一种大型不锈钢储料罐表面喷涂机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种大型不锈钢储料罐表面喷涂机器人。
【背景技术】
[0002]众所周知，在我国化工行业中，常常会用到大型的不锈钢储料罐，用于储存化工原料或者作为反应容器，有些储料罐需要安装在露天的场地上，外壁上涂覆有防腐蚀的涂层，随着时间的推移涂层收到恶劣天气的影响，或者无意的划伤，或者易腐蚀原料的侵蚀容易毁损，对罐壁的保护功能丧失。需要人工对罐体表面进行维护，补充喷涂喷涂液(防腐蚀液或者其他保护液体)，由于不锈钢储料罐的体积较大，高度较高，人工操作费时费力。现有技术急需一种能方便对罐体表面进行维护的大型不锈钢储料罐表面喷涂机器人。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种能方便对罐体表面进行维护的大型不锈钢储料罐表面喷涂机器人。
[0004]为实现上述目的，本发明的技术方案是提供了一种大型不锈钢储料罐表面喷涂机器人，包括车架和设置车架底部用于和钢罐表面配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在钢罐表面的磁吸附部件;所述车架上还设有打磨罐和喷涂组件。通过使用本申请所述的机器人可以驱动机器人攀爬到钢罐表面，对已经出现了问题的表面进行喷涂操作，防止钢罐表面深度腐蚀。通过打磨罐可以对已经脱皮的罐体表面进行打磨预处理，然后再喷涂喷涂液，提高喷涂液的附着效果。
[0005]作为优选地，所述打磨罐包括打磨罐外壳，所述打磨罐外壳底部设有打磨头，所述打磨头上端连接有驱动杆，所述驱动杆与打磨伺服电机驱动连接;所述打磨罐外壳上部设有限位块，所述驱动杆穿过限位块且通过轴承与限位块转动连接。这样的设计可以通过打磨伺服电机驱动打磨头转动而起到将待喷涂表面预处理，将一些将要脱落的涂层脱皮打磨掉。在打磨罐外壳上部设有限位块可以提高驱动杆的转动稳定性。
[0006]作为优选地，所述打磨罐外壳与车架上下滑动连接，所述车架上设有用于容纳打磨罐上下滑动的打磨罐通孔，所述打磨罐通孔边缘设有用于驱动打磨罐上下滑动的齿轮，所述齿轮与打磨罐外壁啮合。这样的设计可以通过齿轮来调节打磨罐的上下位置，待车架行驶至待处理位置时，将打磨罐降下，使得打磨头与钢罐表面接触。
[0007]作为优选地，所述打磨罐外壁与齿轮啮合的位置设有齿牙条，所述齿牙条设置在打磨罐外壁的中部。这样的设计利于打磨罐与齿轮配合，且齿牙条的设置位置是根据打磨罐的上下运行位移而定的，打磨罐通孔可以设置容纳齿牙条通过的槽体。
[0008]作为优选地，所述打磨罐通孔边缘的齿轮设有多个，多个齿轮围绕打磨罐通孔边缘均布，所述多个齿轮中至少有一个与升降伺服电机驱动连接。这样的设计使得至少一个齿轮作为动力源，其他齿轮配合转动，这样可以提高打磨罐上下运行的稳定性。
[0009]作为优选地，所述喷涂组件包括喷涂组件外壳和密闭在喷涂组件外壳内的喷涂液，所述喷涂液压力存储于喷涂液储存袋内，所述喷涂组件外壳底部设有喷头，所述喷头通过导液管与喷涂液储存袋内部连通，所述导液管上设有控制阀体。通过将喷涂液压力存储于喷涂液储存袋内可以通过车架将喷涂组件运输至钢罐表面，开启控制阀体，喷涂液从喷涂液储存袋内被压出，喷涂在钢罐表面。
[0010]作为优选地，所述喷涂液储存袋为弹性乳胶袋，所述喷涂液通过外压灌入弹性乳胶袋内且迫使喷涂液储存袋在喷涂组件外壳内部呈膨胀状态，当控制阀体处于开启状态下，喷涂液依靠喷涂液储存袋收缩力将喷涂液挤压出喷头。这样的设计是依靠弹性乳胶袋的收缩力来实现喷涂液的喷涂，丰富了设计方案。
[0011 ]作为优选地，所述喷涂组件外壳内部还设有沿喷涂组件外壳上下滑行的磁块，所述磁块设置在喷涂液储存袋与喷涂组件外壳顶部之间，所述磁块用于和钢罐表面吸附以加强对喷涂液储存袋的挤压;所述喷涂组件外壳为非铁件。这样的设计使得喷涂液可以依靠喷涂液储存袋的收缩力和磁块的压力的共同作用而实现喷涂；同时涂液储存袋和磁块的配合有利于喷涂压力趋于一个较为稳定的状态，开始状态下，磁块距离钢罐表面较远，压力较小，而喷涂液储存袋的弹性变量较大，收缩力较强，随着喷涂液储存袋的逐步收缩，弹性变量减小，而磁块距离钢罐表面逐步靠近，吸引力加强，压力加大，这样在整个对喷涂液挤压的过程中，喷涂液储存袋的收缩力和磁块压力之间可以相互弥补，总和趋于一个较为稳定的状态，有利于喷涂效果的实现。同时省去了外部用于将强喷涂压力的压力栗，简化了结构达到了同样的技术效果。
[0012]作为优选地，所述喷涂组件的喷头朝向车架底部，所述喷涂组件外壳与车架插接固定。这样的设计喷涂组件与车架连接牢固，且在喷涂组件内的喷涂液使用完毕时，可以将喷涂组件拆卸后换一个新的喷涂组件，调高作业时间。
[0013]作为优选地，所述滚轮与驱动电机驱动连接，且滚轮与转向机构连接，所述驱动电机、转向机构与电池供电连接。通过上述结构实现车体的运行和转向，将喷涂组件运输至需要维护的钢罐表面;本申请的滚轮控制方式为遥控，动力驱动结构和转向结构为现有的遥控汽车中通用的机构，不在此赘述。同时打磨伺服电机升降伺服电机控制阀体均与电池供电连接。
[0014]作为优选地，所述磁吸附部件为磁力座，所述磁力座包括外部的软磁材料外壳和旋转连接在软磁材料外壳内的恒磁磁铁，所述恒磁磁铁旋转外缘设有一对黄铜隔磁板。这样的设计可以通过快速的旋转恒磁磁铁实现对钢罐表面的吸附和分离。
[0015]作为优选地，所述喷涂组件外壳上开设有透气孔。这样的设计利于磁块在喷涂组件外壳内滑动和喷涂液储存袋在喷涂组件外壳内膨胀或者收缩变形时气体的吸入和排出。
[0016]作为优选地，所述弹性乳胶袋内部还设有一个乳胶气囊，所述乳胶气囊与弹性乳胶袋顶部连接;所述弹性乳胶袋厚度为0.5?3mm;所述乳胶气囊厚度为0.1?1mm。这样的设计利于在弹性乳胶袋内的喷涂液快要喷涂完时，避免磁块对弹性乳胶袋过度挤压;在弹性乳胶袋恢复原状后，如果对其进行挤压，容易在挤压处形成折叠和折痕，降低乳胶的弹性性能，将乳胶气囊设置在弹性乳胶袋内，可以通过乳胶气囊对弹性乳胶袋实现支撑，防止其形成折叠和折痕。在弹性乳胶袋内的乳胶气囊会随着内部喷涂液使用量的减少而逐步体积增大，有利于实现支撑，再次灌入喷涂液之后，由于弹性乳胶袋内的压强增大，乳胶气囊体积会缩小，这样的设计既能实现乳胶气囊对弹性乳胶袋的保护，又不会因为乳胶气囊体积过大而导致占用弹性乳胶袋内空间，导致喷涂液储存空间不足。
[0017]作为优选地，所述磁块与喷涂液储存袋接触位置通过粘结剂粘接。这样的设计利于喷涂液储存袋在膨胀和收缩时可以带动磁块一起运动;在喷涂组件外壳呈水平，磁块需要克服一定的摩擦力，这样的设计可以通过喷涂液储存袋收缩将磁块拉拽至距离钢罐表面较近的位置，利于磁块与钢罐表面吸附力的形成;喷涂组件外壳的喷头朝上时，磁块需要克服自身重力，这样的设计可以通过喷涂液储存袋收缩将磁块拉拽至距离钢罐表面较近的位置，利于磁块与钢罐表面吸附力的形成。
[0018]作为优选地，所述磁块与喷涂组件外壳顶部之间还设有黄铜隔磁部件。这样的设计可以隔绝喷涂组件外壳顶部外界对磁块的吸引力，避免其他铁制部件不必要的干涉。
[0019]作为优选地，所述磁块侧壁与喷涂组件外壳内壁接触位置设置有聚四氟乙烯耐磨层。这样的设计利于减小磁块与喷涂组件外壳内壁之间的摩擦力，同时增强了磁块外壁额耐磨性。
[0020]作为优选地，所述喷涂组件外壳内壁上涂覆有润滑油。这样的设计利于较小喷涂组件外壳内壁的摩擦力，利于磁块在喷涂组件外壳内滑动，利于喷涂液储存袋在喷涂组件外壳内膨胀或者收缩变形时与喷涂组件外壳内摩擦而少受损伤。
[0021]作为优选地，所述喷头与导液管连接处密封设置，所述导液管与喷涂液储存袋连接处密封设置。这样的设计使得喷头与导液管既能连通，由在连接处形成高压密封连接，避免喷涂时应为压力过大而漏液;这样的设计使得导液管与喷涂液储存袋既能连通，由在连接处形成高压密封连接，避免喷涂时应为压力过大而漏液。所述喷涂液位防腐蚀的喷涂液，例如油漆，环氧树脂类涂料等液态涂料。
[0022]本发明的优点和有益效果在于:通过使用本申请所述的机器人可以驱动机器人攀爬到钢罐表面，对已经出现了问题的表面进行喷涂操作，防止钢罐表面深度腐蚀。
【附图说明】
[0023]图1为本发明结构不意图；
图2为打磨罐内部结构示意图；
图3为喷涂组件内部结构示意图。
[0024]图中:1、喷涂组件外壳；2、喷涂液；3、喷头;4、导液管；5、控制阀体；6、弹性乳胶袋;7、磁块;8、钢罐表面;9、黄铜隔磁部件；10、聚四氟乙烯耐磨层；11、透气孔；12、乳胶气囊；13、滚轮；14、喷涂组件；15、打磨伺服电机；16、软磁材料外壳；17、恒磁磁铁；18、黄铜隔磁板；19、车架;20、打磨罐外壳;21、打磨头；22、驱动杆;23、限位块;24、齿轮;25、齿牙条；26、升降伺服电机。
【具体实施方式】
[0025]下面结合附图和实施例，对本发明的【具体实施方式】作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0026]如图1-图3所