，可以通过与激光雷达的信号交互，实现对光罩清洁装置的控制。
[0177]
这样，通过清洁信号和停止清洁信号的获取，可以实现对光罩清洁装置的控制，逻辑简单。
[0178]
虽然本实用新型实施例披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。