基于视觉检测的机器人分拣方法与流程

本发明涉及智能控制技术及自动化生产设备技术领域，具体的，其展示一种基于视觉检测的机器人分拣方法。

背景技术：

随着社会生活的不断发展进步，社会生活中的产品种类也越来越多，如圆饼状食品，其在生产后一般采用人工进行分拣装箱，在装箱过程中存在如下问题：

1）人工分拣，主观性强，存在装箱数量不一问题；

2）人工分拣，在长时间做业情况下，容易忽视具有缺陷产品，影响保证质量；

3）人工分拣效率低，且人力成本高，不利于企业高效生产和优化生产成本实施。

因此，有必要提供一种基于视觉检测的机器人分拣方法来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种基于视觉检测的机器人分拣方法。

技术方案如下：

一种基于视觉检测的机器人分拣方法，包括如下步骤：

1）进行数据包处理；

2）产品定心；

3）产品过滤：

设定公式：，yn-y<ҩ（1）；

ҩ为过滤半径，rbn为当前列表中产品拍照瞬间测量编码器值；

当测量编码器值出现跳变时rb=rb+皮带模值；

rb为当前产品拍照瞬间的测量编码器值，yn为产品列表中拍照瞬间的y轴坐标，y为当前产品的y轴坐标；

前产品与列表中任意产品坐标相差值小于过滤半径时，则认为当前与列表中的产品为同一产品，当前产品将不被写入产品列表。

4）更新机器人抓取范围，并进行抓取装箱：

机器人从相机列表中提取产品，在每个扫面周期中会扫面一遍列表，当产品在机器人抓取范围内时，该产品的机器人抓取属性被置为true；当机器人抓取时会判断改产品的机器人抓取属性是否为true，若为true,机器人则会抓取，抓取结束后，该产品的机器人抓取属性被置为false；

5）装箱时进行计算，在技术达到满箱值时，进行包装箱更换。

进一步的，步骤1）具体为：

1-1）产品于输送带上进行输送，到达视觉检测器处，粗发照相机进行拍照后行产品定心；

1-2）接收数据包，并进行数据包校验，数据包校验位为1继续解析数据包，不为1再次触发照相机拍照；

1-3）解析数据包，并将数据放入一堆数组；

1-4）记录当前解码器值；

1-5）判定解析后的各种缺陷标志位收为1，否将产品抓取属性定义为ture；是则将产品抓取属性定义为false；

1-6）将数组与列表中所有产品进行比较，是否为同一产品，是将产品放入产品列表，否则返回再次触发照相机拍照；

1-7）数据解析结束。

进一步的，步骤4）中，抓取范围设定方法如下：

4-1）设定机器人抓取半径;

4-2）设定抓取区间，具体为设定line1和line2两条界限，产品处于line1和line2件的住区半径内，为可抓取茶农，否为不抓取产品。

与现有技术相比，本发明同时视觉的智能控制机器人进行中抓取装箱，保证包装的高效有序进行，减少对人力资源的占用，同时避免缺陷产品的装入，保证包装质量。

附图说明

图1是本发明的产品过滤的示意图之一。

图2是本发明的产品过滤的示意图之二。

图3是本发明的抓拍抓取范围定义的示意图。

图4是本发明的数据包解析的流程示意图。

具体实施方式

实施例：

请参阅图1至图3，本实施例展示一种基于视觉检测的机器人分拣方法，包括如下步骤：

1）进行数据包处理；

2）产品定心；

3）产品过滤：

设定公式：，yn-y<ҩ（1）；

ҩ为过滤半径，rbn为当前列表中产品拍照瞬间测量编码器值；

当测量编码器值出现跳变时rb=rb+皮带模值；

rb为当前产品拍照瞬间的测量编码器值，yn为产品列表中拍照瞬间的y轴坐标，y为当前产品的y轴坐标；

前产品与列表中任意产品坐标相差值小于过滤半径时，则认为当前与列表中的产品为同一产品，当前产品将不被写入产品列表。

4）更新机器人抓取范围，并进行抓取装箱：

机器人从相机列表中提取产品，在每个扫面周期中会扫面一遍列表，当产品在机器人抓取范围内时，该产品的机器人抓取属性被置为true；当机器人抓取时会判断改产品的机器人抓取属性是否为true，若为true,机器人则会抓取，抓取结束后，该产品的机器人抓取属性被置为false；

5）装箱时进行计算，在技术达到满箱值时，进行包装箱更换。

当该产品超出机器人1抓取范围时，该产品的机器人1抓取属性将被置为false,该产品的机器人2抓取属性将被保留为true，这样留给机器人2抓取

进一步的，步骤1）具体为：

1-1）产品于输送带上进行输送，到达视觉检测器处，粗发照相机进行拍照后行产品定心；

1-2）接收数据包，并进行数据包校验，数据包校验位为1继续解析数据包，不为1再次触发照相机拍照；

1-3）解析数据包，并将数据放入一堆数组；

1-4）记录当前解码器值；

1-5）判定解析后的各种缺陷标志位收为1，否将产品抓取属性定义为ture；是则将产品抓取属性定义为false；

1-6）将数组与列表中所有产品进行比较，是否为同一产品，是将产品放入产品列表，否则返回再次触发照相机拍照；

1-7）数据解析结束。

进一步的，步骤4）中，抓取范围设定方法如下：

4-1）设定机器人抓取半径;

4-2）设定抓取区间，具体为设定line1和line2两条界限，产品处于line1和line2件的住区半径内，为可抓取茶农，否为不抓取产品。

与现有技术相比，本发明同时视觉的智能控制机器人进行中抓取装箱，保证包装的高效有序进行，减少对人力资源的占用，同时避免缺陷产品的装入，保证包装质量。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。