一种废弃物分拣装置及分拣方法与流程

本发明涉及垃圾回收领域，特别涉及一种废弃物分拣装置及分拣方法。

背景技术：

废弃物治理是建设生态文明、提升城市管理、确保市民健康的重要工作，废弃物分类是废弃物治理的重要前提。目前我国废弃物的处理，60％的废弃物采用填埋处理，35％的废弃物采用焚烧处理，剩余采用其它方式处理。如果废弃物不分类直接填埋，会导致大量占用土地，而且生活垃圾中不易降解的物质，会使土地和水源受到严重污染；不分类直接焚烧，会产生有毒有害气体，严重危害人体健康。中国城市每年因垃圾造成的资源损失价值在250亿到300亿元人民币。

目前我国刚刚开始推行废弃物分类管理，目前在我国的某些一、二线城市已经开始实行废弃物分类。然而我国人口众多，人们的环保意识和环保知识参差不齐，大多数人对于废弃物如何进行分类丢弃并没有较专业的认识，让公众依靠自身素质来人为进行废弃物分类丢弃很难较好地实现废弃物的分类。人工对垃圾进行分类会消耗大量的人力和时间。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种废弃物分拣装置及分拣方法，对废弃物自动进行分类并分拣，节省人力和时间。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种废弃物分拣装置及分拣方法，废弃物分拣装置，用于对从箱体上的投放口投入箱体内的废弃物进行分拣，所述箱体内具有若干个沿所述箱体的箱底的任意方向排列的容置区，所述废弃物分拣装置包括：

承接机构，可滑动地设置在所述箱体内，用于承接投入所述箱体内的废弃物；所述承接机构的滑动方向与各所述容置区的排列方向一致，用于从起始位滑至终止位时，依次经过各所述容置区的上方，并用于向任意一个所述容置区内投掷废弃物；

驱动装置，设置在所述箱体内，用于驱动所述承接机构在所述起始位与所述终止位之间进行滑动；

摄像模块，设置在所述箱体内，用于获取所述承接机构所承接的废弃物的图像；

主控模块，预存各所述容置区所对应的废弃物的回收类型，且分别与所述承接机构、所述驱动装置和所述摄像模块电性连接，用于根据所述摄像模块获取的所述图像，得出所述承接机构当前所承接的废弃物的回收类型；

所述主控模块还用于根据所得出的废弃物的回收类型控制所述驱动装置驱动所述承接机构滑动至与该类型所对应的所述容置区的上方，并用于在所述承接机构滑至该容置区的上方后，控制所述承接机构向该容置区投掷所承接的废弃物。

废弃物分拣方法，采用上述废弃物分拣装置进行分拣，所述废弃物分拣方法包括如下步骤：

当废弃物从箱体的投放口投入箱体内时，由处于所述箱体内预设位置处的承接机构对废弃物进行承接；

当所述承接机构承接到所述废弃物后，采用所述主控模块控制所述摄像模块获取所述承接机构当前所承接的废弃物的图像；

当所述摄像模块获取到所述废弃物的图像后，采用主控模块对所述图像进行识别，得出所述废弃物的回收类型；

采用所述主控模块根据所得到的所述废弃物的类型，控制所述驱动装置驱动所述承接机构滑至与该回收类型所对应的容置区的上方；

当所述承接机构滑至与当前废弃物的回收类型所对应的容置区的上方后，采用所述主控模块控制所述承接机构向该容置区投掷所承接的废弃物。

本发明实施方式相对于现有技术而言，在分拣装置中，当废弃物从箱体的投放口投入时，承接机构承接废弃物，摄像模块对承接机构上的废弃物进行拍摄，并将拍摄后的图像传给主控模块，主控模块根据该图像得出废弃物的回收类型，并控制承接机构将所投入的废弃物投放到对应的容置区，本发明的分拣装置实现废弃物按回收类型分类的自动化，大大降低了废弃物分类的人力消耗。

在分拣方法中，通过主控模块控制获取承接机构所承接的废弃物的图像，再对图像进行识别并得出废弃物的回收类型，再通过主控模块控制驱动装置，将承接机构滑至对应的容置区上方，将废弃物投掷到对应的容置区内。分拣方法可以通过主控模块实现废弃物识别、分拣，实现废弃物按回收类型分类的自动化，大大降低了废弃物分类的人力消耗。

另外，所述箱体内设有导轨，且所述导轨位于各所述容置区的上方，并沿各所述容置区的排列方向进行设置；所述承接机构包括：支架，可滑动地设置于所述导轨上，并与所述驱动装置连接，用于沿所述导轨进行滑动；所述支架沿所述导轨的方向至少包括：相对设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆相互隔开形成投放通道；第一门板，可转动地设置于所述第一连杆上；第二门板，可转动地设置于所述第二连杆上；驱动组件，分别与所述第一门板和所述第二门板连接，用于驱动所述第一门板和所述第二门板分别朝着彼此相对的方向转动，或用于驱动所述第一门板和所述第二门板分别朝着彼此相互远离的方向转动；所述第一门板和所述第二门板用于在分别朝着彼此相对的方向转动至第一预设位时，断开所述投放通道，对投入所述箱体内的废弃物进行承接；所述第一门板和所述第二门板还用于在分别朝着彼此相互远离的方向转动至第二预设位时，导通所述投放通道，对当前所承接的废弃物进行投掷。

另外，所述承接机构还包括：分别设在所述第一门板和所述第二门板上的两个压力传感器，所述压力传感器与所述主控模块电性连接，压力传感器用于将获取到的压力值传递给主控模块，所述主控模块用于在接收到所述压力值大于预设值后，启动所述摄像模块。压力传感器用于通过第一门板或第二门板上的重量变化判断承接机构上是否承接废弃物，主控模块则用于在承接机构承接废弃物时启动摄像模块。

另外，所述支架的投放通道还用于在所述支架沿所述导轨滑动至预设位置时，位于所述箱体的投放口的正下方；所述主控模块还用于在所述第一门板和所述第二门板每次朝着彼此相互远离的方向转动至第二预设位后，控制所述驱动装置驱动所述支架沿所述导轨重新滑动至所述预设位置。

另外，所述投放口的口径小于所述第一连杆与所述第二连杆之间隔开的距离。从投放口投入的废弃物稳定的落在第一门板和第二门板构成的承接平面上。

另外，所述投放口与任意一个所述容置区相对设置。

另外，所述主控模块包括：与所述承接机构电性连接的中央控制模组、与所述中央控制模组和所述摄像模块通讯的识别模组，所述识别模组用于接收所述摄像模块获取的图像，并根据所述图像判断废弃物的回收类型。

另外，所述识别模组为外部服务器，所述主控模块还包括：无线通讯模组，设置于所述箱体上，与所述运动控制模组和所述摄像模块通讯连接，还用于所述识别模组进行通讯。

另外，所述主控模块预先对各所述容置区分别设定的回收类型中，至少包括一种可回收废弃物的第一回收类型、一种不可回收废弃物的第二回收类型，所述主控模块在各种所述第一回收类型下分别预存至少一个可回收废弃物的模型数据，所述主控模块在各中所述第二回收类型下分别预存至少一个不可回收废弃物的模型数据；在采用所述主控模块对所述图像进行识别，得出所述废弃物的回收类型的步骤中具体包括：采用所述主控模块对所述摄像模块所获取的废弃物的图像与内部预存的各废弃物的模型数据进行一一比对，判断是否有与所述摄像模块所获取到的废弃物的图像相同或相似的模型数据；在判定有与所述摄像模块所获取到的废弃物的图像相同或相似的模型数据后，所述主控模块根据该模型数据得出该模型数据所对应的废弃物的回收类型；由所述主控模块将该回收类型作为当前所投掷的废弃物的回收类型。

另外，所述主控模块预先对各所述容置区分别设定的回收类型中，至少有一种回收类型为人工回收类型，该回收类型下未预存有废弃物的模型数据；

采用所述主控模块判断内部是否有与所述摄像模块所获取到的废弃物的图像相同或相似的模型数据的步骤之后，还包括如下子步骤：

在判定内部未有与所述摄像模块所获取到的废弃物的图像相同或相似的模型数据后，所述主控模块得出当前所投掷的废弃物的回收类型为人工回收类型。

另外，所述承接机构包括：用于检测废弃物的压力传感器；

在由处于所述箱体内预设位置处的承接机构对废弃物进行承接的步骤之后，并在采用所述主控模块控制所述摄像模块获取所述承接机构当前所承接的废弃物的图像之前，还包括如下步骤：

采用主控模块接收所述压力传感器传递的压力值，判断所述压力值是否大于预设值；

当所述压力值大于所述预设值时，判断承接机构上承接有废弃物。

另外，在采用所述主控模块控制所述承接机构向该容置区投掷所承接的废弃物的步骤之后，还包括如下步骤：

采用主控模块控制所述驱动装置驱动所述承接机构重新滑动至所述预设位置。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是承接机构位于初始位置时的结构示意图；

图2是承接机构投掷废弃物时的结构示意图；

图3是承接机构在导轨上滑动时的结构示意图；

图4是本发明第二实施方式的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种废弃物分拣装置，设在垃圾箱中，用于对投入的废弃物按照回收类型自动进行分拣。

如图1所示，垃圾箱包括箱体14和设在箱体14内的导轨5，箱体14内具有多个用于回收废弃物的容置区13，各容置区13通过隔板隔开，各容置区13分别用于收纳不同回收类型的废弃物，箱体14上开设投放口1，用户从投放口1将废弃物投入箱体14内；各容置区13沿导轨5的长度方向排列。

废弃物分拣装置包括：

承接机构，与导轨5滑动连接，用于承接从箱体14的投放口1落下的废弃物，还用于将承接的废弃物投掷至指定的容置区13；

驱动装置，与承接机构电性连接，用于驱动承接机构沿导轨5滑动。

摄像模块10，设在箱体14内，并朝向承接机构，摄像模块10用于获取承接机构上的废弃物的图像；

主控模块，分别与摄像模块10及承接机构电性连接，用于接收摄像模块10获取的图像，并根据预存数据判断该废弃物的回收类型，控制承接机构向对应的容置区13投放废弃物。

用户在向垃圾箱投掷废弃物时，废弃物从投放口1进入箱体14内，并被承接机构承接，驱动装置与主控模块电性连接，驱动装置用于在主控模块的控制下驱动承接机构沿导轨5滑动，如图3所示，值得注意的是，承接机构在从导轨5的一端滑动至另一端时，即从起始位滑动到终止位时，承接机构依次经过各容置区13的上方。本实施方式中，驱动装置为电动推杆(图中未示出)，电动推杆的长度方向与导轨5方向平行，当然，驱动装置也可以为其他推动件，本实施方式中仅以电动推杆为例不做具体限定。

承接机构包括：与导轨5滑动连接的支架、第一门板9、第二门板91和驱动组件，支架包括：相对设置的第一连杆11和第二连杆12、与导轨5滑动连接的第一滑杆6和第二滑杆7，第一滑杆6与第一连杆11相连、第二滑杆7与第二连杆12相连，其中第一连杆11和第二连杆12均呈水平设置；其中第一滑杆6或第二滑杆7与电动推杆的活动端相连。第一门板9可转动的设在第一连杆11上，第二门板91可转动的设在第二连杆12上，驱动组件包括两个电机，两个电机分别用于驱动第一门板9转动和第二门板91转动。第一门板9和第二门板91用于实现废弃物的承接或投掷，当两个电机分别驱动第一门板9和第二门板91转动至第一预设位，即第一门板9和第二门板91均位于水平位置时，第一门板9与第二门板91相抵接，形成承接平台，承接平台位于投放口1的正下方，用于承接从投放口1进入的废弃物；结合图2，两个电机分别驱动第一门板9和第二门板91转动至第二预设位，即第一门板9和第二门板91均位于竖直位置时，第一门板9与第二门板91相互平行，第一连杆11与第二连杆12之间形成投放通道，废弃物从第一门板9与第二门板91之间的投放通道落下。当然，由于承接机构在投掷废弃物之前在导轨5滑动，故驱动组件的两个电机分别安装在第一连杆11和第二连杆12上，且两个电机的输出轴分别于第一门板9及第二门板91相连。

值得注意的是，投放口1的口径小于第一连杆11与第二连杆12之间的距离，使得从投放口1投入的废弃物稳定的落在第一门板9和第二门板91构成的承接平面上。

承接机构还包括：压力传感器，压力传感器设有两个，分别位于第一门板9和第二门板91上，且两个压力传感器均有主控模块电性连接。废弃物落到第一门板9和第二门板91构成的承接平台上时，会触发至少一个压力传感器，压力传感器将获取的压力值传递给主控模块，主控模块在该压力值大于预设值时，判断承接机构上承接了废弃物；主控模块在该压力值小于预设值时，判断承接机构上未承接废弃物，继续接压力传感器获取的压力值。主控模块控制摄像模块10获取承接机构上的废弃物。压力传感器用于通过第一门板9或第二门板91上的重量变化判断承接机构上是否承接废弃物，主控模块则用于在承接机构承接废弃物时启动摄像模块10。

摄像模块10包括：固定件、连接在固定件上的摄像头，其中固定件固定在箱体14的侧壁上，固定件用于安装摄像头，本实施方式中，固定件为定位板，通过螺栓固定在箱体14的侧壁上，当然，固定件也可以为其他装置，如吸盘或粘结板，本实施方式仅以定位板为例，不做具体限定。摄像头朝向位于初始位置的第一门板9和第二门板91，当废弃物从投放口1进入，落到承接平面上时，压力传感器被触发，将重量信息传递给主控模块，主控模块接收到重量信息，判定承接机构上承接有废弃物后，启动摄像头，摄像头朝向承接机构的承接平面，对承接平面及承接平面上的废弃物进行拍摄。摄像头在拍摄完成后，将拍摄的图像传递给主控模块，主控模块用于在接收到该图像后判断该废弃物的回收类型。

值得注意的是，承接机构还包括：与第一滑杆6、第二滑杆7分别连接的视觉挡板8，所述视觉挡板8的宽度与第一连杆11的长度、第二连杆12的长度相同，用于在摄像头对第一门板9、第二门板91及废弃物进行拍照时，避免摄像头拍摄到承接机构以外的装置，保证主控模块对废弃物的识别效果。

各容置区13分别对应一种回收类型，主控模块在判断该废弃物的回收类型后，控制驱动装置带动承接机构在导轨5上滑动，主控模块内建立与导轨5长度方向重合的坐标轴，并预存储有各容置区13的位置信息，即各容置区13在坐标轴上对应的坐标信息。主控模块控制承接装置在导轨5上滑动到指定的坐标上，即运动到对应的容置区13上方；当承接机构运动至与该废弃物的回收类型对应的容置区13上方时，主控模块在控制承接机构的两个电机转动，两个电机带动第一门板9与第二门板91分别朝彼此远离的方向转动，打开投放通道，使得废弃物从承接平面上落下，进入对应的容置区13，完成废弃物的回收。

完成废弃物的回收后，主控模块控制承接机构的两个电机转动，两个电机带动第一门板9与第二门板91分别朝彼此相对的方向转动，关闭投放通道；主控模块还控制驱动组件带动承接机构在导轨5上滑动至初始位置，及承接组件位于投放口1正下方位置，等待从投放口1投下的废弃物。

值得注意的是，主控模块包括：与承接机构的两个电机、驱动装置分别电性连接的中央控制模组3、与中央控制模组3和摄像模块10通讯的识别模组，摄像模块10将获取的废弃物图像传递给识别模组，识别模组内存储有：一种或多种第一回收类型数据、一种或多种第二回收类型数据、人工回收类型数据、多个废弃物模型数据；其中，任意一种第一回收类型数据对应一个或多个废弃物模型数据，任意一种第二回收类型数据对应一个或多个废弃物的模型数据，且每一个废弃物模型数据仅对应一种回收类型。同时，各第一回收类型、各第二回收类型及人工回收类型分别与各容置区13相对，识别模组在根据废弃物图像与多个废弃物模型数据的对比结果判断从投放口1投入的废弃物的回收类型，并将回收类型信息传递给中央控制模组3。

识别模组对摄像头拍摄的图像通过以下方法进行识别：识别模组在接收到摄像模块10获取的图像后，将该图像与数据库内预存的各废弃物的模型数据一一进行对比。其中废弃物的模型数据中包括多张废弃物的图片，其中包含该废弃物在各个角度拍摄的图片，识别模组在将该图像与数据库内预存的各废弃物的模型数据进行对比时，分别将摄像模块10拍摄的图像与各废弃物的模型数据的所有图片进行对比，对比时，将摄像模块10拍摄的图像与模型数据内的图片进行重合，当重合度达到100％时，该模型数据是与投入的废弃物对应的图像相同的模型数据。当重合度到达一定比例时，如80％或90％，该模型数据是与投入的废弃物对应的图像相似的模型数据。

当该模型数据是与投入的废弃物对应的图像相同或相似的模型数据时，即判断为摄像模块10拍摄的图像与对应的数据模型匹配。

若摄像模块10拍摄的图像与识别模组内的一种数据模型匹配。识别模组根据该模型数据得到该废弃物的回收类型。

若废弃物的模型数据中不具有与废弃物的图像相同或相似的模型数据，识别模组得出当前废弃物的回收类型为人工回收类型。由上可知，人工回收类型即识别模组为识别出的类型，多个容置区13内包括一个人工回收容置区13。

中央控制模组3内存储有：各回收类型与各容置区13的对应信息、各容置区13的坐标信息，中央控制模组3在接收识别模组判断的回收类型后，判断与该回收类型对应的容置区13，并根据该容置区13的坐标信息，控制承接机构的驱动装置驱动承接机构滑动到该容置区13的坐标位置，即到达该容置区13的上方，再控制承接机构的两个电机，开启投放通道，将废弃物投放到该容置区13内，完成废弃物的分拣回收。

值得注意的是，本实施方式中，识别模组为设在垃圾箱外的外部服务器，废弃物分拣装置还包括：与摄像模块10、中央控制模组3分别通讯连接的无线通讯模块，无线通讯模块用于与外部服务器进行通讯，无线通讯模块可以通过wifi进行通讯或通过蓝牙进行通讯，作为优选的，本实施方式中的无线通讯模块通过wifi进行通讯，无线通讯模块用于接收摄像模块10获取的图像，并将该图像传递给外部服务器，外部服务器对该图像进行识别，判断该废弃物的回收类型，并将回收类型信息传递给无线通讯模块，无线通讯模块再将回收类型信息传递给中央控制模组3。

本实施方式中的废弃物分拣装置中，还包括：电源模组4，电源模组4设在箱体14表面，电源模组4与驱动装置、承接机构的两个电机、中央控制模组3和无线通讯模组2均电性连接，用于为驱动装置、承接机构的两个电机、中央控制模组3和无线通讯模组2供电。

在完成废弃物的分拣后，工作人员可以再次对人工回收容置区13内的废弃物进行人工分拣，提高废弃物的回收利用率。

本实施方式中的废弃物分拣装置，通过承接机构、摄像模块10和主控模块的设置，可以根据投入箱体14的废弃物的回收类型将投入的废弃物投掷到对应的容置区13内，工作人员可以对应对箱体14进行查验，并将与第一回收类型对应的容置区13内的废弃物进行回收，降低废弃物分类分拣的人力消耗。再对人工回收类型对应的容置区13内的废弃物进行分类回收，防止出现可回收废弃物的浪费。

本发明的第二实施方式涉及一种废弃物分拣方法适用与如第一实施方式中所述的废弃物分拣装置，如图4所示，包括如下步骤：

110、当废弃物从箱体的投放口投入箱体内时，由处于箱体内预设位置处的承接机构对废弃物进行承接。如图1所示，承接机构的第一门板9和第二门板91位于第一预设位，即第一门板9和第二门板91均位于水平位置时，第一门板9与第二门板91相抵接，形成承接平台，承接平台位于投放口1的正下方。从投放口1投入的废弃物会落在承接平台上，被承接平台承接。

111、采用主控模块接收压力传感器传递的压力值，判断压力值是否大于预设值；如图1所示，压力传感器设有两个，分别位于第一门板9和第二门板91上，且两个压力传感器均有主控模块电性连接。压力传感器用于实时检测第一门板9上和第二门板91上的压力，并将所获取的压力值传递给主控模块，主控模块在接收压力值后，将压力值与预设值进行对比，预设值较小，当废弃物投到承接机构上时，压力传感器获取的压力必定大于预设值。压力传感器用于检测承接机构上是否承接有废弃物。

112、当压力值大于预设值时，判断承接机构上承接有废弃物。

113、当压力值小于预设值时，继续接收压力传感器传递的压力值。压力值小于预设值时，主控模块判断承接机构上未承接废弃物。

120、当承接机构承接到废弃物后，采用主控模块控制摄像模块获取承接机构当前所承接的废弃物的图像；如图1所示，主控模块与摄像模块10电性连接，在主控模块判断承接机构上承接有废弃物后，会开启摄像模块10的摄像头，摄像头朝向承接机构的承接平面，对承接平面及承接平面上的废弃物进行拍摄。摄像头在拍摄完成后，将拍摄的图像传递给主控模块。

131、采用主控模块对摄像模块所获取的废弃物的图像与内部预存的各废弃物的模型数据进行一一比对，判断是否有与摄像模块所获取到的废弃物的图像相同或相似的模型数据。如图1所示，主控模块包括：与承接机构的两个电机、驱动装置分别电性连接的中央控制模组3、与中央控制模组3和摄像模块10通讯的识别模组，摄像模块10将获取的废弃物图像传递给识别模组，识别模组内存储有：一种或多种第一回收类型数据、一种或多种第二回收类型数据、人工回收类型数据、多个废弃物模型数据；其中，任意一种第一回收类型数据对应一个或多个废弃物模型数据，任意一种第二回收类型数据对应一个或多个废弃物的模型数据，且每一个废弃物模型数据仅对应一种回收类型。识别模组在接收到摄像模块10获取的图像后，将该图像与数据库内预存的各废弃物的模型数据一一进行对比。其中废弃物的模型数据中包括多张废弃物的图片，其中包含该废弃物在各个角度拍摄的图片，识别模组在将该图像与数据库内预存的各废弃物的模型数据进行对比时，分别将摄像模块10拍摄的图像与各废弃物的模型数据的所有图片进行对比，对比时，将摄像模块10拍摄的图像与模型数据内的图片进行重合，当重合度达到100％时，该模型数据是与投入的废弃物对应的图像相同的模型数据。当重合度到达一定比例时，如80％或90％，该模型数据是与投入的废弃物对应的图像相似的模型数据。判断出是否有与该图像相同或相似的模型数据。

132、在判定有与摄像模块所获取到的废弃物的图像相同或相似的模型数据后，主控模块根据该模型数据得出该模型数据所对应的废弃物的回收类型。当识别模组判定废弃物的图像与模型数据对比成功后，通过该模型数据对应的回收类型得到废弃物的回收类型。

133、由主控模块将该回收类型作为当前所投掷的废弃物的回收类型。识别模组将得到的回收类型传递给中央控制模组3，由中央控制模组3控制承接机构投掷废弃物到对应的容置区13。

134、在判定内部未有与摄像模块所获取到的废弃物的图像相同或相似的模型数据后，主控模块得出当前所投掷的废弃物的回收类型为人工回收类型。该废弃物不在识别模组的识别范围内，识别模组将当前的废弃物判断为人工回收类型，由人工进行二次分拣。

135、由主控模块将人工回收类型作为当前所投掷的废弃物的回收类型。识别模组将得到的人工回收类型传递给中央控制模组3，由中央控制模组3控制承接机构投掷废弃物到人工回收类型对应的容置区13。

140、采用主控模块根据所得到的废弃物的类型，控制驱动装置驱动承接机构滑至与该回收类型所对应的容置区的上方；如图1和图2所示，中央控制模组3内存储有：各回收类型与各容置区13的对应信息、各容置区13的坐标信息，中央控制模组3在接收识别模组判断的回收类型后，判断与该回收类型对应的容置区13，并根据该容置区13的坐标信息，控制承接机构的驱动装置驱动承接机构滑动到该容置区13的坐标位置，即到达该容置区13的上方。

150、当承接结构滑至与当前废弃物的回收类型所对应的容置区的上方后，采用主控模块控制承接机构向该容置区投掷所承接的废弃物。如图2和图3所示，中央控制模组3控制驱动装置驱动承接机构滑动到对应的容置区13的上方后，再控制承接机构的两个电机，两个电机分别驱动第一门板9和第二门板91转动至第二预设位，即第一门板9和第二门板91均位于竖直位置时，第一门板9与第二门板91相互平行，第一连杆11与第二连杆12之间形成投放通道，废弃物从第一门板9与第二门板91之间的投放通道落下。将废弃物投放到该容置区13内，完成废弃物的分拣回收。

160、采用主控模块控制驱动装置驱动承接机构重新滑动至预设位置。如图2所示，中央控制模组3控制控制承接机构的两个电机，两个电机分别驱动第一门板9和第二门板91转动至第一预设位，即第一门板9和第二门板91均位于水平位置时，第一门板9与第二门板91相互抵接，形成承接平台。再驱动驱动装置带动承接机构在导轨5上滑动至初始位置，及承接机构位于投放口1正下方位置，等待从投放口1投下的废弃物。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。