一种3D相机自动喷涂系统的制作方法

本实用新型涉及喷涂技术领域，具体是一种3D相机自动喷涂系统。

背景技术：

鞋业喷涂工艺是制鞋过程中用工较多、耗时较多的工序。喷涂质量的好坏决定了鞋帮同鞋底的粘合牢固程度，传统鞋底喷胶(涂胶)一般是靠人工操作。目前也涌现一些企业采用自动化的喷胶设备进行制鞋生产不仅可以提高生产效率，另外也降低加工人员与化学试剂的接触，降低身体受伤害的机率。

一种是通过镭射光加双摄像头拍摄鞋底，将图像传送至PC中，PC根据两个摄像头图像进行处理生成三维模型，再计算喷涂轨迹。上述喷涂系统虽然可以实现一定程度的自动化喷胶生产，但是它还存在的一定的不足和缺点：它需要先对静止的鞋底进行拍摄，然后再进行喷胶作业，生产效率非常低，并且误差比较大。

另一种是采用红外线激光扫描仪，得到Y轴和Z轴方向的鞋底定位数据参数，通过输送带上驱动电机的转速得出鞋底X轴方向的移动定位数据参数，然后通过控制器计算得出该鞋底的3D喷胶轨迹，控制器再通过喷胶机器人实现鞋底的喷胶作业。该种鞋底定位及喷胶装置可以实现一定程度的自动化喷胶生产，但是它还存在的一定的不足和缺点：首先，需要先进行精确定位，根据驱动电机提供X轴方向的移动定位数据与红外线激光扫描仪的扫描的Y轴和Z轴的参数，进行拼合最后形成命令输送给喷胶机器人，这种拼合计算，容易形成误差，并且生产效率较低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种3D相机自动喷涂系统，全自动化，精准化，生产效率高，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种3D相机自动喷涂系统，包括机架，所述机架水平安装在水平面上，机架的上部设置有机台，机台安装在机架的上表面；所述机台的一侧设置有矩形通孔，矩形通孔开设在机架的上部；所述机架的上部设置有机械手，机械手安装在矩形通孔内；所述机械手的一端设置有喷头，喷头安装在机械手的顶部；所述机台的上表面设置有输送带，输送带安装在机架上部的一侧；所述输送带上放置有鞋底，鞋底水平放置在输送带的上表面；所述机台的上表面设置有支撑架，支撑架安装在机架上，支撑架跨接安装在输送带的两侧；所述支撑架设置有3D相机，3D相机安装在支撑架横梁的下表面上。

作为本实用新型进一步的方案：所述机架为一种不锈钢材质构件。

作为本实用新型进一步的方案：所述支撑架呈垂直安装在机台的上表面。

作为本实用新型进一步的方案：所述3D相机拍摄的3D图像传到PC机里面进行3D建模、生成喷涂轨迹，输出给机械手。

与现有技术相比，本实用新型有益效果：本3D相机自动喷涂系统，通过设置的机架、机械手、输送带和3D相机，输送带运载鞋底从3D相机下方经过，3D相机对鞋底进行拍摄，拍摄的3D图像传到PC机里面进行3D建模，再根据预置的算法生成喷涂轨迹，输送命令给机械手，机械手根据轨迹进行喷涂作业。本实用新型的喷涂系统采用了3D相机拍摄，不受鞋底运动状态限制，对鞋底进行3D拍摄，计算出喷涂轨迹，不再需要拼接计算轨迹，使得完美实现鞋业喷涂的全自动化、精准化作业，提高制鞋生产效率和行业生产水平，克服了传统2D扫描与喷胶技术存在的不足和缺点。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图中：1-机架；2-机台；3-矩形通孔；4-机械手；5-喷头(5)；6-输送带；7-鞋底；8-支撑架；9-3D相机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型实施例中，一种3D相机自动喷涂系统，包括机架1，机架1为一种不锈钢材质构件，结构强度高，使用寿命长；机架1水平安装在水平面上，机架1的上部设置有机台2，机台2安装在机架1的上表面；机台2的一侧设置有矩形通孔3，矩形通孔3开设在机架1的上部；机架1的上部设置有机械手4，机械手4安装在矩形通孔3内；机械手4的一端设置有喷头5，喷头5安装在机械手4的顶部；机台2的上表面设置有输送带6，输送带6安装在机架1上部的一侧；输送带6上放置有鞋底7，鞋底7水平放置在输送带6的上表面；机台2的上表面设置有支撑架8，支撑架8安装在机架1上，支撑架8跨接安装在输送带6的两侧；支撑架8呈垂直安装在机台2的上表面，结构强度高，使用寿命长；支撑架8设置有3D相机9，3D相机9安装在支撑架8横梁的下表面上；3D相机9拍摄的3D图像传到PC机里面进行3D建模、生成喷涂轨迹，输出给机械手4。

综上所述：本3D相机自动喷涂系统，通过设置的机架1、机台2、矩形通孔3、机械手4、喷头5、输送带6、鞋底7、支撑架8和3D相机9，输送带6运载从3D相机9下方经过，3D相机9对鞋底7进行拍摄，拍摄时不受鞋底7运动状态限制，可以运动中也可以静止状态，拍摄的3D图像传到PC机里面进行3D建模，再根据预置的算法生成喷涂轨迹，输出给机械手4，机械手4根据轨迹进行喷涂作业，可实现鞋底喷胶的全自动化、精准化，提高制鞋生产效率和行业生产水平，解决了传统鞋底自动喷涂过程误差比较大，速度慢的问题。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。