动装置输出端，也可不要减速器而进行直接驱动；传动元件包括驱动杆、连接杆和摆动旋转杆；所述驱动杆一端与减速器的输出轴连接，或与驱动装置直接连接，其另一端与连接杆的一端铰接，连接杆的另一端与摆动旋转杆的一端铰接，摆动旋转杆的另一端与卷筒连接，形成摆动轮机构。
[0036]如图5所示，本发明提供的一种水上污物现地处理水溶处理工艺，包括以下步骤: 识别，对中央控制系统进行模式选择，采用智能识别操作或人工识别操作，并对污物状况进行识别判断；所述识别步骤是通过中央控制对水上污物进行识别，追踪污物位置并驱动机器人靠近污物，且对污物的大小进行判断是否能够直接打捞。
[0037]打捞，将识别的水上污物通过机械臂进行打捞。打捞步骤在污物体积较小时，不进行污物切割分解，可直接通过机械手进行污物收拢和向链板式输送带喂料。打捞步骤在污物体积较大、较长或堆积过厚时，无法直接打捞，先通过切割机械手进行切割分解，切割分解是通过驱动摆动轮机构，摆动轮机构使卷筒发生正反转动，从而带动摆动绳来回移动，使与摆动绳连接的切割件上下来回移动，对水上大件污物进行切割，再通过扒料机械手将污物收拢汇集，最后由收料机械手将污物赶到链板式运输带上，链板式运输带再将污物运输上岸。
[0038]粉碎，用粉碎机对打捞上来的水上污物进行粉碎作业，直至成为粉末状；所述粉碎步骤是利用粉碎机将污物粉碎到粉末状并被抽风机吸出或其它方式送走。
[0039]水溶，将粉末状的水上污物通入水溶池，进行搅拌混合后沉淀，木质等可在水中沉降的细粉溶入水中下沉，并通过水溶池与外部水域导通排除，塑料泡沫等漂浮性细粉不能沉入水中并上浮到水溶池上部，再将漂浮的细粉刮出，并进行收集。
[0040]在使用时，中央控制系统I根据具体环境和情况，既可以为水上污物智能识别系统(自动控制模式时用)，也可以为人工操作识别系统(人工控制模式时)，使清污机器人的操作更灵活。中央控制系统I识别污物后，向机器人移动机构2发出控制指令，其驱动机器人本体3追踪和靠近污物。若污物体积较大、较长或堆积过厚，应先用切割机械手4对大件污物进行切割分解，然后用扒料机械手5将污物由两边向中间收拢汇集，再由收料机械手6将污物收集到链板式上料运输带7上，链板式上料运输带7将污物向上运输到振动布料装置8中，振动布料装置8运用振动和拨料机构将污物整理、收拢和摆顺后均匀送入粉碎机9的进料口中。
[0041]粉碎机9具有破碎和粉碎的功能，可直接将污物粉碎到粉末的细度，以满足后续水溶处理的要求。细粉收集装置10利用抽风机或其它方式将粉碎机9的粉末状细粉输送到水溶喂料机11的授料槽内；水溶喂料机11的往复活塞或输送螺旋将其授料槽内的污物细粉推送到水溶池12中。
[0042]水溶搅拌机13的叶片对水溶池12中的污物细粉进行搅拌，使其与水充分混匀，木质等可在水中沉降的细粉会很快溶入到水中并下沉，由于水溶池12下部与环境水域连通，溶合到水中的可沉降细粉会很快沉降到环境水域中逐渐降解，少量塑料泡沫等漂浮性细粉不能沉入水中，并很快上浮到水面，设置在水溶池12上部的刮板链式漂浮物刮出装置14将漂浮性细粉刮出水溶池12，并将其刮送至刮板运输机15的授料槽内，刮板运输机15再将其输送到甲板上方进行装袋处理，装袋后的漂浮性细粉由船只送到岸上进行无害化环保处理或循环利废处理。
[0043]当然，若不考虑焚烧处理会造成大量的空气污染的问题，本发明也可以将水溶处理装置替换为焚烧炉或者焚烧装置，当污物经过粉碎机9破碎后，粉末或者小块污物直接进行高效焚烧。同理，也可以简单的替换水溶处理装置为焚烧装置或其他不同处理粉碎后细末的装置。
[0044]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种水上污物现地处理清污机器人，包括机器人本体，其特征在于:还包括中央控制系统、设置在机器人本体上的水溶处理装置、与水溶处理装置连通的粉碎系统、向粉碎系统给料的机械臂；所述水溶处理装置包括水溶喂料机、水溶池、设置在水溶池内的水溶搅拌机，所述水溶池底部开有出料口，且出料口与外部水域连通，水溶池上部设置有漂浮物刮出 目.02.根据权利要求1所述的水上污物现地处理清污机器人，其特征在于:所述中央控制系统为水上污物智能识别系统或人工操作识别系统。3.根据权利要求1所述的水上污物现地处理清污机器人，其特征在于:所述机械臂包括切割机械手、扒料机械手、收料机械手，每个机械臂设有独立驱动装置。4.根据权利要求3所述的水上污物现地处理清污机器人，其特征在于:所述切割机械手设置有切割装置，切割装置包括滑轮组和连接滑轮组的绳索，绳索上设有切割件。5.根据权利要求4所述的水上污物现地处理清污机器人，其特征在于:所述滑轮组包括卷筒、设置在卷筒的下方或上方设有从动滑轮，卷筒通过传动装置连接到驱动装置。6.根据权利要求5所述的水上污物现地处理清污机器人，其特征在于:所述传动装置包括减速器和传动元件，减速器连接到驱动装置输出端；传动元件包括驱动杆、连接杆和摆动旋转杆；所述驱动杆一端与减速器的输出轴连接，其另一端与连接杆的一端铰接，连接杆的另一端与摆动旋转杆的一端铰接，摆动旋转杆的另一端与卷筒连接，形成摆动轮机构。7.根据权利要求5所述的水上污物现地处理清污机器人，其特征在于:所述传动装置包括传动元件，传动元件直接连接到驱动装置输出端；传动元件包括驱动杆、连接杆和摆动旋转杆；所述驱动杆一端直接与驱动装置的输出端连接，其另一端与连接杆的一端铰接，连接杆的另一端与摆动旋转杆的一端铰接，摆动旋转杆的另一端与卷筒连接，形成摆动轮机构。8.根据权利要求1所述的水上污物现地处理清污机器人，其特征在于:所述粉碎系统包括链板式输送带、布料装置、粉碎机、细粉收集装置，布料装置的进料口与输送带出料口连通，布料装置的出料口与粉碎机连通。9.根据权利要求8所述的水上污物现地处理清污机器人，其特征在于:所述粉碎机出料口通过细粉收集装置连通到水溶喂料机。10.根据权利要求1所述的水上污物现地处理清污机器人，其特征在于:所述漂浮物刮出装置为刮板链式结构，漂浮物刮出装置一端设置有刮板运输机，刮板运输机的出口位置连通到机器人本体的甲板上方，或与打包机相连。11.根据权利要求1所述的水上污物现地处理清污机器人，其特征在于:所述水溶喂料机通过往复活塞或输送螺旋向水溶池送料。12.一种水上污物现地处理水溶处理工艺，其特征在于，包括以下步骤: 识别，对污物状况进行识别判断其大小和位置； 打捞，将识别的水上污物进行打捞； 粉碎，用粉碎机对打捞上来的水上污物进行粉碎作业，直至成为粉末状； 水溶，将粉末状的水上污物通入水溶池，进行搅拌混合后沉淀，木质等可在水中沉降的细粉溶入水中下沉，并通过水溶池与外部水域导通排除，塑料泡沫等漂浮性细粉不能沉入水中并上浮到水溶池上部，再将漂浮的细粉刮出，并进行收集。13.根据权利要求12所述的水上污物现地处理水溶处理工艺，其特征在于:所述识别步骤是通过中央控制进行模式选择，选择智能操作模式或者选择人工操作模式，追踪污物位置并驱动机器人靠近污物，并对污物的大小进行判断是否能够直接打捞。14.根据权利要求12所述的水上污物现地处理水溶处理工艺，其特征在于:所述打捞步骤在污物体积较大、较长或堆积过厚，无法直接打捞，先通过切割机械手进行切割分解，再通过扒料机械手将污物收拢汇集，最后由收料机械手将污物收集到链板式输送带上。15.根据权利要求12所述的水上污物现地处理水溶处理工艺，其特征在于:所述打捞步骤在污物体积较小时，不进行污物切割分解，可直接通过机械臂进行污物收拢并向链板式输送带喂料。16.根据权利要求12所述的水上污物现地处理水溶处理工艺，其特征在于:所述切割分解是通过驱动摆动轮机构，摆动轮机构使卷筒发生正反转动，从而带动摆动绳来回移动，使与摆动绳连接的切割件上下来回移动，对水上大件污物进行切割。17.根据权利要求12所述的水上污物现地处理水溶处理工艺，其特征在于:所述粉碎步骤是利用粉碎机将打捞上来的污物碎至粉末，并被抽风机吸出或其它方式送走。
【专利摘要】本发明公开了一种水上污物现地处理清污机器人及其水溶处理工艺，涉及清污设备领域。该清污机器人包括机器人本体、中央控制系统、设置在机器人本体上的水溶处理装置、与水溶处理装置连通的粉碎系统、向粉碎系统给料的机械臂；所述水溶处理装置包括水溶喂料机、水溶池、设置在水溶池内的水溶搅拌机，水溶池底部开有出料口，且出料口与外部水域连通，水溶池上部设置有漂浮物刮出装置；并通过其工艺采用识别、打捞、粉碎、水溶等步骤进行实现。采用本发明能够实现水面垃圾清理的机械化与自动化，减少人工参与，提高清污效率。
【IPC分类】B09B1/00, E02B15/10
【公开号】CN105149315
【申请号】CN201510677918
【发明人】陈启春, 洪盛荣, 张惠明, 陈仁亮, 韩辉
【申请人】四川东方水利装备工程股份有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年10月20日