激振装置以及具备激振装置的模拟器用激振系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及激振装置以及具备激振装置的模拟器用激振系统。
【背景技术】
[0002]例如，如专利文献1以及专利文献2所示，驾驶模拟器构成为包括:搭载了车辆模型的圆顶件(dome);配置在构成该圆顶件的底部的基板的支撑台与移动台之间且支撑圆顶件的六腿件(hexapod);以及使圆顶件平移运动的XY平移机构。六腿件是使圆顶件向纵摆方向、翻滚方向、横摆方向分别倾斜运动的6自由度的机构，具有六根液压缸。作为激振装置的XY平移机构是使圆顶件经由六腿件在共用的平面上相互正交的X方向以及Y方向上平移运动的机构。此时，2自由度的XY平移机构经由导轨以及传送带并利用两个驱动马达而使移动台移动。就上述的圆顶件内的车辆模型、六腿件和XY平移机构、以及附设于六腿件和XY平移机构的检测器而言，分别经由预定的配线与预定的计算机电连接。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2007 - 33563号公报
[0006]专利文献2:日本特开2005 - 505783号公报
[0007]专利文献3:日本特开2002 - 311808号公报
[0008]专利文献4:日本实开平5 — 56374号公报
【发明内容】
[0009]上述的驾驶模拟器中，需要配线以如下方式固定并配置在驾驶模拟器内:在驾驶模拟器工作中，上述的配线不遮挡车辆模型内的受检者的视野，或者，上述的配线不成为六腿件以及XY平移机构等的动作的障碍。
[0010]然而，如果将配线留在六腿件以及XY平移机构等的可动部位，在圆顶件以及XY平移机构的运动比较高速并且范围比较广的情况下，有可能对配线作用某种的弯曲应力、拉伸应力，从而使配线断线。这种情况下，也想到将配线以具有余量的长度进行配置，然而在驾驶模拟器的工作中，有可能引起配线的振摆回转等，所以不是优选。另外，例如，随着作为激振装置的平移机构的自由度增加而使驾驶模拟器内的配线的配置以及固定不容易。
[0011]考虑到以上的问题点，本发明的目的在于提供一种激振装置以及具备激振装置的模拟器用激振系统，就激振装置而言，在模拟器的工作中，不会对布线以及配管作用某种弯曲应力、拉伸应力，能够在模拟器内容易地配置，并且，能够根据激振装置的自由度容易进行布线以及配管。
[0012]为了实现上述的目的，本发明的激振装置构成为具备:促动器，其具有一端的连结固定端连结于往复移动及摆动的摆动基体且能够在第一位置与第二位置之间进行移动的活塞；驱动控制单元，其对促动器进行驱动控制；引导导管，其具有与供布线或者配管材料插入的一方的开口端连通的通路，以根据活塞的移动而能够移动的方式支撑于促动器；以及排列机构，其配置于活塞的一端的连结固定端，并且经由能够滑动及转动的排列部件而对来自引导导管的通路的另一方的开口端的布线或者配管材料进行排列。
[0013]本发明的具备激振装置的模拟器用激振系统构成为具备:多个促动器，其分别具有一端的连结固定端连结于往复移动及摆动的摆动基体的不同的多个位置且能够在第一位置与第二位置之间进行移动的活塞；驱动控制单元，其对促动器进行驱动控制；引导导管，其具有与供布线或者配管材料插入的一方的开口端连通的通路，以根据活塞的移动而能够移动的方式支撑于多个促动器中的至少一个；排列机构，其配置于活塞的一端的连结固定端，并且经由能够滑动及转动的多个排列部件而对来自引导导管的通路的另一方的开口端的布线或者配管材料进行排列；以及六腿件，其配置在驾驶舱支撑台与上述摆动基体之间且具有6自由度的机构。
[0014]根据本发明的激振装置以及具备该激振装置的模拟器用激振系统，具备:具有与供布线或者配管材料插入的一方的开口端连通的通路，并且以根据活塞的移动而能够移动的方式支撑于促动器的引导导管；以及配置在活塞的一端的连结固定端，并且经由能够滑动以及转动的排列部件而对来自引导导管的通路的另一方的开口端的布线或者配管材料进行排列的排列机构。因此，布线或者配管材料追随活塞的移动并且布线或者配管材料的位置以及弯曲被排列部件调整，所以在模拟器的工作中，不会对布线以及配管作用某种弯曲应力、拉伸应力，而能够在模拟器内容易进行配置，并且，能够根据激振装置的自由度而容易进行布线以及配管。
【附图说明】
[0015]图1是与布线/配管材料组一起表示具备本发明的激振装置的模拟器用激振系统的一个例子所使用的布线/配管材料排列机构的外观的立体图。
[0016]图2是示意性地表示具备本发明的激振装置的模拟器用激振系统的一个例子的构成的立体图。
[0017]图3是示意性地表示具备本发明的激振装置的模拟器用激振系统的一个例子的构成的立体图。
[0018]图4是示意性地表示具备本发明的激振装置的模拟器用激振系统的一个例子的构成的立体图。
[0019]图5是图2所示的例子的俯视图。
[0020]图6是包含表示图2所示的例中所使用的线缆承载管(注册商标)以及滑动导轨单元的局部剖视图的构成图。
[0021]图7是表示图6所示的滑动导轨单元的构成的局部剖视图。
[0022]图8是与通过引导导管的布线/配管材料组一起表示图1所示的布线/配管材料排列机构的俯视图。
[0023]图9是图8所示的例子的主视图。
[0024]图10是图8所示的例的侧视图。
[0025]图11是用于说明布线/配管材料排列机构的动作的说明图。
[0026]图12A是用于说明滑动导管装置的动作的图。
[0027]图12B是用于说明滑动导管装置的动作的图。
【具体实施方式】
[0028]图2示意性地表示具备本发明的激振装置的模拟器用激振系统的一个例子的外观。
[0029]图2中，模拟器用激振系统例如配置在驾驶模拟器内的预定的位置。图2中，省略图示的车辆模型的驾驶舱CP(参照图2以及图3)被固定在后述的六腿件的上端部的驾驶舱支撑台20。在图2中，驾驶舱CP以车辆模型的正面侧端部以及左侧门例如分别朝向箭头X以及Y表示的方向的方式配置在驾驶舱支撑台20。
[0030]如图5所示，模拟器用激振系统构成为作为主要要素而包括:以包围驾驶舱CP的周围的方式沿着圆周方向均匀地隔离配置在三处且使后述的摆动基体12往复移动以及摆动的三组激振装置；与各激振装置相比配置于驾驶舱CP侧且与各激振装置的一端连结的摆动基体12 ;配置在驾驶舱支撑台20与摆动基体12之间且控制驾驶舱支撑台20的姿势的六腿件；附设在各激振装置的滑动导管装置；以及主机(未图示)。
[0031]具有3自由度的摆动基体12以能够往复移动以及摆动的方式配置在具有预定的平面度的平板10 (参照图5)上。S卩，摆动基体12能够沿着图5中箭头所示的方向朝向双方向摆动，并且能够沿着后述的各激振装置的促动器的活塞的轴线往复移动。
[0032]如图2以及图3所示，在与平板10的表面对置的摆动基体12的下表面的三处设置有静压轴承14A、14B以及14C。就静压轴承14A、14B以及14C而言，在对后述的空气压罐未供给工作空气的情况下，与平板10的表面抵接，在供给工作空气的情况下，相对于平板10的表面而隔着预定的缝隙进行配置。在与上述的箭头X以及Y正交的方向上摆动基体12相对于平板10的表面的静压轴承14A、14B以及14C的预定以上的过度的浮起被设置于摆动基体12的侧面的异常检测器SE1检测。在摆动基体12的上表面与上述的静压轴承14AU4B以及14C相对地设置有促动器支撑台22A、22B、22C。如图3所示，构成后述的六腿件的促动器18A、18B的一端经由万向接头连结于促动器支撑台22A。如图2所示，构成后述的六腿件的促动器18C、18D的一端经由万向接头连结于促动器支撑台22B。如图4所示，构成后述的六腿件的促动器18E、18F的一端经由万向接头连结于促动器支撑台22C。另外，在促动器支撑台22A、22B、22C的一方的侧部设置有橡胶制的限位器22a、22b、22c。如果摆动基体12与激振装置接近预定以上的情况下，限位器22a、22b、22c与激振装置抵接。
[0033]具有6自由度的六腿件构成为作为主要要素包括:具有万向接头的具备活塞的促动器18A、18B、18C、18D、18E、18F ;分别驱动促动器18A?18F的伺服马达24A、24B、24C、24D、24E、24F ;以及将来自伺服马达24A?24F的输出分别减速而传递到促动器18A?18F的减速机构部。促动器18A?18F具有相互相同的构造，例如，如专利文献3所示地构成为包括滚珠丝杠(活塞)、滚珠螺母。具备旋转编码器的伺服马达24A?24F基于来自省略图示的各位置传感器的检测输出来按照预定的模拟程序被主机驱动控制。该各位置传感器检测促动器18A?18F的各活塞的位置。
[0034]三组激振装置分别具备促动器支撑台30A、30B、30C。促动器支撑台30A、30B、30C分别隔着预定的角度间隔、例如120°以万向接头36A?36C位于共用的圆周CC(参照图5)上的方式配置于地面。促动器支撑台30A、30B、30C经由支撑板34A?34C以及万向接头36A?36C支撑后述的促动器38A、38B、38C等。促动器支撑台30A?30C、支撑板34A?34C具有相互相同的构造，所以对促动器支撑台30A、支撑板34A进行说明，省略其他的促动器支撑台、支撑板的说明。
[0035]如图2所示，支撑板34A的一方的端面经由万向接头36A以能够摆动的方式支撑于促动器支撑台30A。在支撑板34A的另一方的端面设置有具备促动器38A以及旋转编码器的伺服马达32A。伺服马达32A的输出轴和促动器38A内的滚珠螺母(未图示)经由减速机构进行连结。由此，伺服马达32A被主机驱动控制，从而促动器38A的动作被控制。例如专利文献3所示，促动器38A构成为包括滚珠丝杠(活塞)、滚珠螺母。促动器38A的活塞38P的前端经由万向接头43A与后述的排列机构支撑模块52连结(参照图9)。三组促动器38A?38C的与排列机构支撑模块连结的万向接头43A以其旋转轴心位于共用的圆周上的方式进行配置。排列机构支撑模块52通过螺栓(未图示)被固定于摆动基体12的上表面的三角形板26以及摆动基体12的双方。三角形板26以其中心与摆动基体12的旋转中心一致的状态通过螺栓(未图示)固定于摆动基体12。另外，各排列机构支撑模块52固定在相对于摆动基体12以及三角形板26的旋转中心间隔相同的预定距离的位置。此外，该预定距离基于摆动基体12的摆动角、摆动角速度、角加速度和摆