本发明涉及一种多元耦合传感器智能涂装机器人，属于智能设备技术领域。
背景技术：
涂装机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威trallfa公司（后并入abb集团）发明。涂装机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的涂装机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的涂装机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。涂装机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。涂装机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
涂装机器人的主要优点：（1）柔性大。工作范围大大。（2）提高喷涂质量和材料使用率。（3）易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间。（4）设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90%-95%。
现有的涂装机器人种类较少，需要针对各种复杂的工作环境专门开发专用的涂装机器人。
技术实现要素：
本发明的目的是克服现有技术的不足之处，提供一种多元耦合传感器智能涂装机器人。
本发明的多元耦合传感器智能涂装机器人，包括如下组成部分：
1）电驱动爬升机构：包括机架、锥形夹头机构、链传动机构、驱动电机、光电编码器、滚动轮和步进电机；
2）plc控制系统：包括plc、计算机、转台伺服系统、机器人控制器和毛坯输送系统；
3）喷涂机构：包括火焰喷涂设备、机械手、电动转台和管路；
所述的喷涂机构的火焰喷涂设备通过压力传感器监控。
优选地，
所述的涂装机器上还设有视觉传感器、力扭矩传感器、碰撞检测传感器和安全传感器。
本发明的多元耦合传感器智能涂装机器人，通过多个传感器变得更加智能化，工作精确度更高。
具体实施方式
本发明的多元耦合传感器智能涂装机器人，包括如下组成部分：
1）电驱动爬升机构：包括机架、锥形夹头机构、链传动机构、驱动电机、光电编码器、滚动轮和步进电机；
2）plc控制系统：包括plc、计算机、转台伺服系统、机器人控制器和毛坯输送系统；
3）喷涂机构：包括火焰喷涂设备、机械手、电动转台和管路；
所述的喷涂机构的火焰喷涂设备通过压力传感器监控。
所述的涂装机器上还设有视觉传感器、力扭矩传感器、碰撞检测传感器和安全传感器。