一种龙门注胶系统的制作方法

1.本技术涉及光热发电领域，尤其涉及一种龙门注胶系统。


背景技术：

2.光热发电过程中几乎不产生污染，随着常规能源的涨价和资源的逐步匮乏，以及大量燃用化石能源对环境影响的日益突出，太阳能光热发电技术逐渐显现出其经济社会的合理性。光热发电行业是国家未来扶持产业,政策支持力度大。太阳能光热发电作为一种较为稳定、环保的新能源电力生产技术,已成为全球多个国家重点支持发展的战略性新兴产业。
3.光热发电技术涉及大量独立跟踪太阳的定日镜，用于将太阳辐射反射至指定吸热器上，加热吸热器内的介质，从而利用高温介质的热能发电。因此，定日镜是太阳能光热发电的关键组件，为提高其聚光能力，需要严格控制定日镜的镜面形状，因此，需将其安装到钢结构件上，同时，对钢结构件进行严格的位置度和相对位置关系进行控制。
4.定日镜是一种典型的大型脆性件，需要多片镜面组装成特定的形状和曲率，然后再与钢结构组装固定，这个过程涉及镜面清洗、垫板粘接、固化、销钉安装、镜面拼接和转运、镜面与钢结构胶接、驱动总成、面型检测等。
5.现有的注胶系统大多无法实现多角度的精准注胶，对于要求精度较高的注胶结构，就需要多个注胶单元相互配合才能满足要求，但是这样就造成了成本的增加和资源的浪费。


技术实现要素：

6.为解决现有技术中存在的上述问题，现在提出一种可精准进行注胶的大型定日镜灌胶系统的龙门注胶系统。
7.为实现上述技术效果，本技术的技术方案如下：
8.一种龙门注胶系统，包括支撑立柱、横梁、纵梁、直线模组和注胶单元；多个支撑立柱与地面固连，两根横梁平行安装在支撑立柱上，纵梁两端安装有滚轮，滚轮与横梁上上侧导轨和下侧导轨配合，纵梁两端各安装有伺服驱动系统，伺服驱动系统的末端小齿轮与横梁上的齿条啮合，实现纵梁沿横梁的驱动控制，纵梁上安装有至少两个直线模组，直线模组末端安装有注胶单元，直线模组驱动注胶单元沿纵梁移动。
9.再进一步，所述注胶单元包括安装面板，垂直直线模组、胶枪位姿调节模块和视觉检测模块；安装面板安装在直线模组的滑块上，垂直直线模组与安装面板固连，垂直直线模组的滑块通过钢梁安装有胶枪位姿调节模块，垂直直线模组底部壳体上安装有视觉检测模块。
10.更进一步，所述胶枪位姿调节模块包括伺服旋转关节、摆动关节、胶枪和激光测距仪；伺服旋转关节的壳体安装在垂直直线模组末端，输出端与摆动关节固连，摆动关节输出端与胶枪固连。激光测距仪与胶枪位置固定，用于测试注胶点与胶枪的距离；
11.伺服旋转关节为伺服电机，所述伺服电机与直角减速器相连，摆动关节为摆动气缸，伺服电机用于驱动一个旋转自由度，摆动气缸用于驱动另一个旋转自由度，为胶枪提供两个旋转自由度。
12.更进一步，所述视觉检测模块包括安装支架、摄像头和光源；所述安装支架上设置有摄像头安装支架，所述摄像头安装支架下部设置有摄像头，所述摄像头旁设置有光源；视觉检测模块与垂直直线模组底部壳体固连。
13.进一步，所述视觉检测模块和激光测距信号共同处理，可以给出灌胶质量监测情况，对灌胶结果给出判断，及时调整注胶量。
14.本技术的优点在于：
15.1、本系统的龙门注胶系统采用大跨距同步驱动，保证注胶设备的刚度和运动平稳性，确保注胶精度。
16.2、本技术的龙门注胶系统在一个工作台区域内配两个注胶单元，同步注胶，且两个注胶单元可独立驱动，提高注胶效率。
17.3、本系统的注胶单元配有用于注胶检测的视觉检测模块，可以实时检测注胶质量情况，并根据检测结果，调整注胶量。
18.4、本技术的注胶单元配有三个自由度，注胶位置灵活，可以避开特殊位置钢结构的干涉。
附图说明
19.图1为本发明实施例龙门注胶单元结构示意图。
20.图2为本发明实施例注胶单元结构示意图。
21.图3为本发明实施例胶枪位姿调节模块。
22.图4为本发明实施例视觉检测模块。
23.图中， 29-横梁，30-支撑立柱，31-纵梁，32-直线模组，33-注胶单元，34-伺服驱动系统，35-齿条，36-上侧导轨，37-下侧导轨，38-垂直直线模组，39-安装面板，40-钢梁，41-胶枪位姿调节模块，42-视觉检测模块，43-伺服电机，44-直角减速器，45-摆动气缸，46-胶枪，47-激光测距仪，48-胶枪安装法兰，49-安装支架，50-摄像头安装支架，51-摄像头，52-光源。
具体实施方式
24.实施例1
25.如图所示，一种龙门注胶系统，包括支撑立柱30、横梁29、纵梁31、直线模组32和注胶单元33；多个支撑立柱30通过地脚与地面固连，两根横梁29平行安装在支撑立柱30上，横梁29长度和跨度覆盖多个镜面曲率调节平台6，横梁29方向平行于多个镜面曲率调节平台6的中心连线。纵梁31两端安装有滚轮，滚轮与横梁29上上侧导轨36和下侧导轨37配合，纵梁31两端各安装有伺服驱动系统34，伺服驱动系统34的末端小齿轮与横梁29上的齿条35啮合，实现纵梁31沿横梁29的驱动控制，纵梁31两端分别由两套伺服驱动系统34和齿轮齿条35实现同步驱动。纵梁31上安装有至少两个直线模组32，直线模组32末端安装有注胶单元33，直线模组32驱动注胶单元33沿纵梁31移动，横梁29和纵梁31一起可以实现注胶单元33
在镜面曲率调节平台6平面上任意位置的精确定位。注胶单元33包括z向伸出自由度，和2个旋转自由度，其挂在直线模组32上，由模组带动移动。
26.本系统的龙门注胶系统采用大跨距同步驱动，保证注胶设备的刚度和运动平稳性，确保注胶精度。龙门注胶系统在一个工作台区域内配两个注胶单元33，同步注胶，且两个注胶单元33可独立驱动，提高注胶效率。注胶单元33配有用于注胶检测的视觉检测模块42，可以实时检测注胶质量情况，并根据检测结果，调整注胶量。注胶单元33配有三个自由度，注胶位置灵活，可以避开特殊位置钢结构的干涉。
27.实施例2
28.如图所示，一种龙门注胶系统，包括支撑立柱30、横梁29、纵梁31、直线模组32和注胶单元33；多个支撑立柱30通过地脚与地面固连，两根横梁29平行安装在支撑立柱30上，横梁29长度和跨度覆盖多个镜面曲率调节平台6，横梁29方向平行于多个镜面曲率调节平台6的中心连线。纵梁31两端安装有滚轮，滚轮与横梁29上上侧导轨36和下侧导轨37配合，纵梁31两端各安装有伺服驱动系统34，伺服驱动系统34的末端小齿轮与横梁29上的齿条35啮合，实现纵梁31沿横梁29的驱动控制，纵梁31两端分别由两套伺服驱动系统34和齿轮齿条35实现同步驱动。纵梁31上安装有至少两个直线模组32，直线模组32末端安装有注胶单元33，直线模组32驱动注胶单元33沿纵梁31移动，横梁29和纵梁31一起可以实现注胶单元33在镜面曲率调节平台6平面上任意位置的精确定位。注胶单元33包括z向伸出自由度，和2个旋转自由度，其挂在直线模组32上，由模组带动移动。
29.注胶单元33包括安装面板39，垂直直线模组38、胶枪位姿调节模块41和视觉检测模块42；安装面板39安装在直线模组32的滑块上，垂直直线模组38与安装面板39固连，垂直直线模组38的滑块通过钢梁40安装有胶枪位姿调节模块41，垂直直线模组38底部壳体上安装有视觉检测模块42。
30.胶枪位姿调节模块41包括伺服旋转关节、摆动关节、胶枪46和激光测距仪47；伺服旋转关节的壳体安装在垂直直线模组38末端，输出端与摆动关节固连，摆动关节输出端与胶枪46固连，胶枪46可以沿摆动关节轴心摆动，也可以沿伺服旋转关节轴心旋转，以适应不同注胶点的位置要求。激光测距仪47与胶枪46位置固定，用于测试注胶点与胶枪46的距离；
31.伺服旋转关节为伺服电机43，所述伺服电机43与直角减速器44相连，摆动关节为摆动气缸45，伺服电机43用于驱动一个旋转自由度，摆动气缸45用于驱动另一个旋转自由度，为胶枪46提供两个旋转自由度。
32.视觉检测模块42包括安装支架49、摄像头51和光源52；所述安装支架49上设置有摄像头安装支架50，所述摄像头安装支架50下部设置有摄像头51，所述摄像头51旁设置有光源52；视觉检测模块42与垂直直线模组38底部壳体固连，保证光源52和摄像头51与被拍物体的距离一致，保证图像质量一致性和可靠性。
33.视觉检测模块42和激光测距信号共同处理，可以给出灌胶质量监测情况，对灌胶结果给出判断，及时调整注胶量。
34.本系统的龙门注胶系统采用大跨距同步驱动，保证注胶设备的刚度和运动平稳性，确保注胶精度。龙门注胶系统在一个工作台区域内配两个注胶单元33，同步注胶，且两个注胶单元33可独立驱动，提高注胶效率。注胶单元33配有用于注胶检测的视觉检测模块42，可以实时检测注胶质量情况，并根据检测结果，调整注胶量。
35.注胶单元33配有三个自由度，注胶位置灵活，可以避开特殊位置钢结构的干涉。