板材涂胶装置、涂胶方法及铺贴设备与流程

1.本发明涉及建筑作业技术领域，特别是涉及一种板材涂胶装置、涂胶方法及铺贴设备。


背景技术：

2.在房屋装修中通常会进行板材铺贴，为室内空间起到很好的装饰美化和保护的作用。板材在铺贴之前，先将涂胶剂涂抹到板材的板面，同时板材铺贴的平整度、垂直度和瓷砖的空鼓率是验收中的重要指标，而这些指标与板材板面涂刮的各处胶面厚度一致性、胶面凹槽均匀性都有直接的关系，因此板材涂胶工序十分重要。
3.部分板材铺贴设备采用板材涂胶装置涂刮板材板面的涂胶剂，在板材铺贴之前，先使用板材涂胶装置将涂胶剂涂抹到板材的板面。然而，板材铺贴设备抓取已涂胶板材，并将已涂胶板材按压在作业面后，容易出现空鼓，板材无法牢固地粘接到作业面的现象。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种板材涂胶装置、涂胶方法及铺贴设备，避免空鼓，保证板材能够更牢固地粘接在作业面，粘接效果更好。
5.一种板材涂胶装置，包括支撑架、涂胶机构及涂胶驱动机构，所述涂胶驱动机构用于驱动所述涂胶机构沿预设涂胶路径前后方向相对所述支撑架运动；
6.涂胶机构，包括涂胶支架、安装在所述涂胶支架上的供胶组件、刮胶组件和升降驱动组件，所述供胶组件用于向所述板材供给涂胶剂，所述升降驱动组件用于驱动所述刮胶组件沿垂直于所述板材板面的方向进行上下运动；
7.其中，在所述涂胶驱动机构驱动所述涂胶机构沿所述预设涂胶路径前后方向进行涂胶的过程中，所述升降驱动组件能够驱动所述刮胶组件间歇性地沿垂直于所述板材板面的方向进行上下运动，以在所述板材板面的涂胶层切出与预设涂胶路径前后方向相交的横槽。
8.上述的板材涂胶装置，涂胶作业时，涂胶驱动机构驱动刮胶组件沿预设涂胶路径前后方向相对支撑架运动，供胶组件向板材板面供给涂胶剂，同时升降驱动组件驱动刮胶组件间歇性地沿垂直于板材板面的方向进行上下运动，以在板材板面的涂胶层切出与预设涂胶路径前后方向相交的横槽，实现对涂胶剂量的重新分配，即板材板面的涂胶层被分配为横槽及凸起部。当对已涂胶板材进行铺贴时，涂胶层的凸起部先与作业面接触，在摩擦按压的过程中，凸起部的涂胶剂向各方向流入横槽内，增大涂胶层与作业面的接触面积，涂胶层受挤压更充分，同时还能够挤出横槽内的空气，避免空鼓，保证板材能够更牢固可靠地粘接在作业面，粘接效果更好。并且，在摩擦按压板材的过程中，凸起部的涂胶剂向各方向流入横槽内，填补横槽的容纳空间，避免涂胶剂从板材侧部溢出，防止图像采集装置无法识别板材之间的缝隙，保证板材铺贴的准确性。此外，通过刮胶组件在板材板面的涂胶层刮出横槽，这样还能够包容测量胶厚与实际胶厚的误差。
9.在其中一个实施例中，所述刮胶组件包括沿所述预设涂胶路径左右方向延伸的刮板，所述刮板的底部设有刮平部及刮槽部，刮槽部自所述刮平部沿所述预设涂胶路径左右方向的侧部向下延伸设置。如此，由于刮板的底部设有刮平部和刮槽部，刮板在涂胶驱动机构和升降驱动组件的作用下，能够自动将板材板面的涂胶层分配成横槽和凸起部，提高效率，降低劳动强度。此外，刮平部在涂胶机构沿预设涂胶路径前后方向运动的过程中能够均匀地刮平横槽侧部的涂胶剂，有利于板材更好地与作业面接触，保证板材与作业面粘结的牢固性。
10.在其中一个实施例中，所述刮板设有倾斜段，所述倾斜段自所述刮平部沿所述预设涂胶路径左右方向的侧部向下倾斜设置，形成所述刮槽部沿所述预设涂胶路径左右方向的侧部，以刮出所述横槽至少部分侧壁。如此，能够延缓横槽槽壁的涂胶剂向槽底流动，有利于横槽的保持。并且，横槽倾斜的槽壁还能够起到导流的作用，将多余的涂胶剂更好地导入横槽内进行储存，有效保证板材铺贴质量。
11.在其中一个实施例中，所述刮板相对所述板材板面沿所述预设涂胶路径方向前后倾斜设置。如此，能够减小刮板在涂胶作业的过程中受到的阻力，更均匀地刮涂板材板面的涂胶剂。
12.在其中一个实施例中，所述刮胶组件包括至少两个所述刮板，至少两个所述刮板沿所述预设涂胶路径左右方向并排设置；每个所述刮板的底部均设有所述刮平部，自所述刮平部沿所述预设涂胶路径左右方向的两侧均设有所述刮槽部，相邻两个所述刮板的刮槽部配合用于刮出一个所述横槽；每个所述刮板对应驱动连接有所述升降驱动组件，并能够在对应驱动连接的所述升降驱动组件的驱动下间歇性地沿垂直于所述板材板面的方向进行上下运动。如此，可根据板材沿预设涂胶路径左右方向的尺寸选择使用升降驱动组件和刮板的数量，使刮板沿预设涂胶路径左右方向的长度与板材的尺寸适配，使用灵活。此外，还能够根据作业面的情况，适应性调整升降驱动组件的行程，以在同一个板材板面的涂胶层刮出不同深度的横槽，保证板材与作业面粘结的牢固性。
13.在其中一个实施例中，所述供胶组件包括平移驱动件及胶嘴，所述胶嘴设有出胶口，所述出胶口设置于所述刮胶组件沿所述预设涂胶路径的前方；所述平移驱动件能够驱动所述胶嘴沿所述预设涂胶路径左右方向相对所述涂胶支架做往复运动。如此，可在板材板面进行自动涂胶，提高涂胶效率，降低劳动强度。
14.在其中一个实施例中，所述支撑架的至少一侧设有用于驱动所述涂胶机构沿所述预设涂胶路径前后方向运动的所述涂胶驱动机构，所述涂胶驱动机构包括驱动电机、环形挠性件及至少两个传动轮，所述驱动电机与至少两个所述传动轮中至少一者驱动连接，至少两个所述传动轮设置于所述支撑架沿所述预设涂胶路径前后方向的两端，所述环形挠性件张紧在至少两个所述传动轮上，所述涂胶机构连接于所述环形挠性件的其中一侧。涂胶作业时，涂胶机构在驱动电机、环形挠性件及至少两个传动轮的配合下，能够沿预设涂胶路径前后方向运动，以对板材板面进行自动涂胶，适用不同尺寸板材的涂胶作业。
15.在其中一个实施例中，所述支撑架的至少一侧设置有沿所述预设涂胶路径前后方向延伸的导轨，所述涂胶支架设置有滑块，所述涂胶机构在所述滑块与所述导轨的配合下，能够沿所述预设涂胶路径前后方向运动。如此，在导轨和滑块的配合下，使涂胶机构的运动具有导向性，且避免涂胶机构在沿预设涂胶路径前后方向运动时出现晃动等不稳定现象，
保证涂胶质量。
16.一种板材涂胶方法，提供所述的板材涂胶装置，所述板材涂胶方法包括如下步骤：
17.板材或涂胶机构从预设涂胶路径前后方向的起始位置向前运动，供胶组件向板材供给涂胶剂；
18.刮胶组件间歇性地沿垂直于板材板面的方向进行上下运动，以在板材板面的涂胶层切出与预设涂胶路径前后方向相交的横槽。
19.在其中一个实施例中，在板材或涂胶机构从预设涂胶路径前后方向的起始位置向前运动，供胶组件向板材供给涂胶剂的步骤之前，还包括如下步骤：
20.涂胶机构或板材在预设涂胶路径前后方向的起始位置移动，在板材板面沿预设涂胶路径前后方向涂上预设长度的涂胶剂；
21.涂胶机构或板材返回到预设涂胶路径前后方向的起始位置，并在起始位置涂上预设剂量的涂胶剂。
22.上述的板材涂胶方法，刮胶组件在板材板面的涂胶层切出与预设涂胶路径前后方向相交的横槽，实现对涂胶剂量的重新分配，即板材板面的涂胶层被分配为横槽及凸起部。当对已涂胶板材进行铺贴时，涂胶层的凸起部先与作业面接触，在摩擦按压的过程中，凸起部的涂胶剂向各方向流入横槽内，增大涂胶层与作业面的接触面积，涂胶层受挤压更充分，同时还能够挤出横槽内的空气，避免空鼓，保证板材能够更牢固可靠地粘接在作业面，粘接效果更好。并且，在摩擦按压板材的过程中，凸起部的涂胶剂向各方向流入横槽内，填补横槽的容纳空间，避免涂胶剂从板材侧部溢出，防止图像采集装置无法识别板材之间的缝隙，保证板材铺贴的准确性。此外，通过刮胶组件在板材板面的涂胶层刮出横槽，这样还能够包容测量胶厚与实际胶厚的误差。
23.在其中一个实施例中，在刮胶组件间歇性地沿垂直于板材板面的方向进行上下运动，以在板材板面的涂胶层切出与预设涂胶路径前后方向相交的横槽的步骤中，刮胶组件沿预设涂胶路径前后方向每隔30mm至60mm做一次间歇性地上下运动。如此，先在板材的涂胶起始位置涂覆预设长度的涂胶层，能够有效解决板材涂胶起始位置卷胶、缺胶等问题，保证涂胶质量，进而保证板材能够牢固可靠地粘接在作业面上。
24.在其中一个实施例中，所述横槽的槽宽为10mm至15mm，所述横槽的槽深为5mm至6mm；所述横槽的槽壁相对于槽底的倾斜角范围为30
°
至60
°
。如此，能够更好地储存多余的涂胶剂，避免涂胶剂在铺贴的过程中从板材的侧部溢出，防止图像采集装置无法识别板材之间的缝隙，保证板材铺贴的准确性。同时，还能够保证板材牢固可靠地粘结在作业面，粘结效果好。一种板材铺贴设备，包括
25.底盘；
26.图像采集装置，用于获取已铺贴板材的图像信息；
27.所述的板材涂胶装置，设置于所述底盘；及
28.板材铺贴装置，设置于所述底盘，所述板材铺贴装置能够从所述板材涂胶装置上抓取已涂胶板材，并根据所述图像采集装置获取的所述已铺贴板材的图像信息，将所述已涂胶板材铺贴到预设位置。
29.上述的板材铺贴设备，涂胶作业时，涂胶驱动机构驱动刮胶组件沿预设涂胶路径前后方向相对支撑架运动，供胶组件向板材板面供给涂胶剂，同时升降驱动组件驱动刮胶
组件间歇性地沿垂直于板材板面的方向进行上下运动，以在板材板面的涂胶层切出与预设涂胶路径前后方向相交的横槽，实现对涂胶剂量的重新分配，即板材板面的涂胶层被分配为横槽及凸起部。当对已涂胶板材进行铺贴时，涂胶层的凸起部先与作业面接触，在摩擦按压的过程中，凸起部的涂胶剂向各方向流入横槽内，增大涂胶层与作业面的接触面积，涂胶层受挤压更充分，同时还能够挤出横槽内的空气，避免空鼓，保证板材能够更牢固可靠地粘接在作业面，粘接效果更好。并且，在摩擦按压板材的过程中，凸起部的涂胶剂向各方向流入横槽内，填补横槽的容纳空间，避免涂胶剂从板材侧部溢出，防止图像采集装置无法识别板材之间的缝隙，保证板材铺贴的准确性。此外，通过刮胶组件在板材板面的涂胶层刮出横槽，这样还能够包容测量胶厚与实际胶厚的误差。
附图说明
30.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
31.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
32.图1为本发明一实施例的板材涂胶装置的结构示意图；
33.图2为图1所示的板材涂胶装置的正视图；
34.图3为图2中沿a-a的剖视图；
35.图4为图1所示的板材涂胶装置的涂胶机构的结构示意图；
36.图5为图4所示的板材涂胶装置的涂胶机构在另一视角的结构示意图；
37.图6为图5所示的板材涂胶装置的涂胶机构的正视图；
38.图7为图6中a处的局部放大示意图；
39.图8为图1所示的刮板在板材板面的涂胶层切出横槽的正意图；
40.图9为图1所示的刮板在板材板面的涂胶层切出横槽的侧视图；
41.图10为本发明一实施例的已涂胶板材的示意图。
42.附图标号：10、支撑架；11、导轨；12、滑块；13、转接板；20、涂胶机构；21、涂胶支架；22、供胶组件；221、胶嘴；2211、出胶口；222、平移驱动件；23、刮胶组件；231、刮板；2311、刮槽部；2312、刮平部；2313、倾斜段；24、升降驱动组件；30、涂胶驱动机构；31、驱动电机；32、环形挠性件；40、板材；41、涂胶层；411、横槽；412、凸起部。
具体实施方式
43.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
44.请参阅图1、图4、图8、图9和图10，本发明一实施例的板材涂胶装置，包括支撑架10、涂胶机构20及涂胶驱动机构30，涂胶驱动机构30用于驱动涂胶机构20沿预设涂胶路径
前后方向相对支撑架10运动。涂胶机构20包括涂胶支架21、安装在涂胶支架21上的供胶组件22、刮胶组件23和升降驱动组件24，供胶组件22用于向板材40供给涂胶剂，升降驱动组件24用于驱动刮胶组件23沿垂直于板材40板面的方向进行上下运动。在涂胶驱动机构30驱动涂胶机构20沿预设涂胶路径前后方向进行涂胶的过程中，升降驱动组件24能够驱动刮胶组件23间歇性地沿垂直于板材40板面的方向进行上下运动，以在板材40板面的涂胶层41切出与预设涂胶路径前后方向相交的横槽411。
45.优选地，刮胶组件23沿垂直于板材40板面的方向进行上下运动，在板材40板面的涂胶层切出垂直于预设涂胶路径前后方向的横槽411。
46.参阅图1，为了方便理解，采用l表示预设涂胶路径前后方向，s表示垂直于板材40板面的方向。可以理解的是，刮胶组件23沿垂直于板材40板面的方向进行上下运动中，向上运动是指刮胶组件23沿垂直于板材40板面的方向远离板材40板面运动，向下运动是指刮胶组件23沿垂直于板材40板面的方向靠近板材40板面运动。
47.需要说明的是，在本实施例中，在涂胶作业过程中，板材40保持不动，涂胶驱动机构30驱动涂胶机构20沿预设涂胶路径方向前后方向运动。当然，在其它实施例中，涂胶机构20可保持不动，涂胶驱动机构30驱动板材40沿预设涂胶路径方向前后方向运动。
48.上述的板材涂胶装置，涂胶作业时，涂胶驱动机构30驱动刮胶组件23沿预设涂胶路径前后方向相对支撑架10运动，供胶组件22向板材40板面供给涂胶剂，同时升降驱动组件24驱动刮胶组件23间歇性地沿垂直于板材40板面的方向进行上下运动，以在板材40板面的涂胶层41切出与预设涂胶路径前后方向相交的横槽411，实现对涂胶剂量的重新分配，即板材40板面的涂胶层41被分配为横槽411及凸起部412。当对已涂胶板材40进行铺贴时，涂胶层41的凸起部412先与作业面接触，在摩擦按压的过程中，凸起部412的涂胶剂向各方向流入横槽411内，增大涂胶层41与作业面的接触面积，涂胶层41受挤压更充分，同时还能够挤出横槽411内的空气，避免空鼓，保证板材40能够更牢固可靠地粘接在作业面，粘接效果更好。并且，在摩擦按压板材40的过程中，凸起部412的涂胶剂向各方向流入横槽411内，填补横槽411的容纳空间，避免涂胶剂从板材40侧部溢出，防止图像采集装置无法识别板材之间的缝隙，保证板材铺贴的准确性。此外，通过刮胶组件23在板材40板面的涂胶层41刮出横槽411，这样还能够包容测量胶厚与实际胶厚的误差。
49.可选地，参阅图4，上述的升降驱动组件24为电推缸。当然，在其它实施例中，升降驱动组件24也可为气缸、丝杆模组等，不以此为限。
50.在本实施例中，板材40为瓷砖，作业面为墙面。当然，在其它实施例中，板材40和作业面也可为其它需要涂胶粘贴的对象，不以此为限。
51.在一个实施例中，参阅图4、图6和图7，刮胶组件23包括沿预设涂胶路径左右方向延伸的刮板231。刮板231的底部设有刮平部2312及刮槽部2311，刮槽部2311自刮平部2312沿预设涂胶路径左右方向的侧部向下延伸设置。在涂胶驱动机构30驱动涂胶机构20沿预设涂胶路径进行涂胶的过程中，升降驱动组件24能够驱动刮板231间歇性地沿垂直于板材40板面的方向进行上下运动，刮槽部2311能够在板材40板面的涂胶层刮出沿预设涂胶路径前后方向延伸的横槽411，刮平部2312能够刮平横槽411沿预设涂胶路径前后方向侧部的涂胶剂。需要说明的是，刮槽部2311在板材40板面的涂胶层41刮出横槽411的过程中，横槽411沿预设涂胶路径前后方向侧部的涂胶剂会出现不均匀的现象，故本实施例中刮板231的底部
设置刮平部2312，刮平部2312在涂胶机构20沿预设涂胶路径前后方向运动的过程中能够均匀地刮平横槽411侧部的涂胶剂，有利于板材40更好地与作业面接触，保证板材40与作业面粘结的牢固性。并且，由于刮板231的底部设有刮平部2312和刮槽部2311，刮板231在涂胶驱动机构30和升降驱动组件24的作用下，能够自动将板材40板面的涂胶层41分配成横槽411和凸起部412，提高效率，降低劳动强度。
52.可以理解的是，刮平部2312与刮槽部2311之间具有高度差，该高度差即为横槽411的槽深。
53.进一步地，参阅图5、图6和图7，刮板231设有倾斜段2313，倾斜段2313自刮平部2312沿预设涂胶路径左右方向的侧部向下倾斜设置，形成刮槽部2311沿预设涂胶路径左右方向的侧部，以刮出横槽411至少部分侧壁。并且，刮板231相对板材40板面沿预设涂胶路径方向前后倾斜设置。如此，在涂胶作业的过程中，刮板231在板材40板面的涂胶层41刮出的横槽411槽壁相对于槽底呈倾斜状，例如横槽411的相对槽壁之间的间距自槽底到槽顶逐渐增加，这样能够延缓横槽411槽壁的涂胶剂向槽底流动，有利于横槽411的保持。并且，横槽411倾斜的槽壁还能够起到导流的作用，将多余的涂胶剂更好地导入横槽411内进行储存，有效保证板材40铺贴质量。此外，由于刮板231相对板材40板面沿预设涂胶路径方向前后倾斜设置，这样能够减小刮板231在涂胶作业的过程中受到的阻力，更均匀地刮涂板材40板面的涂胶剂。
54.进一步地，参阅图4和图6，刮胶组件23还包括至少两个刮板231，至少两个刮板231沿预设涂胶路径左右方向并排设置。每个刮板231的底部均设有刮平部2312，自刮平部2312沿预设涂胶路径左右方向的两侧均设有刮槽部2311，相邻两个刮板231相邻的刮槽部2311配合用于刮出一个横槽411。每个刮板231对应驱动连接有升降驱动组件24，并能够在对应驱动连接的升降驱动组件24的驱动下间歇性地沿垂直于板材40板面的方向进行上下运动。如此，可根据板材40沿预设涂胶路径左右方向的尺寸选择使用升降驱动组件24和刮板231的数量，使刮板231沿预设涂胶路径左右方向的长度与板材的尺寸适配，使用灵活。此外，还能够根据作业面的情况，适应性调整升降驱动组件24的行程，以在同一个板材40板面的涂胶层41刮出不同深度的横槽411，保证板材40与作业面粘结的牢固性。
55.在本实施例中，参阅图4和图6，刮板231设有六个，六个刮板231沿预设涂胶路径左右方向并排设置。每个刮板231的底部均设有一个刮平部2312，刮平部2312沿预设涂胶路径左右方向的两侧均设有向下延伸的刮槽部2311，相邻两个刮板231的刮槽部2311配合刮出一个横槽411。如此，六个刮板231能够在板材40板面的涂胶层41可刮出五个横槽411。并且，升降驱动组件24也设有六个，六个升降驱动组件24分别与六个刮板231一一对应驱动连接。
56.在一个实施例中，参阅图1和图4，供胶组件22包括平移驱动件222及胶嘴221。胶嘴221设有出胶口2211，出胶口2211设置于刮胶组件23沿预设涂胶路径的前方。平移驱动件222能够驱动胶嘴221沿预设涂胶路径左右方向相对涂胶支架21做往复运动。具体地，平移驱动件222与胶嘴221直接或间接地驱动连接。涂胶作业时，平移驱动件222驱动胶嘴221沿预设涂胶路径左右方向做往复运动，在胶嘴221运动的同时，涂胶剂从出胶口2211流出并落在板材40板面，以在板材40板面沿预设涂胶路径左右方向积累一定量的涂胶剂。如此，可在板材40板面进行自动涂胶，提高涂胶效率，降低劳动强度。在本实施例中，出胶口2211朝向刮胶组件23设置。
57.需要说明的是，平移驱动件222能够驱动胶嘴221沿预设涂胶路径左右方向运动，使胶嘴221沿预设涂胶路径左右方向涂胶；涂胶驱动机构30能够驱动涂胶机构20沿预设涂胶路径前后方向运动，使胶嘴221也能沿预设涂胶路径前后方向涂胶。如此，胶嘴221在平移驱动件222和涂胶驱动机构30的配合下，能够将涂胶剂涂满整个板材40板面。
58.进一步地，胶嘴221还设有进胶口，进胶口通过泵送机构与储胶容器连通，储胶容器内储存有一定量的涂胶剂。涂胶作业时，启动泵送机构，泵送机构将储胶容器内的涂胶剂经进胶口泵送至胶嘴221内，为胶嘴221提供涂胶作业所需的涂胶剂。其中，通过控制泵送机构的泵速，可调节泵送至胶嘴221内涂胶剂的剂量。
59.在一个实施例中，参阅图1和图2，在涂胶作业时，板材40相对支撑架10保持不动，涂胶机构20相对支撑架10沿预设涂胶路径前后方向运动，以对板材40板面进行涂胶作业。具体地，支撑架10的至少一侧设有用于驱动涂胶机构20沿预设涂胶路径前后方向运动的涂胶驱动机构30。涂胶驱动机构30包括驱动电机31、环形挠性件32及至少两个传动轮，驱动电机31与至少两个传动轮中至少一者驱动连接。至少两个传动轮设置于支撑架10沿预设涂胶路径前后方向的两端，环形挠性件32张紧在至少两个传动轮上。涂胶机构20连接于环形挠性件32的其中一侧。涂胶作业时，涂胶机构20在驱动电机31、环形挠性件32及至少两个传动轮的配合下，能够沿预设涂胶路径前后方向运动，以对板材40板面进行自动涂胶，适用不同尺寸板材40的涂胶作业。
60.可选地，至少两个传动轮均为链轮，环形挠性件32为传动链，传动链环绕于至少两个链轮上。如此，能够保证准确的平均传动比，并且传动功率大，张紧力小，传动效率高。当然，在其它实施例中，至少两个传动轮也可为带轮，环形挠性件32也可为传动带，不以此为限。
61.当然，在涂胶作业时，涂胶机构20相对支撑架10保持不动，板材40相对支撑架10沿预设涂胶路径前后方向运动，以对板材40板面进行涂胶作业。具体地，涂胶机构20的涂胶支架21固定于支撑架10的上方，在支撑架10设置用于沿预设涂胶路径前后方向输送板材40的输送机构，并且输送机构位于涂胶机构20的下方。如此，也可实现板材40板面的涂胶作业。
62.在一个实施例中，参阅图2和图3，支撑架10的至少一侧设置有沿预设涂胶路径前后方向延伸的导轨11，涂胶支架21设置有滑块12。涂胶机构20在滑块12与导轨11的配合下，能够沿预设涂胶路径前后方向运动。如此，在导轨11和滑块12的配合下，使涂胶机构20的运动具有导向性，且避免涂胶机构20在沿预设涂胶路径前后方向运动时出现晃动等不稳定现象，保证涂胶质量。
63.具体地，参阅图1和图3，滑块12上固定有转接板13。滑块12通过转接板13与涂胶机构20的涂胶支架21连接。
64.在本实施例中，参阅图1、图2和图3，支撑架10的两侧均设置有沿预设涂胶路径前后方向延伸的导轨11，涂胶支架21的两侧均设置有与对应导轨11滑动连接的滑块12。如此，提高涂胶机构20沿预设涂胶路径前后方向运动的稳定性，使得涂胶质量更好。
65.参阅图1和图4，本发明一实施例的板材涂胶方法，提供上述任一实施例的板材涂胶装置。板材涂胶方法包括如下步骤：
66.s30、板材40或涂胶机构20从预设涂胶路径前后方向的起始位置向前运动，供胶组件22向板材40供给涂胶剂。
67.可以理解的是，当板材40保持不动，涂胶机构20沿预设涂胶路径向前运动时，涂胶机构20先对准板材40沿预设涂胶路径方向的后端，然后涂胶机构20沿预设涂胶路径向前运动，直至运动至板材40沿预设涂胶路径方向的前端。或者，当涂胶机构20保持不动，板材40沿预设涂胶路径向前运动时，板材40沿预设涂胶路径方向的前端位于涂胶机构20的正下方，板材40沿预设涂胶路径向前移动，直至板材40沿涂胶路径方向的后端经过涂胶机构20的下方。
68.s40、刮胶组件23间歇性地沿垂直于板材40板面的方向进行上下运动，以在板材40板面的涂胶层41切出与预设涂胶路径前后方向相交的横槽411。
69.如此，刮胶组件23在板材40板面的涂胶层41切出与预设涂胶路径前后方向相交的横槽411，实现对涂胶剂量的重新分配，即板材40板面的涂胶层41被分配为横槽411及凸起部412。当对已涂胶板材40进行铺贴时，涂胶层41的凸起部412先与作业面接触，在摩擦按压的过程中，凸起部412的涂胶剂向各方向流入横槽411内，增大涂胶层41与作业面的接触面积，涂胶层41受挤压更充分，同时还能够挤出横槽411内的空气，避免空鼓，保证板材40能够更牢固可靠地粘接在作业面，粘接效果更好。并且，在摩擦按压板材40的过程中，凸起部412的涂胶剂向各方向流入横槽411内，填补横槽411的容纳空间，避免涂胶剂从板材40侧部溢出，防止图像采集装置无法识别板材之间的缝隙，保证板材铺贴的准确性。此外，通过刮胶组件23在板材40板面的涂胶层41刮出横槽411，这样还能够包容测量胶厚与实际胶厚的误差。
70.进一步地，在步骤s30之前，还包括如下步骤：
71.s10、涂胶机构20或板材40在预设涂胶路径前后方向的起始位置移动，在板材40板面沿预设涂胶路径前后方向涂上预设长度的涂胶剂。
72.需要说明的是，预设长度可根据实际情况进行设置，例如板材40的尺寸等。在本实施例中，预设长度为150mm，不以此为限。
73.s20、涂胶机构20或板材40返回至预设涂胶路径前后方向的起始位置，并在起始位置涂上预设剂量的涂胶剂。
74.可以理解的是，当板材40保持不动，涂胶机构20沿预设涂胶路径前后方向运动时，涂胶机构20向后返回至板材40沿预设涂胶路径的后端，并在板材40的后端积累预设剂量的涂胶剂。或者，当涂胶机构20保持不动，板材40沿预设涂胶路径前后方向运动时，板材40向后返回，直至板材40沿预设涂胶路径方向前端对准涂胶机构20的下方，并在板材40的前端积累预设剂量的涂胶剂。
75.如此，先在板材40的涂胶起始位置涂覆预设长度的涂胶层41，能够有效解决板材40涂胶起始位置卷胶、缺胶等问题，保证涂胶质量，进而保证板材40能够牢固可靠地粘接在作业面上。
76.进一步地，在步骤s40中，刮胶组件23沿预设涂胶路径前后方向每隔30mm至60mm做一次间歇性升降运动。如此，沿预设涂胶路径前后方向的相邻两个横槽411之间的间隔为30mm至60mm，在该间隔范围内的横槽411，能够更好地储存多余的涂胶剂，避免涂胶剂在铺贴的过程中从板材40的侧部溢出，防止图像采集装置无法识别板材之40间的缝隙，保证板材40铺贴的准确性。同时，还能够保证板材40牢固可靠地粘结在作业面，粘结效果好。
77.在本实施例中，刮胶组件23沿预设涂胶路径前后方向每隔50mm做一次间歇性升降
运动，这样沿预设涂胶路径前后方向的相邻两个横槽411之间的间隔为50mm。
78.进一步地，横槽411的槽宽为10mm至15mm，槽深为5mm至6mm。可以理解的是，槽宽是指横槽411沿预设涂胶路径左右方向的尺寸。如此，在铺贴的过程中，横槽411能够更好地储存多余的涂胶剂，避免涂胶剂从板材40的侧部溢出，防止图像采集装置无法识别板材40之间的缝隙，保证板材40铺贴的准确性。同时，还能够保证板材40牢固可靠地粘结在作业面，粘结效果好。
79.进一步地，横槽411的槽壁相对于槽底的倾斜角范围为30
°
至60
°
。可以理解的是，横槽411相对两个槽壁之间的间距自槽底到槽顶逐渐增加。如此，能够延缓横槽411槽壁的涂胶剂向槽底流动，有利于横槽411的保持。此外，沿预设涂胶路径左右方向延伸的槽壁可起到导流的作用，使多余的涂胶剂更好地流入到横槽411内进行储存，有效保证涂胶质量。
80.参阅图1和图4，本发明一实施例的板材铺贴设备，包括底盘、用于获取已铺贴板材40图像信息的图像采集装置、板材铺贴装置及上述任一实施例的板材涂胶装置。板材铺贴装置和板材涂胶装置设置于底盘，板材铺贴装置能够从板材涂胶装置上抓取已涂胶板材40，并根据图像采集装置获取的已铺贴板材40的图像信息，将已涂胶板材40铺贴到预设位置。
81.使用该板材铺贴设备进行作业时，板材涂胶装置先对板材40进行涂胶作业。涂胶驱动机构30驱动刮胶组件23沿预设涂胶路径前后方向相对支撑架10运动，供胶组件22向板材40板面供给涂胶剂，同时升降驱动组件24驱动刮胶组件23间歇性地沿垂直于板材40板面的方向进行上下运动，以在板材40板面的涂胶层41切出与预设涂胶路径前后方向相交的横槽411，实现对涂胶剂量的重新分配。然后，板材40铺贴装置在对已涂胶板材40进行铺贴作业，即板材40铺贴装置从板材涂胶装置上抓取已涂胶板材40，并根据图像采集装置获取的已铺贴板材40的图像信息，将已涂胶板材40铺贴到预设位置。
82.在对板材40进行涂胶作业的过程中，由于板材40板面的涂胶层41被分配为横槽411及凸起部412。当对已涂胶板材40进行铺贴时，涂胶层41的凸起部412先与作业面接触，在摩擦按压的过程中，凸起部412的涂胶剂向各方向流入横槽411内，增大涂胶层41与作业面的接触面积，涂胶层41受挤压更充分，同时还能够挤出横槽411内的空气，避免空鼓，保证板材40能够更牢固可靠地粘接在作业面，粘接效果更好。并且，在摩擦按压板材40的过程中，凸起部412的涂胶剂向各方向流入横槽411内，填补横槽411的容纳空间，避免涂胶剂从板材40侧部溢出，防止图像采集装置无法识别板材40之间的缝隙，保证板材40铺贴的准确性。此外，通过刮胶组件23在板材40板面的涂胶层41刮出横槽411，这样还能够包容测量胶厚与实际胶厚的误差。
83.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
84.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三
个等，除非另有明确具体的限定。
85.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
86.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
87.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
88.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
89.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。