一种圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法与流程

本发明涉及迷彩喷涂技术领域，具体涉及一种圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法。

背景技术：

目前喷涂领域，自动化喷涂技术是一个方向，其中关键是生成优秀的喷涂轨迹。

优秀的斑点迷彩喷涂轨迹主要包含以下方面要求：能够紧密的贴合实际工件；机器人喷涂时喷枪与工件表面法向垂直；机器人行走路径时无卡顿情况；机器人行走斑块边界圆弧路径时无积油现象等等。

传统的斑点迷彩喷涂轨迹规划方法无法完全满足以上要求，经常出现斑块边界圆弧路径由于角度小，拐弯停顿时间长，出现严重积油现象，影响喷涂效率和喷涂效果。

技术实现要素：

为了克服上述技术缺陷，本发明提供了一种小角度圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法，有效避免了斑点迷彩喷涂拐弯处积油严重的现象，为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法，包括以下步骤：

步骤1：在斑点迷彩喷涂设备中设置设定角度参数、输入待喷涂的第一路径及第二路径参数，设定喷枪移动速度。

步骤2：斑点迷彩喷涂设备检测第一路径及第二路径的转弯角度，并将检测的转弯角度与设定角度进行对比。

步骤3：启动迷彩喷涂设备的喷枪工作，喷枪根据检测得到的第一路径、第二路径的转弯角度与设定角度的对比结果，对第一路径及第二路径进行喷涂。

进一步的，所述步骤3中，如果检测得到的第一路径及第二路径的转弯角度大于设定角度，则喷枪沿第一路径及第二路径运动，对第一路径及第二路径进行喷涂；如果检测得到的第一路径及第二路径的转弯角度小于或等于设定角度，则第一路径喷涂完成后，喷枪关停，喷枪沿封闭的过渡路径移动至喷枪关停点，喷枪重新启动，对第二路径进行喷涂。

进一步的，设定的角度参数的值为120°。

进一步的，设定的喷枪移动速度值为600mm/s-2000mm/s。

进一步的，所述第一路径包括第一直线路径及位于第一直线路径末端的第一圆弧路径，所述第二路径包括第二直线路径及位于第二直线路径首端的第二圆弧路径，所述第一圆弧路径及第二圆弧路径构成圆弧拐角路径。

进一步的，所述第一圆弧路径及第二圆弧路径同心设置且弧长相等。

进一步的，所述过渡路径为封闭的三角形路径，包括首尾连接的第一过渡路径、连接路径及第二过渡路径，所述第一过渡路径的首端为第一路径的末端，第一过渡路径的末端为连接路径的首端，连接路径的末端为第二过渡路径的首端，第二过渡路径的末端为第二路径的首端。

进一步的，所述第一过渡路径、第二过渡路径的长度为50mm-200mm。

进一步的，所述第一过渡路径、第二过渡路径及连接路径位于圆弧拐角路径切线的同一侧，且位于第一路径及第二路径所在一侧的对侧。

进一步的，所述第一直线路径与第一过渡路径之间的夹角大于设定角度值，所述第二直线路径与第二过渡路径之间的夹角大于设定角度值。

本发明的有益效果：

本发明的斑点迷彩喷涂方法，由于设置了过渡路径，在拐弯处喷枪不会长时间停留，从而避免了喷枪在拐弯处长时间停留造成的积油严重的现象，提高了喷涂效率和喷涂效果。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

图1是本发明喷涂方法流程图；

图2是本发明实施例待喷涂路径示意图；

图3是实施例采用本发明喷涂方法时喷枪移动轨迹示意图；

其中，1.第一路径，1-1.第一直线路径，1-2.第一圆弧路径，2.第二路径，2-1.第二直线路径，2-2.第二圆弧路径，3.第一过渡路径be，4.第二过渡路径fb，5.连接路径ef。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

正如背景技术所介绍的，传统的斑点迷彩喷涂轨迹规划方法经常出现斑块边界圆弧路径由于角度小，拐弯停顿时间长，出现严重积油现象，影响喷涂效率和喷涂效果，针对上述问题，本申请提出了一种圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法。

一种圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法，如图1所示，包括以下步骤：步骤1：在斑点迷彩喷涂设备中设置设定角度参数、输入待喷涂的第一路径及第二路径参数，设定喷枪移动速度。根据实际工况，所述的设定角度参数的参数值为120°，喷枪的移动速度为600mm/s-2000mm/s。

步骤2：斑点迷彩喷涂设备检测第一路径及第二路径的转弯角度，并将检测的转弯角度与设定角度进行对比。对第一路径及第二路径转弯角度的检测，可利用斑点迷彩喷涂设备上带有的检测装置，在此不进行详细叙述。

步骤3：启动斑点迷彩喷涂设备的喷枪工作，喷枪根据检测得到的第一路径、第二路径的转弯角度与设定角度的对比结果，对第一路径及第二路径进行喷涂。

所述步骤3中，如果检测得到的第一路径及第二路径的转弯角度大于设定角度，则喷枪沿第一路径及第二路径运动，对第一路径及第二路径进行喷涂；此时的喷涂方法可采用现有的喷涂方法，如果检测得到的第一路径及第二路径的转弯角度小于设定角度，则第一路径喷涂完成后，喷枪关停，喷枪沿封闭的过渡路径移动至喷枪关停点，喷枪重新启动，对第二路径进行喷涂。

本发明的一种典型实施方式中，对如图2所示的路径进行喷涂，待喷涂的路径为封闭的梯形路径，所述梯形路径包括a、b、c、d四个端点，定义a、b之间的路径为第一路径1，定义b、c之间的路径为第二路径2，且a、b、c、d四个拐角处的角度值均小于设定的120度，因此喷涂时，采用过渡路径。

喷涂时，将第一路径拆分为第一直线路径1-1及第一圆弧路径1-2，将第二路径拆分为第二直线路径2-1及第二圆弧路径2-2，所述第一圆弧路径及第二圆弧路径为同心且弧长相等的路径，共同构成了圆弧拐角路径，即b点位于圆弧拐角路径的中心。

喷涂时，如图3所示，首先喷枪沿第一路径移动，对第一路径进行喷涂，当喷枪运动至b点时，喷枪关停，进入封闭的过渡路径，所述过渡路径采用三角形路径，包括首尾依次连接的第一过渡路径be3、连接路径ef5及第二过渡路径fb4，所述第一过渡路径be、连接路径ef及第二过渡路径fb均为直线路径，位于b点处圆弧拐角路径切线的同一侧，且位于第一路径及第二路径所在一侧的对侧，根据实际工况需要，所述第一过渡路径be及第二过渡路径fb的长度设定为150mm，喷枪运动至b点关停后，喷枪继续沿第一过渡路径be、连接路径ef及第二过渡路径fb移动，经过一个封闭的三角形过渡路径后，喷枪重新回到b点，喷枪重新打开，对第二路径进行喷涂，喷枪的移动路径为a-b-e-f-b-c。

所述第一过渡路径be与第一直线路径的夹角大于设定角度值，第二过渡路径fb与第二直线路径的夹角大于设定角度值，对第一过渡路径和第二过渡路径进行设置时，可根据实际情况进行设定，使第一过渡路径be与第一直线路径的夹角及第二过渡路径fb与第二直线路径的夹角接近180°，使喷枪从第一路径至第一过渡路径、从第二过渡路径至第二路径的移动轨迹为相对平滑的轨迹，保证喷涂效果。

采用相同的方法对路径cd和路径da进行喷涂，对整个路径喷涂时喷枪的移动路径为：a-b-e-f-b-c-g-h-c-d-m-n-d-a。

喷枪的移动轨迹可利用迷彩喷涂设备通过编程进行设定，为现有技术，在此不进行详细叙述。

整个喷涂过程中，通过设置过渡路径，喷枪喷涂工作过程中无需进行小角度拐弯动作，第一圆弧路径与第一过渡路径的拐角处、第二圆弧路径与第二过渡路径的拐角处，喷枪停止工作，减少了喷枪在拐弯处的喷涂停留时间，避免了积油严重的现象，提高了喷涂效率和喷涂效果。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。