一种高压水射流电动刷污除渍三联动保洁装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种清洗机，尤其涉及一种高层建筑外墙面清洗机。
【背景技术】
[0002]目前国内外大楼壁面保洁清洗机器人技术尚不成熟，大楼外壁面的清洗保洁只能由“蜘蛛人”实施。保洁工人悬吊于几十米乃至上百米高空作业，坠楼伤亡事故时有发生，保洁过程使用的化学清洗剂还会对环境造成附染。
[0003]专利检索发现，北京蓝星哈工大机器人技术有限公司壁面清洗机器人，专利号:ZL01202018.4操作方便造价低，能够适应壁面3mm深、20mm宽的沟槽，但不能跨越壁面窗台、窗框等障碍物；北京航空航天大学的擦拭机器人专利号:ZL201085.2采用双向气缸交替驱动，多吸盘结构，能跨越一定高度的壁面障碍物，但移动速度慢，工作效率低，日(8小时)保洁效率仅130 Hf ;上海交通大学的玻璃幕墙清洗机器人系统专利公开号:CN1586384A采用气缸套筒驱动吸盘伸缩越障，跨越窗框高度为2英寸；哈尔滨工业大学机器人研宄所在《机器人》1999年2期21卷《机器人技术的应用》一文中述及的CLR-1型、CLR-1I型壁面清洗机器人为瓷砖或玻璃幕墙专用型设计；还有公开号:CN1413809A述及的大楼环保清洗机器人以及采用所述方法机器人。属爬壁式保洁清洗机器人，即壁虎式或者自攀爬式，为了防止突然断电和机械故障导致机器人坠落，都附带安全保障机构，不能跨越壁面障碍物是他们的共同缺陷。
[0004]中国实用新型专利《高楼清洗机器人安全保护机构》专利号:200410016870.4和《具有越障功能的双吸盘吸附单元》专利号:200410025218.9只对安全机构，吸附越障局部问题提出了具体技术方案，但缺乏总体设计构思。
[0005]申请人多次赴北京、上海、广州、深圳实地考察，我国的大楼保洁机器人还处于研发阶段，尚无在产业上实现应用的先例。
[0006]因此，研制经济实用型且适应我国建筑物特点的大楼外壁面保洁机器人系统是非常必要的。
【发明内容】
[0007]本发明所要解决的技术问题是提供一种高压水射流电动刷污除渍三联动保洁装置，具有清洗高层建筑外墙面时操纵方便、清除附垢速度快、清洁效果显著、省工省时、代替人工高空作业的特点。
[0008]为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是:
[0009]一种高压水射流电动刷污除渍三联动保洁装置，其特征在于:包括架设在立壁支架I上的刮渍装置、清污装置和喷水装置；所述刮渍装置包括用于刮削墙面污水的旋转刮辊，所述清污装置包括用于清洁墙面污渍的旋转擦辊，所述喷水装置包括喷水管道；所述旋转刮辊、喷水管道的喷水口和旋转擦辊为自上而下依次设置，所述旋转刮辊的工作面和旋转擦辊的工作面为同一竖直面，该竖直面与喷水管道的喷水口相对。
[0010]其中，所述旋转刮辊为橡胶制成且外圆周上均布有多个刮齿。
[0011]其中，所述旋转刮辊包括在长度方向上依次套装在第一主轴45上的三个外圆周设有刮齿的刮渍辊10，在每两个刮渍辊之间设置齿形皮带，所述齿形皮带的外圆周上设置有刮齿。
[0012]其中，所述旋转擦辊包括在长度方向上依次套装在第二主轴48上的
[0013]三个清污辊27，在每两个清污辊之间设置有下传皮带28。
[0014]其中，所述的立壁支架I固定在底盘13上，所述旋转刮辊通过齿形皮带与设置在底盘13上的第一电机11的动力输出系统相连接；所述旋转擦辊通过下传皮带28与设置在底盘13上的第一电机11的动力输出系统相连接。
[0015]其中，主传动轴16与第一电机11相连接，所述主传动轴16通过抱箍螺栓6安装在立壁支架I上，在所述主传动轴16上设有中部齿轮14、两组上传齿轮17、动力输出齿轮12和两组下传齿轮7 ;所述中部齿轮14通过主传皮带15与安装在底盘13上的第一电机11的皮带轮连接，在中部齿轮14的两侧分别安装一组上传齿轮17，所述动力输出齿轮12安装在中部齿轮14与上传齿轮17之间，在主传动轴16的两端分别安装一组下传齿轮7。
[0016]其中，所述刮渍辊10设有内孔并分别套装在第一主轴45上，在两个刮渍辊10之间安装刮渍支撑板(19)，每个刮渍支撑板(19)的两端分别设有孔并在中部通过内螺纹套筒20对接，所述内螺纹套筒20两端部设有方向不同的内螺纹；在刮渍支撑板(19)的侧面设有凸台18，所述凸台18通过螺栓与立壁支架I固定连接；
[0017]刮渍支撑板(19)下端的孔通过轴承套装在主传动轴16上，每组上传齿轮17为两个并对称固定在轴承两侧的主传动轴16上；刮渍支撑板(19)上端的孔通过轴承套装在第一主轴45上，在轴承两侧对称设有与第一主轴45固定连接的刮渍皮带齿轮46，所述齿形皮带21分别安装在刮渍皮带齿轮46与上传齿轮17之间。
[0018]其中，所述清污辊27设有内孔并分别套装在第二主轴48上，在两个清污辊27之间安装清污支撑板31，每个清污支撑板(31)的两端分别设有孔并在中部通过内螺纹套筒20对接，所述内螺纹套筒20两端部设有方向不同的内螺纹，在所述清污支撑板31的侧面设有凸台18，所述凸台18通过螺栓与立壁支架I固定连接；
[0019]清污支撑板(31)上端的孔通过轴承套装在主传动轴16上，每组下传齿轮7为两个并对称固定在轴承两侧的主传动轴16上，清污支撑板(31)下端的孔通过轴承套装在第二主轴48上，在轴承的两侧对称设有与第二主轴48固定连接的清污皮带齿轮49，所述下传皮带28分别安装在清污皮带齿轮49与下传齿轮7之间。
[0020]其中，所述喷水管道包括喷水主管24，还包括喷水管转动齿轮38和喷水管皮带2 ；所述第二电机4安装在底盘13上，第二电机4为可调速可改变运转方向的伺服电机；在所述立壁支架I还设有对称的两组通过连接螺栓8安装的矩形立板9，所述喷水主管24穿过两组矩形立板9，所述喷水管转动齿轮38安装在喷水主管24的左端部，所述喷水管皮带2安装在喷水管转动齿轮38和第二电机4的皮带轮之间，在喷水主管24的中部和两端部分别设有喷水分支管22。
[0021]采用上述技术方案所产生的有益效果在于:
[0022]I，该装置可以在墙面实现运行速度8-12米/分，清洁墙面有效幅宽1.5米，保洁效率为3600 m2 /天8小时。
[0023]2，该装置的射流水采用高压水小锐角楔劈喷射，滴解剥离附渍速度快，除渍能力强，不使用化学清洁剂避免对环境造成二次附染。
[0024]3，该装置清洁墙面的成本人工工资+水电费+营业税合计每平方米0.2元，仅为“蜘蛛人”保洁人工费用的百分之五。
[0025]4，该装置可以作为保洁机器人使用，通过吊车上的控制电气设备，可使墙面清洗机协同配合工作，具有悬吊、越障、安全三重功能。实现高效智能保洁，从源头上杜绝保洁工人坠楼伤亡事故。
【附图说明】
[0026]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细的说明。
[0027]图1为本发明的结构示意图；
[0028]图2为图1中A部放大图；
[0029]图3为本发明的刮渍辊的传动结构示意图；
[0030]图4为图3中B部放大图；
[0031 ] 图5本发明的清污辊的传动结构示意图
[0032]图6为图5中C部放大图；
[0033]图7为本发明中高压水射流电动刷污除渍三联动保洁装置与吊车配套安装结构示意图。
[0034]图8为本发明中高压水射流电动刷污除渍三联动保洁装置的电气控制系统框图；
[0035]图9为本发明中吊车控制系统框图。
[0036]如图所示:1立壁支架、2喷水管皮带、3副传动轴侧齿轮、4第二电机、6抱箍螺栓、7下传齿轮、8连接螺栓、9矩形立板、10刮渍辊、11第一电机、12动力输出齿轮、13底盘、14中部齿轮、15主传皮带、16主传动轴、17上传齿轮、18凸台、19刮渍支撑板、20内螺纹套筒、21齿形皮带、22喷水分支管、24喷水主管、25副传动轴、26对接齿轮、27清污辊、28下传皮带、29万向轮、31清污支撑板、32矩形框盒、33进风孔、34下辊轴、35上辊轴、36吸盘皮带、37排风管、38喷水管转动齿轮、39喷水主管接入管、45第一主轴、46刮渍皮带齿轮、47轴承、48第二主轴、49清污皮带齿轮、50吊车悬臂、51排风机、52吊装孔、53变频器、54吊车、55定滑轮、56吊钩动滑轮、57钢丝绳、58倾角传感器、59高层建筑外墙面、60与吊钩动滑轮同轴的编码器、61高速计数输入端、62模拟量输出端、63第一继电器、64第二继电器、65数字量输出端、66PLC、67数字量输入端、68遥控接收器、69模拟量输入端、70吊车遥控接收器、71吊车变频器、72吊车钢丝绳升降电机、73吊车悬臂角度调整电机、74第三继电器。
【具体实施方式】
[0037]对照图1-9对本发明的操作使用步骤作进一步说明:
[0038](见图1、图2)—种高压水射流电动刷污除渍三联动保洁装置，包括固定在底盘13上的立壁支架1、刮渍装置、清污装置和喷水装置；所述刮渍装置为通过第一电机11驱动的可刮削墙面的旋转刮辊，所述清污装置为通过第一电机11驱动的可清洁墙面的旋转擦辊，所述喷水装置为通过第二电机4驱动的可朝墙面喷洒的喷水管道；所述旋转刮辊架设在立壁支架I右侧上部，所述旋转擦辊架设在立壁支架I右侧下部，所述喷水管道架设在旋转刮辊和旋转擦辊之间，所述旋转刮辊和旋转擦辊可靠在同一竖直面上。
[0039](见图1)还包括与第一电机11连接的主传动轴16，所述主传动轴16通过抱箍螺栓6安装在立壁支架I上，在所述主传动轴16上设有中部齿轮14、两组上传齿轮17、动力输出齿轮12和两组下传齿轮7 ;所述中部齿轮14通过主传皮带15与安装在底盘13上的第一电机11的皮带轮连接，在中部齿轮14的两侧分别安装一组上传齿轮17，所述