一种喷涂机、喷涂方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明实施例涉及喷涂技术领域，尤其涉及一种喷涂机、喷涂方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

随着水性油漆的广泛应用，家装diy(doityourself，自己动手制作)涂漆越来越普及。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

目前大多数的室内喷漆还是用滚涂的工艺，很少有机喷的。主要是因为大部分的喷涂机功率比较大，而且需要进行的防护措施较繁琐。而滚涂工艺全程通过人工操作完成，耗时耗力，效率较低。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种喷涂机、喷涂方法、装置、设备和存储介质，提供了一种结构精巧、使用便携且喷涂效率较高的自动式喷涂设备。

第一方面，本发明实施例提供了一种喷涂机，该喷涂机包括：固定装置、连接体、喷涂装置和控制器；

所述固定装置通过连接体与所述喷涂装置相连，用于通过所述连接体对所述喷涂装置进行固定；

所述喷涂装置用于对喷涂区域进行喷涂；

所述控制器用于控制所述固定装置与所述喷涂装置之间连接体的长短，以改变所述喷涂装置的喷涂区域，使所述喷涂装置对不同的喷涂区域进行喷涂。

上述喷涂机的喷涂装置通过连接体与固定装置相连，从而实现固定喷涂装置的目的，控制器通过控制固定装置与喷涂装置之间连接体的长短可以达到控制喷涂装置的喷涂区域的目的，进而实现了控制喷涂装置对不同喷涂区域进行喷涂的目的。该喷涂机结构精巧，使用便携，且喷涂效率较高。

进一步的，所述固定装置包括两个墙面吸附扣，通过吸附于墙面对所述喷涂装置通过所述连接体进行固定，或者与墙面平直的支撑杆。所述两个墙面吸附扣分别为左墙面吸附扣和右墙面吸附扣；

其中，左墙面吸附扣通过吸附于墙面对所述喷涂装置通过左连接体进行固定；

右墙面吸附扣通过吸附于墙面对所述喷涂装置通过右连接体进行固定。

通过采用墙面吸附扣形式的固定装置，使得该喷涂机变得更加便携、结构更加精巧，不会占用较大的室内空间，即使是较小房间的室内喷涂也可以使用该喷涂机进行自动喷涂，而且不会对墙面造成损坏，使该喷涂机具备较强的实用性。

进一步的，所述连接体包括：与所述左墙面吸附扣相连的左钢丝绳以及与所述右墙面吸附扣相连的右钢丝绳。由于钢丝绳具有良好的刚性，使得喷涂装置被固定的更加平稳，图案喷涂效果更加精准。

进一步的，所述喷涂装置包括：支撑底板、喷涂排刷通过左转向滑轮连接左钢丝绳的左卷绳电机以及通过右转向滑轮连接右钢丝绳的右卷绳电机；

所述喷涂排刷设置于所述支撑底板上，用于在所述支撑底板的支撑移动下对不同的区域进行喷涂；

所述左卷绳电机和右卷绳电机分别与所述支撑底板刚性连接，用于在控制器的控制下，通过所述左转向滑轮对与所述左墙面吸附扣连接的左钢丝绳进行卷或放，以改变所述左钢丝绳的长度，通过所述右转向滑轮对与所述右墙面吸附扣连接的右钢丝绳进行卷或放，以改变所述右钢丝绳的长度，带动所述支撑底板基于设定路径移动，改变喷涂排刷的喷涂区域。

该种结构形式的喷涂机的喷涂区域可控，不会出现由于大面积喷涂导致非喷涂区域被污染的情况，更无须在喷涂之前进行额外的较大工作量的防护工作，使用便携，喷涂效率高。

进一步的，所述喷涂机还包括：泵体和连接管，所述泵体用于通过所述连接管为所述喷涂装置输送涂料。

第二方面，本发明实施例还提供了一种喷涂方法，该方法包括：

通过喷涂机的控制器接收预设喷涂图案；

通过所述控制器基于所述预设喷涂图案、固定装置的设置位置以及喷涂装置与固定装置之间的相对位置关系，确定喷涂装置的喷涂路径；

通过所述控制器基于所述喷涂路径控制所述固定装置与所述喷涂装置之间连接体的长短，以使喷涂装置按照所述喷涂路径进行喷涂，完成所述预设喷涂图案的喷涂。

进一步的，所述通过所述控制器基于所述预设喷涂图案、固定装置的设置位置以及喷涂装置与固定装置之间的相对位置关系，确定喷涂装置的喷涂路径，包括：

基于所述预设喷涂图案，根据两个墙面吸附扣的设置位置、两个转向滑轮与两个墙面吸附扣之间的相对位置关系以及喷涂排刷与两个转向滑轮之间的相对位置关系，确定喷涂排刷的喷涂路径。

进一步的，所述确定喷涂排刷的喷涂路径，包括：

将喷涂排刷从预设喷涂图案的第一点位移动到预设喷涂图案的第二点位所经过的路径进行n次切割，n为无穷大的整数；

通过傅里叶级数对上述切割进行处理，分别获得左钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式以及右钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式；

根据两个转向滑轮与两个墙面吸附扣之间的相对位置关系，确定左钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式，以及右钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式；

根据左钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式、右钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式、左钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式以及右钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式，确定所述第二点位与左钢丝绳的实时长度以及右钢丝绳的实时长度之间的关系式；

将所述第二点位与左钢丝绳的实时长度以及右钢丝绳的实时长度之间的关系式确定为喷涂排刷的喷涂路径。

进一步的，所述左钢丝绳的长度与所述第二点位之间的关系表达式为：

所述左钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式为：

其中，l左表示左钢丝绳的实时长度，l0表示左钢丝绳的初始长度，n表示切割次数，l1表示所述第二点位与左转向滑轮受力点的距离，xn表示当前点位的x坐标，yn表示当前点位的y坐标，πx/l为当前点位左钢丝绳子与水平方向的夹角；

所述右钢丝绳的长度与所述第二点位之间的关系表达式为：

其中，l右表示右钢丝绳的实时长度，l3表示右侧钢丝绳的初始长度，l4表示第二点位与右转向滑轮受力点的距离，xn表示当前点位的x坐标，yn表示当前点位的y坐标，πx/l为当前点位左钢丝绳子与水平方向的夹角。

进一步的，所述左钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式为：

所述右钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式为：

其中，l左表示左钢丝绳的实时长度，l右表示右钢丝绳的实时长度，(x1，y1)为左墙面吸附扣的设置位置坐标，(x2，y2)为右墙面吸附扣的设置位置坐标，左转向滑轮与左钢丝绳的切点位置坐标为(x3，y3)，右转向滑轮与右钢丝绳的切点位置坐标为(x4，y4)。

进一步的，所述第二点位与左钢丝绳的实时长度以及右钢丝绳的实时长度之间的关系式为：

其中(x，y)表示第二点位的坐标，l0表示左钢丝绳的初始长度，c3，c4为预设参数，l1表第二点位处左钢丝绳的长度，xn表示当前点位的x坐标，yn表示当前点位的y坐标，l左表示当前点位处左钢丝绳的实时长度，l右表示当前点位处右钢丝绳的实时长度，πx/l为当前点位左钢丝绳子与水平方向的夹角。

第三方面，本发明实施例还提供了一种喷涂装置，该装置可集成于喷涂机的控制器，该装置具体包括：

接收模块，用于通过喷涂机的控制器接收预设喷涂图案；

确定模块，用于通过所述控制器基于所述预设喷涂图案、固定装置的设置位置以及喷涂装置与固定装置之间的相对位置关系，确定喷涂装置的喷涂路径；

控制模块，用于通过所述控制器基于所述喷涂路径控制所述固定装置与所述喷涂装置之间连接体的长短，以使喷涂装置按照所述喷涂路径进行喷涂，完成所述预设喷涂图案的喷涂。

第四方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的喷涂方法步骤。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的喷涂方法步骤。

上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：

通过连接体与固定装置相连，从而实现固定喷涂装置的目的，控制器通过控制固定装置与喷涂装置之间连接体的长短可以达到控制喷涂装置的喷涂区域的目的，进而实现了控制喷涂装置对不同喷涂区域进行喷涂的目的。该喷涂机结构精巧，使用便携，且喷涂效率较高。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种喷涂机的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的另一种喷涂机的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的一种喷涂装置的俯视图；

图4是本发明实施例一提供的一种喷涂装置的正视图；

图5是本发明实施例一提供的一种喷涂机的模型示意图；

图6是本发明实施例二提供的一种喷涂方法的流程图；

图7是本发明实施例三提供的一种喷涂装置的结构示意图；

图8是本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种喷涂机的结构示意图，本实施例提供的喷涂机可适用于对墙面进行喷涂，尤其适用于对室内小空间的墙面进行个性化图案的喷涂。如图1所示，所述喷涂机包括：

固定装置110、连接体120、喷涂装置130和控制器140；

固定装置110通过连接体120与喷涂装置130相连，用于通过连接体120对喷涂装置130进行固定；喷涂装置130用于对喷涂区域进行喷涂；控制器140用于控制固定装置110与喷涂装置130之间连接体120的长短，以改变喷涂装置130的喷涂区域，使喷涂装置130对不同的喷涂区域进行喷涂。

可以理解的是，固定装置110可以设置于墙面，固定装置110与喷涂装置130之间的位置关系如图1所示；固定装置110也可以设置于地面，此时连接体120类似于机器人的手臂将喷涂装置130举起或者拉下。具体的，固定装置110可以包括墙面吸附扣或者与墙面平直的支撑杆，即通过竖杆来支撑该喷涂装置，使喷涂装置与墙面保持平直即可。

为了减小喷涂机的占地面积，提高喷涂机对小空间的适应能力以及使用便携性，本实施例以固定装置110设置于墙面为例，给出固定装置110的具体实现方式。参见图2所示的另一种喷涂机的结构示意图，固定装置110包括两个墙面吸附扣，通过吸附于墙面对喷涂装置130通过连接体120进行固定。所述两个墙面吸附扣分别为左墙面吸附扣111和右墙面吸附扣112；所述连接体120可以具体包括与左墙面吸附扣111相连的左钢丝绳以及与右墙面吸附扣112相连的右钢丝绳，由于钢丝绳具有良好的刚性，可使喷涂装置130被固定的更加平稳，图案喷涂效果更加精准，不会出现喷涂装置130摇摆的情况，通过转向滑轮可调整喷涂装置的喷涂路径。

如图2所示，喷涂装置130具体包括：支撑底板131、喷涂排刷132通过左转向滑轮1331连接左钢丝绳1211的左卷绳电机，以及通过右转向滑轮1332连接右钢丝绳1212的右卷绳电机。喷涂排刷132设置于支撑底板131上，用于在支撑底板131的支撑移动下对不同的区域进行喷涂；两个卷绳电机以及转向滑轮分别与支撑底板131刚性连接，用于在控制器的控制下，对与两个吸附扣分别连接的钢丝绳121进行卷或放，以改变钢丝绳(具体是左钢丝绳1211和右钢丝绳1212)的长度，带动支撑底板131基于设定路径移动，改变喷涂排刷的喷涂区域，具体是通过左转向滑轮1331对与所述左墙面吸附扣111连接的左钢丝绳1211进行卷或放，以改变所述左钢丝绳1211的长度，通过所述右转向滑轮1332对与所述右墙面吸附扣112连接的右钢丝绳1212进行卷或放，以改变所述右钢丝绳1212的长度。

进一步的，参见图3所示的一种喷涂装置130的俯视图，具体包括：支撑底板131，喷涂排刷132、左转向滑轮1331和右转向滑轮1332。对应的，参见图4所示的喷涂装置130的正视图，具体为：左转向滑轮1331、右转向滑轮1332、支撑底板131和喷涂排刷132。在平行于墙面的方向上，喷涂装置130的受力点只有左右两侧的两个转向滑轮点处(分别是左转向滑轮1331和右转向滑轮1332)，这使得如果需要保持喷涂装置在平面内不发生任何方向的转动，需要首先保证其重心和其几何中心的重叠，这对于设计的难度是非常大的，所以本实施例方案通过尽量简化支撑固定结构的复杂程度，来保证其加工的简单性。

具体的，根据预先设计好的喷涂图案对喷涂排刷132的喷涂路径进行规划。参见图3所示的喷涂机的模型示意图，由于喷涂排刷132与喷涂底板131之间的相对位置关系固定不变，而喷涂底板131的具体位置由左钢丝绳1211和右钢丝绳1212的长短以及左墙面吸附扣111和右墙面吸附扣112的设置位置决定。假设左墙面吸附扣的设置位置坐标为(x1，y1)，右墙面吸附扣的设置位置坐标为(x2，y2)，左转向滑轮与左钢丝绳的切点位置为(x3，y3)，右转向滑轮与右钢丝绳的切点位置为(x4，y4)，如图3所示，喷涂排刷132的位置(x，y)由左转向滑轮与左钢丝绳的切点位置为(x3，y3)和右转向滑轮与右钢丝绳的切点位置为(x4，y4)来确定。

进一步参见图5所示的一种喷涂机的模型示意图，左墙面吸附扣的设置位置坐标为(x1，y1)，右墙面吸附扣的设置位置坐标为(x2，y2)，左转向滑轮与左钢丝绳的切点位置坐标为(x3，y3)，右转向滑轮与右钢丝绳的切点位置坐标为(x4，y4)，喷涂排刷的位置坐标为(x，y)。根据图5所示可知，喷涂排刷的位置坐标(x，y)由点(x3，y3)和点(x4，y4)来确定，而点(x3，y3)和点(x4，y4)的位置由点(x1，y1)、左钢丝绳长度l左、(x2，y2)以及右钢丝绳长度l右确定。设定喷涂排刷位于初始位置时，左钢丝绳以及右钢丝绳的初始长度为l0，使喷涂排刷到达目标位置时左钢丝绳的绳子长度为l左，将喷涂排刷从初始位置到达目标位置所经过的路径做无限次数的切割，假设切割n次，n为无穷大，那么可以通过傅里叶级数对坐标系的变化，得到关于喷涂排刷到达目标位置时左钢丝绳的绳子长度为l左的表达式：

同样的原理：

由于钢丝绳与电机的相切关系，通过傅里叶级数的变换，做一个左右小长度范围内系数的切割，始终存在如下关系式：

因此，可以得到一个复变量的关于x，y点的关系坐标式，如下：

其中，l左表示左钢丝绳的实时长度，l0表示左钢丝绳的初始长度，n表示切割次数，l1表示所述第二点位与左转向滑轮受力点的距离，xn表示当前点位的x坐标，yn表示当前点位的y坐标，πx/l为当前点位左钢丝绳子与水平方向的夹角；l右表示右钢丝绳的实时长度，l3表示右侧钢丝绳的初始长度，l4表示第二点位与右转向滑轮受力点的距离；l左表示左钢丝绳的实时长度，l右表示右钢丝绳的实时长度，(x1，y1)为左墙面吸附扣的设置位置坐标，(x2，y2)为右墙面吸附扣的设置位置坐标，左转向滑轮与左钢丝绳的切点位置坐标为(x3，y3)，右转向滑轮与右钢丝绳的切点位置坐标为(x4，y4)，c3，c4为预设参数，l1表第二点位处左钢丝绳的长度，xn表示当前点位的x坐标，yn表示当前点位的y坐标，l左表示当前点位处左钢丝绳的实时长度，l右表示当前点位处右钢丝绳的实时长度。

可知，当初始点确定时，只要控制l左和l右的增减量，即可达到完整点的覆盖，同时，可以与待喷涂的图案建立坐标关系，如此就可以按照指定的墙面(x，y)坐标系来完成具体墙面图案路径的全覆盖规划。

进一步的，所述喷涂机还包括：泵体和连接管，所述泵体用于通过所述连接管为所述喷涂装置输送涂料。所述连接管例如为波纹管等，通过小型泵体将涂料输送至喷涂排刷，通过喷涂排刷将不同颜色的涂料喷涂于墙面。

本实施例提供的喷涂机，包括：固定装置、连接体、喷涂装置和控制器；所述固定装置通过连接体与所述喷涂装置相连，用于通过所述连接体对所述喷涂装置进行固定；所述喷涂装置用于对喷涂区域进行喷涂；所述控制器用于控制所述固定装置与所述喷涂装置之间连接体的长短，以改变所述喷涂装置的喷涂区域，使所述喷涂装置对不同的喷涂区域进行喷涂；具体的，控制器根据待喷涂图案的规划路径控制所述固定装置与所述喷涂装置之间钢丝绳的升降程度，来控制喷涂排刷在墙面移动的位置点，然后通过喷涂不同的颜料，达到在墙面作画的效果。该喷涂机结构精巧，使用便携，且喷涂效率较高。

实施例二

图6为本发明实施例二提供的一种喷涂方法的流程图，本实施例的喷涂方法适用于上述喷涂机的控制器。其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图6，本实施例提供的喷涂方法具体包括以下步骤：

步骤610、通过喷涂机的控制器接收预设喷涂图案。

其中，所述预设喷涂图案为用户期望的需要在墙壁上形成的图案、图画等。所述预设喷涂图案可以是电子形式的图片，具体的，可以通过控制器的输入接口将所述预设喷涂图案传入。例如，通过控制器的usb(universalserialbus，通用串行总线)接口将所述预设喷涂图案传输给控制器的处理器。

步骤620、通过所述控制器基于所述预设喷涂图案、固定装置的设置位置以及喷涂装置与固定装置之间的相对位置关系，确定喷涂装置的喷涂路径。

具体的，所述控制器具有可以直接输入cad图纸的能力，其可以通过像位点的切割来确定墙壁上上每一小块位置的所需颜色，然后通过计算机进行数据处理，控制排刷中不同颜色的喷涂笔将各种颜色的涂料喷涂与墙上，从而具备在墙壁作画的能力。

示例性的，所述通过所述控制器基于所述预设喷涂图案、固定装置的设置位置以及喷涂装置与固定装置之间的相对位置关系，确定喷涂装置的喷涂路径，包括：

基于所述预设喷涂图案，根据两个墙面吸附扣的设置位置、两个转向滑轮与所述两个墙面吸附扣之间的相对位置关系以及喷涂排刷与所述两个转向滑轮之间的相对位置关系，确定喷涂排刷的喷涂路径。

所述确定喷涂排刷的喷涂路径，包括：

将喷涂排刷从预设喷涂图案的第一点位移动到预设喷涂图案的第二点位所经过的路径进行n次切割，n为无穷大的整数；

通过傅里叶级数对上述切割进行处理，分别获得左钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式以及右钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式；

根据两个转向滑轮与两个墙面吸附扣之间的相对位置关系，确定左钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式，以及右钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式；

根据左钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式、右钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式、左钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式以及右钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式，确定所述第二点位与左钢丝绳的实时长度以及右钢丝绳的实时长度之间的关系式；

将所述第二点位与左钢丝绳的实时长度以及右钢丝绳的实时长度之间的关系式确定为喷涂排刷的喷涂路径。

具体的，根据图5所示可知，喷涂排刷喷涂的位置坐标(x，y)由左转向滑轮与左钢丝绳的切点位置坐标(x3，y3)和右转向滑轮与右钢丝绳的切点位置坐标(x4，y4)来确定，而左转向滑轮与左钢丝绳的切点位置坐标(x3，y3)和右转向滑轮与右钢丝绳的切点位置坐标(x4，y4)由左墙面吸附扣的设置位置坐标(x1，y1)、左钢丝绳长度、右墙面吸附扣的设置位置坐标(x2，y2)以及右钢丝绳长度确定。设定喷涂排刷位于初始位置时，左钢丝绳以及右钢丝绳的初始长度为l0，使喷涂排刷到达目标位置(该目标位置为喷涂路径上的某一点位)时左钢丝绳的绳子长度为l左，将喷涂排刷从初始位置到达目标位置所经过的路径做无限次数的切割，假设切割n次，n为无穷大，那么可以通过傅里叶级数对坐标系的变化，得到关于喷涂排刷到达目标位置时左钢丝绳的绳子长度为l左的表达式。

示例性的，所述确定喷涂排刷的喷涂路径，包括：

将喷涂排刷从预设喷涂图案的第一点位移动到预设喷涂图案的第二点位所经过的路径进行n次切割，n为无穷大的整数；

通过傅里叶级数对上述切割进行处理，分别获得左钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式以及右钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式；

根据两个转向滑轮与两个墙面吸附扣之间的相对位置关系，确定左钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式，以及右钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式；

根据左钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式、右钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式、左钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式以及右钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式，确定所述第二点位与左钢丝绳的实时长度以及右钢丝绳的实时长度之间的关系式；

将所述第二点位与左钢丝绳的实时长度以及右钢丝绳的实时长度之间的关系式确定为喷涂排刷的喷涂路径。

9、根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述左钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式为：

其中，l左表示左钢丝绳的实时长度，l0表示左钢丝绳的初始长度，n表示切割次数，l1表示所述第二点位与左转向滑轮受力点的距离，xn表示当前点位的x坐标，yn表示当前点位的y坐标，πx/l为当前点位左钢丝绳子与水平方向的夹角；

所述右钢丝绳的长度与所述第二点位之间的关系表达式为：

其中，l右表示右钢丝绳的实时长度，l3表示右侧钢丝绳的初始长度，l4表示第二点位与右转向滑轮受力点的距离，xn表示当前点位的x坐标，yn表示当前点位的y坐标，πx/l为当前点位左钢丝绳子与水平方向的夹角。

所述左钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式为：

所述右钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式为：

其中，l左表示左钢丝绳的实时长度，l右表示右钢丝绳的实时长度，(x1，y1)为左墙面吸附扣的设置位置坐标，(x2，y2)为右墙面吸附扣的设置位置坐标，左转向滑轮与左钢丝绳的切点位置坐标为(x3，y3)，右转向滑轮与右钢丝绳的切点位置坐标为(x4，y4)。

所述第二点位与左钢丝绳的实时长度以及右钢丝绳的实时长度之间的关系式为：

其中(x，y)表示第二点位的坐标，l0表示左钢丝绳的初始长度，c3，c4为预设参数，l1表第二点位处左钢丝绳的长度，xn表示当前点位的x坐标，yn表示当前点位的y坐标，l左表示当前点位处左钢丝绳的实时长度，l右表示当前点位处右钢丝绳的实时长度，πx/l为当前点位左钢丝绳子与水平方向的夹角。

由上可知，当左墙面吸附扣111的设置位置(x1，y1)和右墙面吸附扣112的设置位置(x2，y2)确定时，只要控制左钢丝绳l左和右钢丝绳l右的增减量，即可达到完整点的覆盖，通过与待喷涂的图案建立坐标关系，可以按照指定的墙面(x，y)坐标系来完成具体墙面图案路径的全覆盖规划。

步骤630、通过所述控制器基于所述喷涂路径控制所述固定装置与所述喷涂装置之间连接体的长短，以使喷涂装置按照所述喷涂路径进行喷涂，完成所述预设喷涂图案的喷涂。

控制喷涂装置的喷涂位置，其实质是通过两个卷绳电机控制两侧钢丝绳的收放。而两个卷绳电机的运动完全由速度决定，且依赖于控制器发出的各种脉谱，而电机的行进路线的规划是极其繁琐的，需要反复带入上一步的脉冲信号来进行下一步转动速度的控制，再反复替换并储存当下的位置坐标，如此输出的信号对于电机的速度指标来说将会有很多的信号数据是相互矛盾的，需要寻求一种合理的全局性优化方案，所以核心任务在于对两个卷绳电机的工作参数的标定工作。再进行各项工作参数的标定工作时要明确所要优化的控制参数，优化所要达到的目标和它的限制条件。例如，如果想要让喷涂机垂直工作，首先要对其初始位置进行完整的标定，然后对电机的控制器进行探索，研究符合其具体运动的参数标定。检测喷涂机的动、静态全部平衡数据，进一步优化，并且输出为一套稳定的参数指标，然后将其纳入算法的可调用数据库内，在喷涂机工作时直接调用即可。

本实施例的技术方案，通过接收预设喷涂图案；基于喷涂图案确定喷涂路径；控制喷涂装置按照所述喷涂路径进行喷涂，完成所述预设喷涂图案的喷涂的技术手段，实现了对预设喷涂图案的自动喷涂，简化了喷涂步骤，提高了喷涂效率。

以下是本发明实施例提供的喷涂装置的实施例，该装置与上述各实施例的喷涂机、喷涂方法属于同一个发明构思，在喷涂装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述喷涂机、喷涂方法的实施例。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的一种喷涂装置的结构示意图，该装置具体包括：接收模块710、确定模块720和控制模块730。

其中，接收模块710，用于通过喷涂机的控制器接收预设喷涂图案；确定模块720，用于通过所述控制器基于所述预设喷涂图案、固定装置的设置位置以及喷涂装置与固定装置之间的相对位置关系，确定喷涂装置的喷涂路径；控制模块730，用于通过所述控制器基于所述喷涂路径控制所述固定装置与所述喷涂装置之间连接体的长短，以使喷涂装置按照所述喷涂路径进行喷涂，完成所述预设喷涂图案的喷涂。

进一步的，确定模块720具体用于基于所述预设喷涂图案，根据两个墙面吸附扣的设置位置、两个转向滑轮与所述两个墙面吸附扣之间的相对位置关系以及喷涂排刷与所述两个转向滑轮之间的相对位置关系，确定喷涂排刷的喷涂路径。

进一步的，确定模块720包括：切割单元、处理单元、第一确定单元和第二确定单元；

其中，所述切割单元，用于将喷涂排刷从预设喷涂图案的第一点位移动到预设喷涂图案的第二点位所经过的路径进行n次切割，n为无穷大的整数；

处理单元，用于通过傅里叶级数对上述切割进行处理，分别获得左钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式以及右钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式；

第一确定单元，用于根据两个转向滑轮与两个墙面吸附扣之间的相对位置关系，确定左钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式，以及右钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式；

第二确定单元，用于根据左钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式、右钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式、左钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式以及右钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式，确定所述第二点位与左钢丝绳的实时长度以及右钢丝绳的实时长度之间的关系式；将所述第二点位与左钢丝绳的实时长度以及右钢丝绳的实时长度之间的关系式确定为喷涂排刷的喷涂路径。

进一步的，所述左钢丝绳的实时长度与所述第二点位之间的关系表达式为：

其中，l左表示左钢丝绳的实时长度，l0表示左钢丝绳的初始长度，n表示切割次数，l1表示所述第二点位与左转向滑轮受力点的距离，xn表示当前点位的x坐标，yn表示当前点位的y坐标，πx/l为当前点位左钢丝绳子与水平方向的夹角；

所述右钢丝绳的长度与所述第二点位之间的关系表达式为：

其中，l右表示右钢丝绳的实时长度，l3表示右侧钢丝绳的初始长度，l4表示第二点位与右转向滑轮受力点的距离，xn表示当前点位的x坐标，yn表示当前点位的y坐标，πx/l为当前点位左钢丝绳子与水平方向的夹角。

所述左钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式为：

所述右钢丝绳的实时长度与两个墙面吸附扣的设置位置之间的关系式为：

其中，l左表示左钢丝绳的实时长度，l右表示右钢丝绳的实时长度，(x1，y1)为左墙面吸附扣的设置位置坐标，(x2，y2)为右墙面吸附扣的设置位置坐标，左转向滑轮与左钢丝绳的切点位置坐标为(x3，y3)，右转向滑轮与右钢丝绳的切点位置坐标为(x4，y4)。

所述第二点位与左钢丝绳的实时长度以及右钢丝绳的实时长度之间的关系式为：

其中(x，y)表示第二点位的坐标，l0表示左钢丝绳的初始长度，c3，c4为预设参数，l1表第二点位处左钢丝绳的长度，xn表示当前点位的x坐标，yn表示当前点位的y坐标，l左表示当前点位处左钢丝绳的实时长度，l右表示当前点位处右钢丝绳的实时长度，πx/l为当前点位左钢丝绳子与水平方向的夹角。

本实施例的技术方案，通过喷涂机的控制器接收预设喷涂图案；通过所述控制器基于所述预设喷涂图案、固定装置的设置位置以及喷涂装置与固定装置之间的相对位置关系，确定喷涂装置的喷涂路径；通过所述控制器基于所述喷涂路径控制所述固定装置与所述喷涂装置之间连接体的长短，以使喷涂装置按照所述喷涂路径进行喷涂，完成所述预设喷涂图案的喷涂的技术手段，实现了对预设喷涂图案的自动喷涂，简化了喷涂步骤，提高了喷涂效率。

本发明实施例所提供的喷涂装置可执行本发明任意实施例所提供的喷涂方法，具备执行喷涂方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图8为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图8显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个接收模块710、确定模块720和控制模块730)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个接收模块710、确定模块720和控制模块730)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的一种喷涂方法步骤，该方法包括：

通过喷涂机的控制器接收预设喷涂图案；

通过所述控制器基于所述预设喷涂图案、固定装置的设置位置以及喷涂装置与固定装置之间的相对位置关系，确定喷涂装置的喷涂路径；

通过所述控制器基于所述喷涂路径控制所述固定装置与所述喷涂装置之间连接体的长短，以使喷涂装置按照所述喷涂路径进行喷涂，完成所述预设喷涂图案的喷涂。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的喷涂机、喷涂方法的技术方案。

实施例五

本实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的喷涂机、喷涂方法步骤，该方法包括：

通过喷涂机的控制器接收预设喷涂图案；

通过所述控制器基于所述预设喷涂图案、固定装置的设置位置以及喷涂装置与固定装置之间的相对位置关系，确定喷涂装置的喷涂路径；

通过所述控制器基于所述喷涂路径控制所述固定装置与所述喷涂装置之间连接体的长短，以使喷涂装置按照所述喷涂路径进行喷涂，完成所述预设喷涂图案的喷涂。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。