清扫机器人的制作方法

1.本实用新型涉及自动清洁设备技术领域，特别涉及一种清扫机器人。


背景技术：

2.目前，光伏板清扫机器人多采用两端对称的行走轮在光伏板上行走，以达到清扫机器人清洁光伏板的目的。清扫机器人的行走轮轴支撑方式，大都采用行走轮轴的一端安装传动件，另一端安装行走轮，中间安装轴承的方式，即行走轮轴只由安装于轴中间的轴承进行支撑，而当传动件和行走轮进行运作时，行走轮轴安装传动件的传动端和固定有行走轮的轮子端均受到周期变化的径向力，容易造成行走轮轴的变形和疲劳断裂。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的是提供一种清扫机器人，旨在提高传动稳定性。
4.为实现上述目的，本实用新型提出的清扫机器人，包括：
5.机体，包括机架和安装于所述机架的动力源；
6.驱动轴；
7.行走轮，安装于所述驱动轴的一端；
8.支撑件，固定于所述机架，所述支撑件包括与所述驱动轴转动连接的第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件和所述第二支撑件在所述驱动轴的轴向上间隔设置；以及
9.传动组件，安装于所述驱动轴，且位于所述第一支撑件和所述第二支撑件之间，并与所述动力源传动连接。
10.可选地，所述第一支撑件为第一轴承组件，所述第二支撑件为第二轴承组件，所述第一轴承组件和所述第二轴承组件安装于所述机架，且分别与所述驱动轴转动连接。
11.可选地，所述机架开设有安装孔，所述驱动轴穿设于所述安装孔并与所述行走轮固定连接，所述第一轴承组件和所述第二轴承组件的二者之一嵌设于所述安装孔。
12.可选地，所述第一轴承组件和所述第二轴承组件至少二者之一具有自动调心作用。
13.可选地，所述第一轴承组件包括适配安装的第一轴承和第一轴承座，且所述第一轴承为深沟球轴承，所述第二轴承组件包括适配安装的第二轴承和第二轴承座，且所述第二轴承为外球面轴承。
14.可选地，所述第一轴承组件包括适配安装的第一轴承和第一轴承座，且所述第一轴承为外球面轴承，所述第二轴承组件包括适配安装的第二轴承和第二轴承座，且所述第二轴承为外球面轴承。
15.可选地，所述传动组件包括主驱动链轮、从动链轮和传动链条，所述动力源与所述主驱动链轮传动连接，所述从动链轮设置于所述驱动轴上，且位于所述第一支撑件和所述第二支撑件之间，所述传动链条连接于所述主驱动链轮和所述从动链轮之间。
16.可选地，所述传动组件包括相啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述动力源与所述主
动齿轮传动连接，所述从动齿轮设置于所述驱动轴上，且位于所述第一支撑件和所述第二支撑件之间。
17.可选地，还包括传动连接的限位轮和垂直联动组件，所述垂直联动组件安装于所述驱动轴，且位于所述第一支撑件和所述第二支撑件之间。
18.可选地，所述垂直联动组件包括相啮合的两伞齿轮，二者之一的所述伞齿轮固定于所述驱动轴，且位于所述第一支撑件和所述第二支撑件之间，二者之另一的所述伞齿轮与所述限位轮传动连接。
19.可选地，所述垂直联动组件包括相啮合的蜗轮和蜗杆，所述蜗杆套设于所述驱动轴，且位于所述第一支撑件和所述第二支撑件之间，所述蜗轮与所述限位轮传动连接。
20.可选地，所述动力源为驱动电机。
21.本实用新型技术方案中，支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，第一支撑件和第二支撑件转动连接于驱动轴并在驱动轴的轴向上间隔设置，使得驱动轴具有两个支撑点，大大提高驱动轴安装的稳定性以及传动的稳定性，进而延长驱动轴的寿命，提高清扫机器人的安全系数和工作效率。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
23.图1为本实用新型清扫机器人一实施例的结构示意图；
24.图2为本实用新型清扫机器人另一实施例的结构示意图。
25.附图标号说明：
26.标号名称标号名称10驱动轴40传动组件20行走轮401从动链轮30支撑件402从动齿轮301第一支撑件50垂直联动组件302第二支撑件501伞齿轮
27.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通
或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
31.本实用新型提出一种清扫机器人。
32.参照图1至2，在本实用新型实施例中，该清扫机器人包括机体、驱动轴10、行走轮20、支撑件30以及传动组件40；机体包括机架和安装于机架的动力源；行走轮20安装于驱动轴10的一端；支撑件30固定于机架，支撑件30包括与驱动轴10转动连接的第一支撑件301和第二支撑件302，第一支撑件301和第二支撑件302在驱动轴10的轴向上间隔设置；传动组件40安装于驱动轴10，且位于第一支撑件301和第二支撑件302之间，并与动力源传动连接。
33.本实用新型清扫机器人可通过行走轮20在光伏板上行走，并对光伏板进行清洁。清扫机器人包括机体、驱动轴10、行走轮20、支撑件30以及传动组件40；机体包括机架和安装于机架的动力源，驱动轴10通过支撑件30安装固定于机架，传动组件40安装于驱动轴10并在动力源的驱动下驱使驱动轴10进行转动；其中，支撑件30与机架可以通过螺钉拧紧、焊接等连接方式进行固定连接；支撑件30包括第一支撑件301和第二支撑件302，第一支撑件301和第二支撑件302分别与驱动轴10转动连接，并且第一支撑件301和第二支撑件302在驱动轴10的轴向上间隔设置，即驱动轴10具有间隔设置的两支撑点，大大提高驱动轴10安装的稳定性以及传动的稳定性，避免驱动轴10发生变形或断裂的情况发生，延长驱动轴10的寿命，进一步提高清扫机器人的安全系数以及工作效率。
34.本实用新型技术方案中，支撑件30包括第一支撑件301和第二支撑件302，第一支撑件301和第二支撑件302转动连接于驱动轴10并在驱动轴10的轴向上间隔设置，使得驱动轴10具有两个支撑点，大大提高驱动轴10安装的稳定性以及传动的稳定性，进而延长驱动轴10的寿命，提高清扫机器人的安全系数和工作效率。
35.参照图1至2，在一实施例中，第一支撑件301为第一轴承组件，第二支撑件302为第二轴承组件，第一轴承组件和第二轴承组件安装于机架，且分别与驱动轴10转动连接。进一步地，第一轴承组件和第二轴承组件至少二者之一具有自动调心作用。
36.本实用新型第一支撑件301为第一轴承组件，第二支撑件302为第二轴承组件，第一轴承组件和第二轴承组件间隔固定于机架，以形成两个支撑点而对驱动轴10起到稳定支撑的作用，减少驱动轴10发生变形或断裂的情况，而第一轴承组件和第二轴承组件分别与驱动轴10转动连接，进一步降低驱动轴10转动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。
37.进一步地，由于第一轴承组件和第二轴承组件在固定安装于机架时会存在安装误差，因此第一轴承组件和第二轴承组件中至少二者之一具有自动调心的性能，即能够自动补偿第一轴承组件和第二轴承组件之间的同轴度误差，进一步提高驱动轴10安装的便利性以及传动的稳定性。
38.具体地，如图1所示，在一实施例中，第一轴承组件包括适配安装的第一轴承和第
一轴承座，且第一轴承为深沟球轴承，第二轴承组件包括适配安装的第二轴承和第二轴承座，且第二轴承为外球面轴承。
39.本实用新型第一轴承组件包括配套设置的第一轴承和第一轴承座，其中第一轴承座可以通过例如螺钉固定、焊接等连接方式固定于机架，第一轴承嵌入第二轴承座内，且第一轴承为深沟球轴承；第二轴承组件包括配套设置的第二轴承和第二轴承座，其中第二轴承座可以通过例如螺钉固定、焊接等连接方式固定于机架，且第二轴承为外球面轴承，驱动轴10分别与第一轴承和第二轴承的内圈固定连接；具体而言，外球面轴承通过其外圈和相适配的第二轴承座装配进而具有自动调心的性能，能够补偿第一轴承和第二轴承之间的同轴度误差，提高驱动轴10的传动稳定性，当然第二轴承组件包括但不限于带座调心球轴承、带座调心滚子轴承等。
40.如图2所示，在一实施例中，第一轴承组件包括适配安装的第一轴承和第一轴承座，且第一轴承为外球面轴承，第二轴承组件包括适配安装的第二轴承和第二轴承座，且第二轴承为外球面轴承。
41.本实用新型第一轴承组件包括配套设置的第一轴承和第一轴承座，其中第一轴承座可以通过例如螺钉固定、焊接等连接方式固定于机架，第一轴承嵌入第二轴承座内，且第一轴承为外球面轴承；第二轴承组件包括配套设置的第二轴承和第二轴承座，其中第二轴承座可以通过例如螺钉固定、焊接等连接方式固定于机架，且第二轴承为外球面轴承，驱动轴10分别与第一轴承和第二轴承的内圈固定连接，具体而言，外球面轴承通过其外圈和相适配的第二轴承座装配进而具有自动调心的性能，能够补偿第一轴承和第二轴承之间的同轴度误差，提高驱动轴10的传动稳定性，当然第一轴承组件和第二轴承组件包括但不限于带座调心球轴承、带座调心滚子轴承等。而通过同时设置两个具有自动调心性能的第一轴承组件和第二轴承组件与驱动轴10连接，大大提高补偿效率，进而提高驱动轴10的传动稳定性，并且第二轴承座与第一轴承座间隔排布，能够提高驱动轴10的稳定支撑效果。
42.在一实施例中，机架开设有安装孔，驱动轴10穿设于安装孔并与行走轮20固定连接，第一轴承组件和第二轴承组件的二者之一嵌设于安装孔。
43.本实用新型机架包括横梁和连接于横梁两端的两立柱，其中立柱内开设有容置腔，动力源、驱动轴10、支撑件30和传动组件40均设置于容置腔内，进一步隔绝安装于容置腔内的装配零件和外界环境接触，避免长时间裸露在外而降低使用寿命；立柱开设有连通容置腔的安装孔，便于驱动轴10伸出并与行走轮20固定连接；当驱动轴10伸出安装孔时，为了提高驱动轴10安装的稳定性，靠近行走轮20的第一轴承组件嵌设于安装孔，即第一轴承组件的第一轴承座固定连接于安装孔内，这样设置有利于在有限的空间内增大第一轴承组件和第二轴承组件之间的距离，以及提高驱动轴10转动的稳定性。
44.参照图1，在一实施例中，传动组件40包括主驱动链轮、从动链轮401和传动链条，动力源与主驱动链轮传动连接，从动链轮401设置于驱动轴10上，且位于第一支撑件301和第二支撑件302之间，传动链条连接于主驱动链轮和从动链轮401之间。
45.本实用新型传动组件40包括主驱动链轮、从动链轮401和传动链条，其中，动力源与主驱动链轮传动连接，从动链轮401固定连接于驱动轴10并与驱动轴10同轴设置，传动链条连接于主驱动链轮和从动链轮401之间，以便动力源驱动主驱动链轮旋转而带动从动链轮401转动，进而使得驱动轴10能够回转而带动行走轮20进行滚动；具体地，从动链轮401位
于第一支撑件301和第二支撑件302之间，能够使得驱动轴10受力均匀，进而延长驱动轴10的寿命，提高传动组件40的驱动效率和清扫机器人的工作效率。
46.当一立柱设置有两行走轮20时，将连接两行走轮20的两驱动轴10通过传动链条链条进行连接，以动力源驱动两行走轮20同时旋转，充分利用动力源的驱动力，提高清扫机器人行走的稳定性，并且简化传动组件40的结构。动力源可为驱动电机。
47.参照图2，在一实施例中，传动组件40包括相啮合的主动齿轮和从动齿轮402，动力源与主动齿轮传动连接，从动齿轮402设置于驱动轴10上，且位于第一支撑件301和第二支撑件302之间。
48.本实用新型传动组件40包括相啮合的主动齿轮和从动齿轮402，其中，动力源与主动齿轮传动连接，从动齿轮402与驱动轴10同轴固定连接，通过主动齿轮和从动齿轮402互相啮合，提高传动组件40的传动效率，以便提高动力源驱动驱动轴10进行回转的效果；具体地，从动齿轮402位于第一支撑件301和第二支撑件302之间，能够使得驱动轴10受力均匀，进而延长驱动轴10的寿命，提高传动组件40的驱动效率和清扫机器人的工作效率。动力源可为驱动电机。
49.参照图1至2，在一实施例中，清扫机器人还包括传动连接的限位轮和垂直联动组件50，垂直联动组件50安装于驱动轴10，且位于第一支撑件301和第二支撑件302之间。
50.为了避免清扫机器人清扫过程中轨迹的偏移，清扫机器人还设置有具有限位功能的限位轮，本实用新型清扫机器人还包括垂直联动组件50，垂直联动组件50与限位轮传动连接，其中，垂直联动组件50安装于驱动轴10，并位于第一支撑件301和第二支撑件302之间，有利于合理施加力于驱动轴10，促使驱动轴10受力均匀而延长寿命；当传动组件40驱动驱动轴10进行回转时，垂直联动组件50随之转动而促使限位轮与行走轮20同步旋转，使得清扫机器人在限位轮和行走轮20的共同作用下沿清扫轨迹完成清扫任务，同时大大提高清扫机器人的动力性能。
51.具体地，在一实施例中，如图1所示，垂直联动组件50包括相啮合的两伞齿轮501，二者之一的伞齿轮501固定于驱动轴10，且位于第一支撑件301和第二支撑件302之间，二者之另一的伞齿轮501与限位轮传动连接。
52.本实用新型垂直联动组件50包括啮合连接的两伞齿轮501，两个伞齿轮501的其中之一同轴固定于驱动轴10，并且该伞齿轮501位于第一支撑件301和第二支撑件302之间，即伞齿轮501可以位于第一支撑件301和传动组件40之间，也可以位于第二支撑件302和传动组件40之间，两个伞齿轮501的其中之另一传动连接于限位轮，当驱动轴10进行回转运动时，固定于驱动轴10的伞齿轮501随之旋转，并且通过啮合连接带动另一伞齿轮501转动，从而实现一驱动轴10同时驱动行走轮20和限位轮运作，简化结构，提高清扫机器人的动力性能。
53.在另一实施例中，垂直联动组件50包括相啮合的蜗轮和蜗杆，蜗杆套设于驱动轴10，且位于第一支撑件301和第二支撑件302之间，蜗轮与限位轮传动连接。
54.本实用新型垂直联动组件50包括啮合连接的蜗轮和蜗杆，其中，蜗杆套设固定于驱动轴10，且位于第一支撑件301和第二支撑件302之间，即蜗杆可以位于第一支撑件301和传动组件40之间，也可以位于第二支撑件302和传动组件40之间，蜗轮与蜗杆相啮合并与限位轮传动连接，当驱动轴10进行回转运动时，固定于驱动轴10的蜗杆随之旋转，并带动蜗轮
进行旋转，从而实现一驱动轴10同时驱动行走轮20和限位轮运作，简化结构，提高清扫机器人的动力性能。
55.以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。