涂装机器人的制作方法

本发明涉及涂装机器人。

背景技术：

1、在汽车等车辆的涂装线中，使用机器人的机器人涂装成为主流。作为与该机器人涂装相关的构成的一例，例如在专利文献1中公开了以下构成。即，在专利文献1公开的涂装机器人中，在机器人臂100的前端侧安装有循环装置200。在该循环装置200内设有第1比例控制阀204和第2比例控制阀205，并设有多个压力传感器208～211，进而设有流量计212。并且，在循环装置200姿态变化的情况下，通过对应于流量恒定或差压恒定的控制模式来控制第1比例控制阀204及第2比例控制阀205的开度，从而调节供给压力及回收压力，由此，实现与上述控制模式对应的控制。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：wo2021/040034号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、然而，在上述专利文献1的构成中，将压力传感器、流量计的测定结果向处理器发送。因此，在例如涂料喷出或喷出停止时，泵、比例控制阀(涂料调节器)响应性产生延迟，由于该响应性的延迟而产生压力变化。若产生该压力变化，则很多情况下会发生涂料的压力未落在基准压力范围内的情况。

3、本发明是鉴于上述情况提出的，目的在于提供能够减小涂料喷出或喷出停止时的压力变化的影响的涂装机器人。

4、用于解决课题的手段

5、为了解决上述课题，本发明的第1方面提供一种涂装机器人，其特征在于，进行车辆的涂装，包括：涂装头单元，其具备涂装头，该涂装头具备喷出涂料的液滴的多个喷嘴；机器人臂，其将涂装头单元安装于前端，并使该涂装头向期望的位置移动；涂料供给机构，其在机器人臂与涂装头单元之间横跨设置；以及控制部，其控制机器人臂及涂料供给机构的驱动，涂料供给机构包括：涂料循环路径，其在机器人臂与涂装头单元之间横跨设置，向涂装头供给涂料并回收未从该涂装头喷出的涂料；涂料移送机构，其设置在涂料循环路径的中途，并在涂料的贮存部位与涂装头之间进行涂料的供给及回收；以及调节阀，其设置在涂料循环路径的中途，能够调节该涂料循环路径的内部流路的开闭，控制部包括：控制用存储器，其存储有压力设定值；反馈控制部，其计算压力运算值，并对涂料移送机构和调节阀中的至少一方的动作进行控制，其中，所述压力运算值用于执行涂料移送机构和所述调节阀中的至少一方的动作的反馈控制，以成为从控制用存储器读取的压力设定值；以及前馈控制部，其基于与涂装头的状态变化关联的触发信号，以相对于压力设定值而压力的变化与预期的压力变化相反的方向的补偿压力值来修正压力运算值，并对涂料移送机构和调节阀中的至少一方的动作进行控制。

6、另外，在上述发明中，优选的是，涂料循环路径包括：涂料供给通路，其向涂装头供给涂料；以及返回流路，其与涂装头的涂料排出侧连接，回收未从喷嘴喷出的涂料，涂料移送机构包括：涂料供给机构，其搭载于机器人臂的规定位置，设置在涂料供给通路的中途，并基于控制部的控制来施加用于向涂装头供给涂料的压力；以及涂料回收机构，其搭载于机器人臂的规定位置，设置在返回流路的中途，并基于控制部的控制在返回流路的下游侧施加用于回收未从涂装头喷出的涂料的压力，前馈控制部基于与喷出开始关联的触发信号，以将涂料供给机构向驱动增加侧修正的补偿压力值来修正压力运算值，并使涂料供给机构动作，其中，所述喷出开始是从涂装头停止喷出涂料的状态变化的喷出开始。

7、另外，在上述发明中，优选的是，前馈控制部基于与喷出开始关联的触发信号，以将涂料回收机构向驱动减少侧修正的补偿压力值来修正压力运算值，并使涂料回收机构动作，其中，所述喷出开始是从涂装头停止喷出涂料的状态变化的喷出开始。

8、另外，在上述发明中，优选的是，前馈控制部基于与喷出停止关联的触发信号，以将涂料供给机构向驱动停止侧修正的补偿压力值来修正压力运算值，并使涂料供给机构动作，其中，所述喷出停止是从涂装头喷出涂料的状态变化的喷出停止。

9、另外，在上述发明中，优选的是，前馈控制部基于与喷出停止关联的触发信号，以将涂料回收机构向驱动增加侧修正的补偿压力值来修正压力运算值，并使涂料回收机构动作，其中，所述喷出停止是从涂装头喷出涂料的状态变化的喷出停止。

10、另外，在上述发明中，优选的是，调节阀包括：第1调节阀，其与涂料供给机构相比设置在涂料供给通路的下游侧，并基于控制部的控制来调节朝向涂装头的涂料的压力；以及第2调节阀，其与涂料回收机构相比设置在返回流路的上游侧，并基于控制部的控制来调节从涂装头回收的涂料的压力，前馈控制部基于与喷出开始或喷出停止关联的触发信号，以补偿压力值来修正压力运算值，并控制第1调节阀和第2调节阀中的至少一方的动作，其中，所述喷出开始是从涂装头停止喷出涂料的状态变化的喷出开始，所述喷出停止是从喷出涂料的状态变化的喷出停止。

11、另外，在上述发明中，优选的是，前馈控制部基于与喷出开始关联的触发信号，以将第1调节阀向打开侧修正的补偿压力值来修正压力运算值，并使第1调节阀动作，其中，所述喷出开始是从涂装头停止喷出涂料的状态变化的喷出开始。

12、另外，在上述发明中，优选的是，前馈控制部基于与喷出开始关联的触发信号，以将第2调节阀向关闭侧修正的补偿压力值来修正压力运算值，并使第2调节阀动作，其中，所述喷出开始是从涂装头停止喷出涂料的状态变化的喷出开始。

13、另外，在上述发明中，优选的是，前馈控制部基于与喷出停止关联的触发信号，以将第1调节阀向关闭侧修正的补偿压力值来修正压力运算值，并使第1调节阀动作，其中，所述喷出停止是从涂装头喷出涂料的状态变化的喷出停止。

14、另外，在上述发明中，优选的是，前馈控制部基于与喷出停止关联的触发信号，以将第2调节阀向打开侧修正的补偿压力值来修正压力运算值，并使第2调节阀动作，其中，所述喷出停止是从涂装头喷出涂料的状态变化的喷出停止。

15、另外，在上述发明中，优选的是，前馈控制部基于与涂装头的姿态变化关联的触发信号，以相对于压力设定值而压力的变化与预期的压力变化相反的方向的补偿压力值来修正压力运算值，并控制涂料移送机构和调节阀中的至少一方的动作。

16、发明效果

17、根据本发明，能够提供能够减小涂料喷出或喷出停止时的压力变化的影响的涂装机器人。

技术特征：

1.一种涂装机器人，其特征在于，进行车辆的涂装，

2.根据权利要求1所述的涂装机器人，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的涂装机器人，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的涂装机器人，其特征在于，

5.根据权利要求2至4中任一项所述的涂装机器人，其特征在于，

6.根据权利要求2至5中任一项所述的涂装机器人，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的涂装机器人，其特征在于，

8.根据权利要求6或7所述的涂装机器人，其特征在于，

9.根据权利要求6至8中任一项所述的涂装机器人，其特征在于，

10.根据权利要求6至9中任一项所述的涂装机器人，其特征在于，

11.根据权利要求1至10中任一项所述的涂装机器人，其特征在于，

技术总结
本发明提供能够减小涂料喷出或喷出停止时的压力变化的影响的涂装机器人。涂装机器人包括控制部(100)、将涂装头单元(50)安装于前端的机器人臂(R1)和在机器人臂与涂装头单元之间横跨设置的涂料供给机构(70)，涂料供给机构包括涂料循环路径(71)和设置在涂料循环路径中途的涂料移送机构(90、91、控制对象)及调节阀(92、93、控制对象)，控制部包括：反馈控制部(142)，其计算用于执行控制对象的动作的反馈控制的压力运算值并对控制对象的动作进行控制；以及前馈控制部(143)，其基于与涂装头(53)的状态变化关联的触发信号，以相对于压力设定值而压力变化与预想相反的方向的补偿压力值来修正压力运算值，并对控制对象的动作进行控制。

技术研发人员：多和田孝达,梅泽德夫,饭田辉澄
受保护的技术使用者：ABB瑞士股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15