一种包裹分拣系统和方法与流程

本发明实施例涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种包裹分拣系统和方法。

背景技术：

随着电子商务的飞速发展，各大电商将自动化技术引进到仓储物流行业的各个环节，如包裹分拣环节，为推动这一行业加速智能化与自动化注入新鲜的活力。

目前，现有的包裹自动分拣方式主要有两种，一种是通过交叉带分拣机系统完成包裹的分拣，另一种是通过钢平台机器人分拣系统完成包裹的分拣。但是，现有的两种包裹自动分拣方法，都存在分拣系统成本高昂、位置固定、不可灵活搬运等缺陷，因此，提供一种新的包裹分拣方法是十分必要的。

技术实现要素：

本发明提供了一种包裹分拣系统和方法，以解决分拣系统成本高，灵活性差的问题，提高了包裹分拣效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种包裹分拣系统，该系统的内部为分层设置，包括：位于上层的包裹分拣层、位于下层的可移动容器搬运层、包裹投递机器人以及控制设备；

所述包裹分拣层包括可承载包裹投递机器人的模块式实体平台；所述模块式实体平台为通过多个可拼接单元拼接搭建而成、用于分拣包裹的物理平台；所述模块式实体平台上包含呈阵列式排布的投递格口以及由投递格口之间的间隙构成的供包裹投递机器人行驶的行驶区域，一个投递格口对应一个或多个投递路向；

所述可移动容器搬运层包含多个可移动容器，且部分所述可移动容器位于所述投递格口的下方，用于接纳来自所述包裹分拣层的包裹；

所述控制设备，用于根据所述包裹的信息、所述投递格口的信息以及当前所述行驶区域的路况信息，用以确定目标格口和投递路径并发送至包裹投递机器人；

所述包裹投递机器人，用于依据所述控制设备发送的投递路径在所述模块式实体平台上的行驶区域运行，用以按照确定出的投递路径将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器中。

进一步的，所述多个可拼接单元的形状包括条形、弧形、锯齿形、三角形中的至少一种，由所述可拼接单元拼接搭建而成的模块式实体平台的形状包括立方体或环形柱体。

进一步的，所述模块式实体平台的内部为单层设置或者多层设置；且多层设置的模块式实体平台中，各层之间平行设置，部分所述可移动容器位于所述投递格口的正下方。

进一步的，多层设置的模块式实体平台中，处于不同层面上的投递格口在水平方向的位置相同，或者处于不同层面上的相同位置处的投递格口之间沿竖直方向的位置正对。

进一步的，所述包裹投递机器人按照确定出的投递路径将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器中时，具体用于：

所述包裹投递机器人在运行至所述目标格口以及将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器的过程中，皆保持匀速运行或者实施减速运行的运动状态。

进一步的，所述包裹分拣系统还包括搬运机器人，所述搬运机器人用于搬运所述可移动容器。

进一步的，所述可移动容器包括笼车；所述搬运机器人位于所述笼车的下方，用于带动所述笼车在所述可移动容器搬运层行驶。

进一步的，所述控制设备，还用于当所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件时，锁住与所述目标可移动容器所在位置绑定的投递格口，并为所述目标可移动容器分配第一搬运机器人，并根据所述目标可移动容器的位置为所述第一搬运机器人规划搬运路径，生成与所述目标可移动容器对应的搬运指令，将所述搬运指令发送至所述第一搬运机器人，所述搬运指令包含所述第一搬运机器人的搬运路径；

所述第一搬运机器人，用于响应于所述搬运指令，根据所述搬运路径行驶到所述目标可移动容器处，将所述目标可移动容器搬运至包裹收集工位。

进一步的，所述收集条件包括：可移动容器已满和/或达到可移动容器收集时间；

所述控制设备通过以下方式判断所述可移动容器中收集到的包裹是否满足收集条件：

若所述控制设备接收到传感器发送的可移动容器已满的消息，则判断所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件；和/或，

若所述控制设备检测到可移动容器内已投递包裹的总体积达到预设体积阈值或达到可移动容器收集时间，则判断所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件。

进一步的，所述传感器安装在包裹投递机器人和/或所述模块式实体平台的投递格口上；所述传感器的探测头指向所述可移动容器上沿，用于检测所述可移动容器是否装满包裹；当检测到所述可移动容器装满包裹时，向所述控制设备发送所述可移动容器已满的消息。

进一步的，所述控制设备还用于：

为空闲可移动容器分配第二搬运机器人，并根据所述目标可移动容器被搬运前的位置为所述第二搬运机器人规划搬运路径，生成与空闲可移动容器对应的搬运指令，将所述搬运指令发送至所述第二搬运机器人，所述搬运指令包含所述第二搬运机器人的搬运路径；

所述第二搬运机器人，用于响应所述搬运指令，将所述空闲可移动容器根据所述搬运路径搬运到所述目标可移动容器被搬运前的位置，并解锁与所述位置绑定的投递格口。

进一步的，所述控制设备为包裹投递机器人规划的投递路径为环形投递路径。

进一步的，所述环形投递路径的转弯处为弧形。

进一步的，所述包裹投递机器人采用皮带传送方式、翻板投递方式或者推送方式投递包裹。

进一步的，所述包裹分拣系统还包括：扫码设备和供货台；所述扫码设备配置于所述模块式实体平台上的扫码区域；所述供货台用于向所述包裹投递机器人分配待投递的包裹；

所述包裹投递机器人，还用于从所述供货台获取待投递的包裹后，承载所述包裹进入所述扫码区域；

所述扫码设备，用于获取包裹的包裹信息，并发送至所述控制设备。

进一步的，所述控制设备还用于：

若确定所述扫码设备获取包裹信息失败，则将所述模块式实体平台上的异常包裹格口作为目标格口。

进一步的，所述控制设备，还用于在包裹投递机器人将包裹投递至目标格口中之后，依据最短路径原则和/或最短等待原则，确定所述包裹投递机器人下一任务地点和行驶路径，发送至所述包裹投递机器人；

所述包裹投递机器人，还用于依据接收到的行驶路径，在所述模块式实体平台上的行驶区域运行至下一任务地点执行下一任务。

进一步的，所述模块式实体平台的行驶区域上设置有标识图标，所述标识图标用于在包裹投递机器人行驶过程中，协助所述包裹投递机器人确定当前行驶参数是否与控制设备发送的行驶路径一致。

进一步的，所述控制设备还用于：

若包裹投递机器人和/或搬运机器人出现故障，则暂停可移动容器搬运层的至少一个搬运机器人，以便维修人员进入可移动容器搬运层，对出现故障的包裹投递机器人和/或搬运机器人进行修护操作。

进一步的，所述包裹分拣系统还包括：通信设备，所述通信设备为维修人员进入所述可移动容器搬运层时携带的，用于和搬运机器人进行近场通信的设备；

所述通信设备，用于向周围环境发射行驶暂停信号；

所述搬运机器人，还用于若运行过程中接收到通信设备发射的行驶暂停信号，则停止运行，进入等待状态，直至接收不到所述通信设备发射的行驶暂停信号时，恢复行运行状态。

进一步的，将所述多个可移动容器划分为至少一组，为所述至少一组的可移动容器分配对应的至少一个包裹投递机器人和至少一个搬运机器人。

第二方面，本发明实施例还提供了一种包裹分拣方法，该方法包括：

控制设备根据包裹的信息、投递格口的信息以及当前行驶区域的路况信息，用以确定目标格口和投递路径并发送至包裹投递机器人；

所述包裹投递机器人依据所述控制设备发送的投递路径在模块式实体平台上的行驶区域运行，用以按照确定出的投递路径将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器中；

其中，所述模块式实体平台可承载包裹投递机器人，位于包裹分拣层；所述模块式实体平台为通过多个可拼接单元拼接搭建而成、用于分拣包裹的物理平台；所述模块式实体平台上包含呈阵列式排布的投递格口以及由投递格口之间的间隙构成的供包裹投递机器人行驶的行驶区域，一个投递格口对应一个或多个投递路向；所述可移动容器为多个，位于可移动容器搬运层，且部分所述可移动容器位于所述投递格口的下方，用于接纳来自所述包裹分拣层的包裹。

进一步的，所述多个可拼接单元的形状包括条形、弧形、锯齿形、三角形中的至少一种，由所述可拼接单元拼接搭建而成的模块式实体平台的形状包括立方体或环形柱体。

进一步的，所述模块式实体平台的内部为单层设置或者多层设置；且多层设置的模块式实体平台中，各层之间平行设置，部分所述可移动容器位于所述投递格口的正下方。

进一步的，多层设置的模块式实体平台中，处于不同层面上的投递格口在水平方向的位置相同，或者处于不同层面上的相同位置处的投递格口之间沿竖直方向的位置正对。

进一步的，所述包裹投递机器人按照确定出的投递路径将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器中，包括：

所述包裹投递机器人在运行至所述目标格口以及将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器的过程中，皆保持匀速运行或者实施减速运行的运动状态。

进一步的，所述可移动容器包括笼车；搬运机器人位于所述笼车的下方，用于带动所述笼车在所述可移动容器搬运层行驶。

进一步的，所述包裹投递机器人按照确定出的投递路径将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器中之后，还包括：

当所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件时，所述控制设备锁住与所述目标可移动容器所在位置绑定的投递格口，并为所述目标可移动容器分配第一搬运机器人，并根据所述目标可移动容器的位置为所述第一搬运机器人规划搬运路径，生成与所述目标可移动容器对应的搬运指令，将所述搬运指令发送至所述第一搬运机器人，所述搬运指令包含所述第一搬运机器人的搬运路径；

所述第一搬运机器人响应于所述搬运指令，根据所述搬运路径行驶到所述目标可移动容器处，将所述目标可移动容器搬运至包裹收集工位。

进一步的，所述收集条件包括：可移动容器已满和/或达到可移动容器收集时间；

所述控制设备通过以下方式判断所述可移动容器中收集到的包裹是否满足收集条件：

若所述控制设备接收到传感器发送的可移动容器已满的消息，则判断所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件；和/或，

若所述控制设备检测到可移动容器内已投递包裹的总体积达到预设体积阈值或达到可移动容器收集时间，则判断所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件。

进一步的，所述传感器向控制设备发送的可移动容器已满的消息通过如下方式确定：

安装在包裹投递机器人和/或所述模块式实体平台的投递格口上的传感器通过指向所述可移动容器上沿的探测头检测所述可移动容器是否装满包裹；当检测到所述可移动容器装满包裹时，向所述控制设备发送所述可移动容器已满的消息。

进一步的，所述第一搬运机器人将所述目标可移动容器搬运至包裹收集工位之后，还包括：

控制设备为空闲可移动容器分配第二搬运机器人，并根据所述目标可移动容器被搬运前的位置为所述第二搬运机器人规划搬运路径，生成与空闲可移动容器对应的搬运指令，将所述搬运指令发送至所述第二搬运机器人，所述搬运指令包含所述第二搬运机器人的搬运路径；

所述第二搬运机器人响应所述搬运指令，将所述空闲可移动容器根据所述搬运路径搬运到所述目标可移动容器被搬运前的位置，并解锁与所述位置绑定的投递格口。

进一步的，所述控制设备为包裹投递机器人规划的投递路径为环形投递路径。

进一步的，所述环形投递路径的转弯处为弧形。

进一步的，所述包裹投递机器人采用皮带传送方式、翻板投递方式或者推送方式投递包裹。

进一步的，所述控制设备根据包裹的信息、投递格口的信息以及当前所述行驶区域的路况信息，用以确定目标格口和投递路径并发送至包裹投递机器人之前，还包括：

所述包裹投递机器人从供货台获取待投递的包裹后，承载所述包裹进入扫码区域；

扫码设备获取包裹的包裹信息，并发送至所述控制设备；

其中，所述扫码设备配置于所述模块式实体平台上的扫码区域；所述供货台用于向所述包裹投递机器人分配待投递的包裹。

进一步的，所述控制设备根据包裹的信息、投递格口的信息以及当前所述行驶区域的路况信息，用以确定目标格口，包括：

若确定所述扫码设备获取包裹信息失败，则控制设备将所述模块式实体平台上的异常包裹格口作为目标格口。

进一步的，所述包裹投递机器人按照确定出的投递路径将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器中之后，还包括：

所述控制设备依据最短路径原则和/或最短等待原则，确定所述包裹投递机器人下一任务地点和行驶路径，发送至所述包裹投递机器人；

所述包裹投递机器人依据接收到的行驶路径，在所述模块式实体平台上的行驶区域运行至下一任务地点执行下一任务。

进一步的，所述模块式实体平台的行驶区域上设置有标识图标，所述标识图标用于在包裹投递机器人行驶过程中，协助所述包裹投递机器人确定当前行驶参数是否与控制设备发送的行驶路径一致。

进一步的，还包括：若包裹投递机器人和/或搬运机器人出现故障，则控制设备暂停可移动容器搬运层的至少一个搬运机器人，以便维修人员进入可移动容器搬运层，对出现故障的包裹投递机器人和/或搬运机器人进行修护操作。

进一步的，所述控制设备暂停可移动容器搬运层的至少一个搬运机器人之后，还包括：

通信设备向周围环境发射行驶暂停信号；

搬运机器人若运行过程中接收到通信设备发射的行驶暂停信号，则停止运行，进入等待状态，直至接收不到所述通信设备发射的行驶暂停信号时，恢复行运行状态；

其中，所述通信设备为维修人员进入所述可移动容器搬运层时携带的，用于和所述搬运机器人进行近场通信的设备。

进一步的，将多个可移动容器划分为至少一组，为所述至少一组的可移动容器分配对应的至少一个包裹投递机器人和至少一个搬运机器人。

本发明实施例提供了一种包裹分拣系统和方法，包裹分拣系统的内部为分层设置，包括：位于上层的包裹分拣层、位于下层的可移动容器搬运层、包裹投递机器人以及控制设备；包裹分拣层是可承载包裹投递机器人的模块式实体平台；模块式实体平台为通过多个可拼接单元拼接搭建而成、用于分拣包裹的物理平台；模块式实体平台上包含呈阵列式排布的投递格口以及由投递格口之间的间隙构成的供包裹投递机器人行驶的行驶区域，一个投递格口对应一个或多个投递路向；可移动容器搬运层包含多个可移动容器，且部分所述可移动容器位于投递格口的下方，用于接纳来自包裹分拣层的包裹。控制设备根据包裹的信息、投递格口的信息以及当前所述行驶区域的路况信息，确定目标格口和投递路径并发送至包裹投递机器人；包裹投递机器人再依据控制设备发送的投递路径在模块式实体平台上的行驶区域运行，并按照确定出的投递路径将包裹通过目标格口投递至设置在目标格口下方的可移动容器中。本发明实施例的技术方案可以解决分拣系统成本高，灵活性差的问题，提高了包裹分拣效率。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1a是本发明实施例一提供的一种包裹分拣系统的结构框图；

图1b是本发明实施例一提供的一种包裹分拣系统的内部示意图；

图1c是本发明实施例一提供的包裹分拣系统的模块式实体平台的局部示意图；

图1d是本发明实施例一提供的包裹分拣系统的可移动容器搬运层的局部示意图；

图1e是本发明实施例一提供的包裹投递机器人移动投递包裹的示意图；

图2是本发明实施例二提供的另一种包裹分拣系统的内部示意图；

图3是本发明实施例三提供的另一种包裹分拣系统的内部示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种包裹分拣方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1a为本发明实施例一提供的一种包裹分拣系统的结构框图，本实施例可适用于对包裹进行分拣的情况，该包裹分拣系统的内部为分层设置，包括位于上层的包裹分拣层10、位于下层的可移动容器搬运层11、包裹投递机器人12以及控制设备13。

在本实施例中，图1b为本发明实施例一提供的一种包裹分拣系统的内部示意图。如图1b所示，虚线框区域为包裹分拣系统内部的上层，即包裹分拣层10，实线框区域为包裹分拣系统内部的下层，即可移动容器搬运层11。控制设备(在图1b中未示出)与包裹投递机器人12建立通信连接，用于实现整个包裹分拣系统的控制和调度。进一步的，控制设备是指具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可以通过有线或无限的方式与包裹投递机器人12以及系统中的其他硬件输入系统或软件系统连接。控制设备可以给包裹投递机器人12发布任务，统计货物分拣情况、检测系统工作状态、向工作人员传递信息以及向包裹投递机器人12下达控制命令等。包裹投递机器人12可以自身拥有智能系统，能够与控制设备进行通信，接收控制设备发送的控制指令。

包裹分拣层10包括可承载包裹投递机器人12的模块式实体平台101；所述模块式实体平台101为通过多个可拼接单元拼接搭建而成、用于分拣包裹的物理平台；所述模块式实体平台101上包含呈阵列式排布的投递格口1011以及由投递格口1011之间的间隙构成的供包裹投递机器人12行驶的行驶区域，一个投递格口1011对应一个或多个投递路向。

在本实施例中，由图1b中的包裹分拣层10可以看出，包裹分拣层10包括包裹投递机器人12和承载着包裹投递机器人12的模块式实体平台101，包裹机器人12在模块式实体平台101上运行。图1c为本发明实施例一提供的包裹分拣系统的模块式实体平台的局部示意图。由图1c所示，构成本实施例模块式实体平台101的多个可拼接单元可以是多种不同规格的单元，如可以是正方体的可拼接单元(如图1c中左斜条填充块所示)，也可以是长方体的可拼接单元(如图1c中点状填充块所示)等。需要说明的是，多个可拼接单元的形状包括条形、弧形、锯齿形、三角形等等中的至少一种，由所述可拼接单元拼接搭建而成的模块式实体平台的形状包括立方体(如长方体、正方体等)或环形柱体(如环形实体柱体或环形空心柱体等)等。对此本实施例不进行限定。

模块式实体平台101上的投递格口1011是可拼接单元构建模块式实体平台101时，留下的空窗位置，该位置呈阵列式排布。可选的，也可以根据实际需求呈其他的方式排布对此本实施例不进行限定。投递格口1011可供包裹投递机器人从该格口将包裹投入位于下层的可移动容器搬运层11的可移动容器中。本实施例采用多个可拼接单元搭建模块式实体平台，这样设置的好处在于平台运输、安装、拆卸方便，可根据实际需求拆卸组装后重复利用，提高了模块式实体平台的灵活性和可扩展性。

模块式实体平台101上还包括供包裹投递机器人12行驶的区域，该区域位于各投递格口1011之间，如投递格口1011a和1011b之间的缝隙区域a。也就是说，在该模块式实体平台101上，可拼接单元所在的区域都为包裹机器人12行驶的区域。对于每一个投递格口1011来说，包裹机器人达到该投递格口时，可供选择的投递路向可以有一条或多条，例如，如图1c所示，包裹投递机器人12，从图中所示位置达到投递格口1011a时，可供选择的路向可以是投递路向1和投递路向2等，包裹投递机器人12具体选择哪一条投递路径行驶至对应的投递格口1011a，取决于控制设备13下发的指令，或行驶区域的实施路况等。

可移动容器搬运层11包含多个可移动容器110，且部分所述可移动容器110位于所述投递格口1011的下方，用于接纳来自所述包裹分拣层10的包裹。

如图1b所示，在本实施例中，可移动容器搬运层11位于包裹分拣层10的下方，用于放置可移动容器110，可移动容器110可以是常见的用于收纳待投递货物的容器，例如，常见的笼车等，一个可移动容器110常用于承载具有共同属性的物品，例如，某一可移动容器110用于承载发送至a城市的待投递包裹。

在本实施例中，模块式实体平台中的每一个可供投递的格口下方都应该放置一个可移动容器，避免包裹投递机器人从投递格口投放包裹后，包裹直接掉落在可移动容器搬运层的地面上，给包裹的收纳以及搬运带来不便。由于模块式实体平台中的各投递格口是同时工作的，因此位于可移动容器搬运层中的可移动容器的数量为多个，为了某一个投递格口下方的可移动容器满载后，有可替代它的空闲可移动容器，从保证包裹分拣系统的正常运行，所以在本实施例中可移动容器的数量通常大于模块式实体平台中的投递格口的数量。其中，多个可移动容器中，有一部可移动容器位于模块式实体平台的投递格口的下方，用于收纳来自包裹分拣层的包裹，例如，图1d是本发明实施例一提供的包裹分拣系统的可移动容器搬运层的局部示意图；如图1d所示，相对于图1c中的模块式实体平台的局部示意图，在实体平台中的每一个投递格口1011的下方都设置有一个可移动容器110，用来收纳从该可移动容器上方格口1011投递下来的包裹。剩余的可移动容器可以位于可移动容器搬运层的等待区，该等待区域的可移动容器为空载的可移动容器，其用于替换投递格口下方的已装满的可移动容器；剩余的可移动容器还可以位于包裹收集工位，该包裹收集工位的可移动容器通常为装有包裹的可移动容器，用于等待人工或机器将其中装载的包裹放置到对应位置，例如，图1b中右下角的。

可选的，在另一种实现方式中，本实施例的包裹分拣系统的模块式实体平台的内部为单层设置或者多层设置；且多层设置的模块式实体平台中，各层之间平行设置，部分所述可移动容器位于所述投递格口的正下方。多层设置的模块式实体平台中，处于不同层面上的投递格口在水平方向的位置相同，或者处于不同层面上的相同位置处的投递格口之间沿竖直方向的位置正对。

具体的，本实施例中的实体平台并不仅限于图1b所示的单层设置，还可以是多层设置，且多层之间在水平方向上平行设置，各层同样也都是采用可拼接单元拼接搭建而成，且各层中同样包含呈阵列式排布的投递格口以及由投递格口之间的间隙构成的供包裹投递机器人行驶的行驶区域。并且处于不同层的投递格口在水平方向的位置是相同的，或者，处于不同层面上的相同位置处的投递格口之间在竖直方向的位置是正对的。需要说明的是，该相同位置是指水平方向的xy轴所在位置，不包括竖直方向上z轴所在位置。各层之间的高度至少为一个包裹投递机器人的高度，从而保证包裹投递机器人在各层之间都可以正常行驶，进行包裹的投递操作。可选的，相邻两层之间的高度可以相同，也可以不同。将包裹分拣系统的模块式实体平台的内部为设置为多层，这样的好处在于，一个可移动容器可以同时接收来自多层的多个包裹投递机器人投放的包裹，提高了整个包裹分拣系统的分拣效率。

进一步的，所述模块式实体平台的行驶区域上设置有标识图标，所述标识图标用于在包裹投递机器人行驶过程中，协助所述包裹投递机器人确定当前行驶参数是否与控制设备发送的行驶路径一致。

其中，标识图标可以是二维码、条形码或色带等，可以是印刷或安装在模块式实体平台的行驶区域。可选的，可以是每隔预设距离(如1m)设置一个表示图标。包裹投递机器人在行驶的过程中，会扫描行驶区域的标识图标，获取当前位置信息，与控制设备发送的行驶路径进行比较，从而确定当前位置是否是控制设备规划路径中的位置，且当前行驶方向是否正确等。可选的，为了增加行驶区域包裹投递机器人与模块式实体平台之间的摩擦力，还可以在模块式实体平台的行驶区域上覆盖一层耐磨、摩擦力大的地胶或地毯，在地胶或地毯上印刷或安装标识图标。

本实施例的包裹分拣系统具体工作过程是：

所述控制设备，用于根据所述包裹的信息、所述投递格口的信息以及当前所述行驶区域的路况信息，用以确定目标格口和投递路径并发送至包裹投递机器人。

其中，包裹的信息可以是包裹的待投递的城市信息，也可以是包裹内物品的类型信息，还可以是包裹内物品的属性信息等。例如，若要对待分拣的包裹按照收件地址的城市进行分拣，则此时包裹的信息可以是待投递的城市信息；若要对待分拣的包裹按照包裹内物品类型进行分了，则此时包裹的信息可以是包裹内货物的类型信息。

投递格口的信息与包裹的信息相关，若包裹信息待投递的城市信息，则投递格口信息就是各投递格口对应的城市信息；若包裹信息是包裹内物品的类型信息，则投递格口信息就是各投递格口对应的物品类型信息；若包裹信息是包裹内物品的属性信息，则投递格口信息就是各投递格口对应的属性信息。行驶区域的路况信息可以是指在模块式实体平台上，各行驶区域中哪些位置存在包裹投递机器人、存在的包裹投递机器人的状态等。

在本实施例中，确定目标格口时可以是根据包裹的信息和模块式实体平台上的各投递格口的信息来确定，具体的，可以是在各投递格口中找到与包裹信息相匹配的投递格口作为目标格口。如控制设备可以预先存储有各投递格口的信息，在获取包裹信息后，将该包裹信息与预先存储的各投递格口的信息进行匹配，将匹配成功的投递格口作为目标格口。在确定投递路径时可以是在根据包裹的信息、投递格口的信息确定出目标格口后，根据目标格口以及当前行驶区域的路况信息进一步确定投递路径，具体的，可以是将目标格口作为终点，将进行本次包裹投递的包裹投递机器人所在位置作为起点，规划出至少一条可行驶路线，然后结合各条可行驶路线所在区域的路况信息，从中选出一条拥挤程度最小且路径最短的路线作为本次投递路径。控制设备在确定了目标格口和投递路径后，将目标格口和投递路径发送至进行本次包裹投递的包裹投递机器人。

所述包裹投递机器人，用于依据控制设备发送的投递路径在所述模块式实体平台上的行驶区域运行，用以按照确定出的投递路径将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器中。

在本实施例中，包裹投递机器人接收到控制设备发送的目标格口和投递路径后，根据接收到的投递路径行驶到目标格口处，然后将所承载的包裹投放到该目标格口中，该包裹就会通过目标格口进入该目标格口下方的可移动容器中。

可选的，本实施例中包裹投递机器人在通过目标格口投递包裹的另一种实现方式是：所述包裹投递机器人在运行至所述目标格口以及将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器的过程中，皆保持匀速运行或者实施减速运行的运动状态。

图1e是本发明实施例一中的包裹投递机器人移动投递包裹的示意图，如图1e所示，当包裹投递机器人的第一边界e1与目标格口的第一边界e3重合时，包裹投递机器人保持匀速行驶或减速行驶并开始执行投递动作，待包裹投递至目标格口对应的可移动容器；当包裹投递机器人第二边界e2与目标格口e4的第二边界重合时，保持匀速行驶或减速行驶并终止投递动作。需要说明的是，边界e5是指包裹投递机器人的第一边界e1与目标格口的第一边界e3重合时，包裹投递机器人第二边界的位置；边界e6是指包裹投递机器人第二边界e2与目标格口e4的第二边界重合时，包裹投递机器人第一边界的位置。包裹投递机器人投递的安全范围为l，当包裹投递机器人的运行速度为v时，投递机构的投递动作必须在t时间内完成，其中，t＝l/v。当投递机构的投递动作在t时间内没有完成时，停止投递动作，将待投递包裹投递至异常包裹格口。或者重新行驶一个环路之后再次进行投递。进一步的，所述包裹投递机器人采用皮带传送方式、翻板投递方式或者推送方式投递包裹，其中，推送方式投递包裹可以是在包裹投递机器人上安装有伸缩装置(如弹簧伸缩装置)，当需要进行包裹投递时，该伸缩装置水平伸出，与包裹接触，将包裹投递机器人上放置的包裹推送到对应格口中。

可选的，模块式实体平台上的投递格口的数量可能比包裹需要分的种类(即投递路向)多，则此时模块式实体平台上的投递格口的数量富裕，可以为一种包裹的投递路向设置多个投递格口，且各投递格口分布在模块式实体平台的不同位置，减少包裹投递机器人在投递过程中的拥堵现象，且当一个投递格口被锁定后，包裹投递机器人还可以向同路向的其他投递格口投递包裹。进一步的，由于包裹投递机器人。进一步的，由于包裹投递机器人在包裹分拣系统中的运动频率较大，因此可以将包裹投递量大的投递路向设置为特度高的路向，并将该路向对应的投递格口设置为供件台附近的投递格口，以缩短包裹投递机器人的运行距离，提高包裹分拣效率。

本实施例提供的包裹分拣系统，包裹分拣系统的内部为分层设置，包括：位于上层的包裹分拣层、位于下层的可移动容器搬运层、包裹投递机器人以及控制设备；包裹分拣层是可承载包裹投递机器人的模块式实体平台；模块式实体平台为通过多个可拼接单元拼接搭建而成、用于分拣包裹的物理平台；模块式实体平台上包含呈阵列式排布的投递格口以及由投递格口之间的间隙构成的供包裹投递机器人行驶的行驶区域，一个投递格口对应一个或多个投递路向；可移动容器搬运层包含多个可移动容器，且部分所述可移动容器位于投递格口的下方，用于接纳来自包裹分拣层的包裹。控制设备根据包裹的信息、投递格口的信息以及当前所述行驶区域的路况信息，确定目标格口和投递路径并发送至包裹投递机器人；包裹投递机器人再依据控制设备发送的投递路径在模块式实体平台上的行驶区域运行，并按照确定出的投递路径将包裹通过目标格口投递至设置在目标格口下方的可移动容器中。本发明实施例的技术方案可以解决分拣系统成本高，灵活性差的问题，提高了包裹分拣效率。

实施例二

本实施例在上述各实施例的基础上，进一步优化了货物分拣系统。图2是本发明实施例二提供的另一种包裹分拣系统的内部示意图；优化后的包裹分拣系统还包括搬运机器人14，所述搬运机器人14，用于搬运所述可移动容器110。所述可移动容器110包括笼车；所述搬运机器人14位于所述笼车的下方，用于带动所述笼车在所述可移动容器搬运层11行驶。

在本实施例中，搬运机器人14位于包裹分拣系统的可移动容器搬运层11，用于搬运可移动容器110，例如，将可移动容器110从投递格口1011下方搬运至包裹收集工位，或者是将可移动容器110从等待区域搬运至投递格口1011下方等。如图2所示，搬运机器人14在搬运可移动容器110时，先行驶至可移动容器110(如笼车)的下方，从而带动可移动容器110在可移动容器搬运层11行驶，将可移动容器搬110运到对应的位置上。

本实施例所述的包裹分拣系统在上述实施例工作过程的基础上，增加了如下的工作过程：

所述控制设备，还用于当所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件时，锁住与所述目标可移动容器所在位置绑定的投递格口，并为所述目标可移动容器分配第一搬运机器人，并根据所述目标可移动容器的位置为所述第一搬运机器人规划搬运路径，生成与所述目标可移动容器对应的搬运指令，将所述搬运指令发送至所述第一搬运机器人。

所述第一搬运机器人，用于响应于所述搬运指令，根据所述搬运路径行驶到所述目标可移动容器处，将所述目标可移动容器搬运至包裹收集工位。

所述控制设备还用于：为空闲可移动容器分配第二搬运机器人，并根据所述目标可移动容器被搬运前的位置为所述第二搬运机器人规划搬运路径，生成与空闲可移动容器对应的搬运指令，将所述搬运指令发送至所述第二搬运机器人，所述搬运指令包含所述第二搬运机器人的搬运路径。

所述第二搬运机器人，用于响应所述搬运指令，将所述空闲可移动容器根据所述搬运路径搬运到所述目标可移动容器被搬运前的位置，并解锁与所述位置绑定的投递格口。

其中，所述收集条件包括：可移动容器已满和/或达到可移动容器收集时间。可选的，可移动容器已满可以是指可移动容器内收纳的包裹已经达到可移动容器的最大收纳界限，优选的，可移动容器的最大收纳界限与可移动容器的顶端具有一定的距离，防止可移动容器内收纳包裹过满掉落的情况出现。可移动容器的收集时间可以是控制设备根据可移动容器收纳的包裹的特征(如该类包裹的大小、该类包裹出现的频率等)设置的，还可以是人工根据需求设置的，具体的收集时间可以根据实际情况进行调整。

在本实施例中，搬运机器人可以自身拥有智能系统，能够与控制设备进行通信，接收控制设备发送的控制指令，所述搬运指令包含所述第一搬运机器人的搬运路径。

可选的，在本实施例中，所述控制设备通过以下方式判断所述可移动容器中收集到的包裹是否满足收集条件：

方式一、若所述控制设备接收到传感器发送的可移动容器已满的消息，则判断所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件；和/或

方式二、若所述控制设备检测到可移动容器内已投递包裹的总体积达到预设体积阈值或达到可移动容器收集时间，则判断所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件。

具体的，当采用方式一时，所述传感器可以安装在包裹投递机器人和/或所述模块式实体平台的投递格口上；所述传感器的探测头指向所述可移动容器上沿，用于检测所述可移动容器是否装满包裹；当检测到所述可移动容器装满包裹时，向所述控制设备发送所述可移动容器已满的消息。例如，在包裹投递机器人的前端或投递格口的边沿安装一个红外传感器，若红外传感器安装在投递格口的边沿，由于投递格口无法与控制设备进行通信，所以还需要在投递格口边沿安装一个无限通信模块，红外传感器的探测头指向投递格口下方的可移动容器，当红外传感器检测到可移动容器内的包裹已装满时，将包裹已满的消息通过无限通信模块发送至控制设备。

当采用方式二时，控制设备可以根据投递到可移动容器内每个包裹的体积，估算可移动容器内已投递包裹的总体积，将其与该可移动容器的预设体积阈值进行比较，若已投递包裹的总体积大于或等于该可移动容器的预设体积阈值，则判断该可移动容器中收集到的包裹满足收集条件。此外，控制设备还可以通过可移动容器的收集时间来判断是否满足收集条件，如控制设备从该可移动容器放置在投递格口下方开始进行计时，当到达该可移动容器的收集时间时，则判断该可移动容器中收集到的包裹满足收集条件。

控制设备在可移动容器中收集的包裹满足收集条件时，会锁住该目标可移动容器对应位置的投递格口，禁止包裹投递机器人向该投递格口继续投放包裹，同时控制设备还会为该目标可移动容器分配一个搬运机器人(即第一搬运机器人)并根据目标可移动容器所在位置、该第一搬运机器人所在位置以及包裹收集工位，为该第一搬运机器人规划搬运路径(即从第一搬运机器人所在位置到目标可移动容器的路径，以及从目标可移动容器所在位置到包裹收集工位的路径)，生成与该目标可移动机器人对应的搬运指令，发送至该第一搬运机器人，该第一搬运机器人接收到该搬运指令后，就会响应该搬运指令，根据所述搬运路径行驶到该目标可移动容器处，再将该目标可移动容器搬运至包裹收集工位。

如图2所示，若满足收集条件的可移动容器110a，则此时可移动容器110a即为目标可移动容器，控制设备会锁住该目标可移动容器110a所在位置的投递格口1011a，在模块式实体平台101上行驶的包裹投递机器人12停止向该投递格口1011a投放包裹。同时控制设备还为该目标可移动容器110a分配第一搬运机器人14a，并为第一搬运机器人14a规划搬运路径，生成搬运指令发送至第一搬运机器人14a，第一搬运机器人14a就会依据搬运指令，将该目标可移动容器110a搬运至包裹收集工位。

可选的，为了人工或机器在包裹收集工位收集可移动容器时，使得可移动容器偏离标准位置，可以是采用搬运机器人加固装置固定可移动容器；也可以是在地面上增加加固装置，固定可移动容器的位置。

本实施例中，第一搬运机器人将目标可移动容器搬运至包裹收集工位后，为了避免包裹投递机器人向投递格口投递的包裹落在地上，控制设备同时分配另外一个搬运机器人(即第二搬运机器人)，为第二搬运机器人规划搬运路径(即第二搬运机器人从当前位置到空闲可移动容器的路径以及从空闲可移动容器达到目标可移动容器搬运之前所在位置的路径)，生成该空闲可移动容器对应的搬运指令，发送至第二搬运机器人，该第二搬运机器人接收到该搬运指令后，响应该搬运指令，并将该空闲可移动容器(即空载的可移动容器)搬运到目标可移动容器被搬运前的位置。空闲可移动容器放置好后，该位置已经放置有新的可继续收纳包裹的可移动容器，此时可以解锁与该位置绑定的投递格口，在模块式实体平台上行驶的包裹投递机器人可以恢复向该投递格口投放包裹。需要说明的是，本过程可以是在第一搬运机器人将目标可移动容器搬运至包裹收集工位后执行，也可以是在在第一搬运机器人搬运目标可移动容器的同时进行，从而减少绑定格口的锁定时间。

如图2所示，控制设备会给空闲可移动容器110b分别第二搬运机器人14b，并为第二搬运机器人14b规划搬运路径，生成搬运指令发送至第二搬运机器人14b，第二搬运机器人14b就会依据搬运指令，将空闲可移动容器110b搬运至投递格口1011a的下方，此时解除对投递格口1011a的锁定，恢复模块式实体平台101上行驶的包裹投递机器人12向该投递格口1011a投放包裹。

进一步的，控制服设备为本实施例的包裹分拣系统中的机器人规划的路径均为环形路径。上述机器人包括包裹投递机器人和搬运机器人(包括第一搬运机器人和第二搬运机器人)，即为包裹投递机器人规划的投递路径为环形投递路径，为搬运机器人规划的搬运路径为环形搬运路径。进一步的，环形投递路径和环形搬运路径的转弯处为弧形。在本实施例中，包裹投递机器人的环形投递路径和搬运机器人的环形搬运路径，均有直线路径和弧形路径构成。其中，弧形路径是指机器人在转弯时采用弧形路径行驶，可以实现机器人在转弯时不停止，节省机器人的运行时间。

进一步的，在本实施例的另一个实现方式中，可以将所述多个可移动容器划分为至少一组，为所述至少一组的可移动容器分配对应的至少一个包裹投递机器人和至少一个搬运机器人。

在本实施例中，可移动容器搬运层中的可移动容器布局密度高，各可移动容器的组合方式灵活，因此可以将至少两个可移动容器按照一定的规则划分为至少一组，提高了可移动容器布局的可扩展性和灵活性。例如，如图1d所示，可以将图中可移动容器分为两组，左边三个可移动容器为一组，右边三个可移动容器为一组，分别为各组可移动容器分配至少一个包裹投递机器人向该组可移动容器上方的投递格口投放包裹，以及分别为各组可移动容器分配至少一个搬运机器人用于在该组可移动容器满足收集条件时搬运该组可移动容器。

本实施例提供的包裹分拣系统，在上述实施例的基础上，在包裹分拣层包裹投递机器人根据控制设备发送的投递路径将待投递包裹投放到目标格口，同时在可移动容器搬运层，控制设备会在可移动容器中收集到的包裹满足收集条件时，锁定目标可移动容器所在位置绑定的投递格口，禁止包裹投递机器人向该投递格口继续投递包裹，同时会为该目标可移动容器分为第一搬运机器人，并为其规划搬运路径发送至第一搬运机器人，以使第一搬运机器人依据搬运路径将目标可移动容器搬运至包裹收集工位，同时控制设备还会为空闲可移动容器分配第二搬运机器人，也为其规划一条搬运路线发送至第二搬运机器人，以使第二搬运机器人将空闲可移动容器搬运到目标可移动容器被搬运前的位置，最后在解锁与该位置绑定的投递格口，以使包裹分拣层的包裹投递机器人继续向该投递格口投放包裹。实现了搬运机器人和包裹投递机器人在两个不同的平面上运行，路线互相不干扰，整个包裹分拣系统采用并联工作方式，提高了包裹分拣效率。

实施例三

本实施例在上述各实施例的基础上，进一步优化了货物分拣系统。图3是本发明实施例三提供的另一种包裹分拣系统的内部示意图。优化后的包裹分拣系统在上述系统的基础上还包括：扫码设备16和供件台17。所述扫码设备16配置于所述模块式实体平台101上的扫码区域；所述供货台17用于向所述包裹投递机器人12分配待投递的包裹；

所述包裹投递机器人12，还用于从所述供货台17获取待投递的包裹后，承载所述包裹进入所述扫码区域；

所述扫码设备16，用于获取包裹的包裹信息，并发送至所述控制设备。

在本实施例的包裹分拣系统中，供件台可以设置在地面上，也可以设置在地面之上或之下，如3中所示的情况是供件台17设置在地面之上。待分拣的包裹通过机器人运输到供件台区域，由人工或机器取包裹后放置在包裹投递机器人上，可选的，等待获取包裹的包裹投递机器人的个数可能不是一个，等待的包裹投递机器人较多时，可以按照达到供件台的先后顺序排序等待获取包裹。可选的，包裹投递机器人在获取包裹时可以是运行到供件工位后，降速缓慢运行或默认停止预设时间，以便人工或机器将包裹放置在包裹投递机器人上，包裹投递机器人获取了包裹后，再承载包裹进入扫码区域，扫码区域中的扫码设备检测到由包裹投递机器人行驶过来时，会自动对包裹投递机器人上承载的包裹进行扫描，如可以是扫描包裹上的二维码或条形码，获取包裹的包裹信息，并将获取的包裹信息发送至控制设备。控制设备会根据包裹的信息、各投递格口的信息以及当前所述行驶区域的路况信息，确定目标格口和投递路径并发送至包裹投递机器人，以使包裹投递机器人按照控制设备发送的投递路径在模块式实体平台上的行驶区域运行，并按照确定出的投递路径将包裹通过目标格口投递至设置在目标格口下方的可移动容器中。

进一步的，若扫码设备获取包裹信息失败，即控制设备没有接收到该包裹投递机器人承载的包裹信息，或接收到包裹信息有误，则控制设备还用于将所述模块式实体平台上的异常包裹格口作为目标格口，为该包裹投递机器人规划到异常包裹格口的投递路径。其中，异常包裹格口的个数可以是一个也可以是多个，当异常包裹格口的个数为多个时，为了满足不同位置供货台处的包裹投递机器人快速将异常包裹投入格口，可以将多个异常包裹格口分散设置在模块式实体平台的不同位置。

进一步的，控制设备，还用于在包裹投递机器人将包裹投递至目标格口中之后，依据最短路径原则和/或最短等待原则，确定所述包裹投递机器人下一任务地点和行驶路径，发送至所述包裹投递机器人；所述包裹投递机器人，还用于依据接收到的行驶路径，在所述模块式实体平台上的行驶区域运行至下一任务地点执行下一任务。

其中，本申请中的任务地点的类型可以有很多，例如，可以有供件台、充电站、休息区等，且每个类型的任务地点又可以有多个，例如，针对一个包裹分拣系统可以存在多个供件台、充电站和休息区。

具体的，包裹投递机器人在完成一次包裹投递后，控制设备会根据实际情况为该包裹投递机器人确定下一任务，如达到供件台获取下一待投递的包裹、去充电站对包裹投递机器人进行充电或者是到休息区休息等。在确定了下一任务后，控制设备会依据该包裹投递机器人所在位置和下一任务的各任务地点，依据最短路径原则和/或最短等待原则，多个任务地点中选择一个，并为该包裹投递机器人规划行驶路径，将下一任务和行驶路径发送至包裹投递机器人。包裹投递机器人会以及接收到行驶路径，在模块式实体平台上运行到下一任务地点执行下一个任务。

可选的，本发明的另一种实施方式中，控制设备还用于：若包裹投递机器人和/或搬运机器人出现故障，则暂停可移动容器搬运层的至少一个搬运机器人，以便维修人员进入可移动容器搬运层，对出现故障的包裹投递机器人和/或搬运机器人进行修护操作。

具体的，在包裹分拣系统运行的过程中，包裹投递机器人和/或搬运机器人可能会出现故障，在本实施例的包裹分拣系统中，若机器人出现故障，无论是位于包裹分拣层的包裹投递机器人还是位于可移动容器搬运层的搬运机器人出现故障，维修人员都是通过进入下层的包裹分拣层进行维修，这样可以在维修时不影响上层包裹投递机器人的正常工作。只需暂停故障机器人附近区域对应的可移动容器搬运层的至少一个搬运机器人即可，尽可能的降低对包裹分拣系统分拣效率的影响。可选的，可以是控制设备检测到机器人发生故障后，会将故障机器人的相关信息(如故障原因、故障机器人所在位置等)发送至维修人员，维修人员通过可移动容器搬运层进入，达到出现故障的机器人所在位置，对故障机器人进行维修。可选的，若出现故障的机器人为包裹投递机器人，维修人员可以通过控制设备先锁定与故障包裹投递机器人距离最近的投递格口，通过该格口探入包裹分拣层，对故障的包裹投递机器人进行维修，若出现故障的机器人为搬运机器人，维修人员可以直接在可移动容器搬运层达到该故障搬运机器人所在位置，对故障的搬运机器人进行维修。

可选的，在本实施例中，为了防止可移动容器搬运层的搬运机器人的运行干扰维修人员对故障机器人的维修操作。本实施例的包裹分拣系统还可以包括通信设备18，所述通信设备为维修人员进入所述可移动容器搬运层时携带的，用于和搬运机器人进行近场通信的设备；

所述通信设备，用于向周围环境发射行驶暂停信号；

所述搬运机器人，还用于若运行过程中接收到通信设备发射的行驶暂停信号，则停止运行，进入等待状态，直至接收不到所述通信设备发射的行驶暂停信号时，恢复行运行状态。

可选的，本实施例中，维修人员携带通信设备进入可移动容器搬运层时，通信设备会自动与维修人员周围的搬运机器人进行通信，通信设备向周围环境发射行驶暂停信号，该信号覆盖范围即为可移动容器搬运层的锁定区域，在锁定区域内的搬运机器人会接收到通信设备发射的行驶暂停信号，停止运行，进入等待状态，直到该搬运机器人不在锁定区域，即接收不到通信设备发射的行驶暂停信号时，才恢复运行状态。可选的，若等待时间较常，则控制设备可以重新为处于等待状态的搬运机器人重新规划搬运路径。可选的，通信设备发射的行驶暂停信号越强，其覆盖范围对应的锁定区域就越大，该锁定区域的范围即发射的行驶暂停信号的强弱，可以是人为设定的，也可以是控制设备根据故障机器人的位置，自动计算得到后发送至通信设备的。

本实施例提供的包裹分拣系统，增加了扫码设备、供件台和通信设备，包裹投递机器人从供件台获取待投递包裹后承载该包裹进入扫码区域。扫码设备获取包裹投递机器人上的包裹信息发送至控制设备，控制设备会根据包裹的信息、投递格口的信息以及当前所述行驶区域的路况信息，确定目标格口和投递路径并发送至包裹投递机器人，以使包裹投递机器人按照控制设备发送的投递路径在模块式实体平台上的行驶区域运行，并按照确定出的投递路径将包裹通过目标格口投递至设置在目标格口下方的可移动容器中。使得包裹分拣过程更加的智能、提高了分拣的准确性和高效性。当包裹分拣系统中的机器人出现故障时，暂停可移动容器搬运层的至少一个搬运机器人，维修人员携带通信设备进入可移动容器搬运层，通过通信设备与周围搬运机器人之间的通信，为维修人员修理故障机器人提供良好的维修环境，同时尽可能的降低对包裹分拣系统分拣效率的影响。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的包裹分拣方法的流程图。

本实施例可适用于对包裹进行分拣的情况，该方法可以由本发明上述各实施例提供的包裹分拣系统来执行，具体包括如下步骤：

s401、包裹投递机器人从供货台获取待投递的包裹后，承载包裹进入扫码区域。

其中，所述供货台用于向所述包裹投递机器人分配待投递的包裹。

s402、扫码设备获取包裹的包裹信息，并发送至控制设备。

其中，所述扫码设备配置于所述模块式实体平台上的扫码区域。

s403、控制设备根据包裹的信息、投递格口的信息以及当前行驶区域的路况信息，用以确定目标格口和投递路径并发送至包裹投递机器人。

其中，所述控制设备为包裹投递机器人规划的投递路径为环形投递路径。进一步的，所述环形投递路径的转弯处为弧形。

进一步的，若确定所述扫码设备获取包裹信息失败，则控制设备将所述模块式实体平台上的异常包裹格口作为目标格口。

s404、包裹投递机器人依据控制设备发送的投递路径在模块式实体平台上的行驶区域运行，用以按照确定出的投递路径将包裹通过目标格口投递至设置在目标格口下方的可移动容器中。

其中，所述模块式实体平台可承载包裹投递机器人，位于包裹分拣层；所述模块式实体平台为通过多个可拼接单元拼接搭建而成、用于分拣包裹的物理平台；所述模块式实体平台上包含呈阵列式排布的投递格口以及由投递格口之间的间隙构成的供包裹投递机器人行驶的行驶区域，一个投递格口对应一个或多个投递路向；所述可移动容器为多个，位于可移动容器搬运层，且部分所述可移动容器位于所述投递格口的下方，用于接纳来自所述包裹分拣层的包裹。

可选的，所述模块式实体平台的内部为单层设置或者多层设置；且多层设置的模块式实体平台中，各层之间平行设置，部分所述可移动容器位于所述投递格口的正下方。进一步的，多层设置的模块式实体平台中，处于不同层面上的投递格口在水平方向的位置相同，或者处于不同层面上的相同位置处的投递格口之间沿竖直方向的位置正对。

可选的，所述模块式实体平台的行驶区域上设置有标识图标，所述标识图标用于在包裹投递机器人行驶过程中，协助所述包裹投递机器人确定当前行驶参数是否与控制设备发送的行驶路径一致。

进一步的，所述包裹投递机器人按照确定出的投递路径将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器中，包括：所述包裹投递机器人在运行至所述目标格口以及将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器的过程中，皆保持匀速运行或者实施减速运行的运动状态。

进一步的，所述包裹投递机器人采用皮带传送方式、翻板投递方式或者推送方式投递包裹。

s405、控制设备依据最短路径原则和/或最短等待原则，确定包裹投递机器人下一任务地点和行驶路径，发送至包裹投递机器人。

s406、包裹投递机器人依据接收到的行驶路径，在模块式实体平台上的行驶区域运行至下一任务地点执行下一任务。

s407、当可移动容器中收集到的包裹满足收集条件时，控制设备锁住与目标可移动容器所在位置绑定的投递格口，并为目标可移动容器分配第一搬运机器人，并根据目标可移动容器的位置为第一搬运机器人规划搬运路径，生成与目标可移动容器对应的搬运指令，将搬运指令发送至第一搬运机器人。

其中，搬运指令包含所述第一搬运机器人的搬运路径。所述收集条件包括：可移动容器已满和/或达到可移动容器收集时间。

进一步的，所述控制设备通过以下方式判断所述可移动容器中收集到的包裹是否满足收集条件：

方式一、若所述控制设备接收到传感器发送的可移动容器已满的消息，则判断所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件；和/或，

方式二、若所述控制设备检测到可移动容器内已投递包裹的总体积达到预设体积阈值或达到可移动容器收集时间，则判断所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件。

进一步的，所述传感器向控制设备发送的可移动容器已满的消息通过如下方式确定：安装在包裹投递机器人和/或所述模块式实体平台的投递格口上的传感器通过指向所述可移动容器上沿的探测头检测所述可移动容器是否装满包裹；当检测到所述可移动容器装满包裹时，向所述控制设备发送所述可移动容器已满的消息。

s408、第一搬运机器人响应于搬运指令，根据搬运路径行驶到目标可移动容器处，将目标可移动容器搬运至包裹收集工位。

其中，所述可移动容器包括笼车；搬运机器人位于所述笼车的下方，用于带动所述笼车在所述可移动容器搬运层行驶。

s409、控制设备为空闲可移动容器分配第二搬运机器人，并根据目标可移动容器被搬运前的位置为第二搬运机器人规划搬运路径，生成与空闲可移动容器对应的搬运指令，将搬运指令发送至第二搬运机器人，搬运指令包含第二搬运机器人的搬运路径。

s410、第二搬运机器人响应搬运指令，将空闲可移动容器根据搬运路径搬运到目标可移动容器被搬运前的位置，并解锁与位置绑定的投递格口。

进一步的，在本实施例中，若包裹投递机器人和/或搬运机器人出现故障，则控制设备暂停可移动容器搬运层的至少一个搬运机器人，以便维修人员进入可移动容器搬运层，对出现故障的包裹投递机器人和/或搬运机器人进行修护操作。可选的，可以在控制设备暂停可移动容器搬运层的至少一个搬运机器人，维修人员进入可移动容器搬运层之后，还包括：

通信设备向周围环境发射行驶暂停信号；

搬运机器人若运行过程中接收到通信设备发射的行驶暂停信号，则停止运行，进入等待状态，直至接收不到所述通信设备发射的行驶暂停信号时，恢复行运行状态；

其中，所述通信设备为维修人员进入所述可移动容器搬运层时携带的，用于和所述搬运机器人进行近场通信的设备。

进一步的，本实施例中，可以将所述多个可移动容器划分为至少一组，为所述至少一组的可移动容器分配对应的至少一个包裹投递机器人和至少一个搬运机器人。

本发明实施例提供了一种包裹分拣方法，控制设备根据包裹的信息、投递格口的信息以及当前所述行驶区域的路况信息，确定目标格口和投递路径并发送至包裹投递机器人；包裹投递机器人再依据控制设备发送的投递路径在模块式实体平台上的行驶区域运行，并按照确定出的投递路径将包裹通过目标格口投递至设置在目标格口下方的可移动容器中，当可移动容器中收集到的包裹满载收集条件时，控制设备锁住目标可移动容器，并为第一搬运机器人规划搬运路径，以控制第一搬运机器人依据控制设备规划的路线将目标可移动容器搬运至包裹收集工位，然后再为第二搬运机器人规划搬运路径，以控制第二搬运机器人依据控制设备规划的路线将空闲可移动容器根据所述搬运路径搬运到所述目标可移动容器被搬运前的位置，并解锁与该位置绑定的投递格口。本发明实施例的技术方案可以解决分拣系统成本高，灵活性差的问题，实现了搬运机器人和包裹投递机器人在两个不同的平面上运行，路线互相不干扰，整个包裹分拣系统采用并联工作方式，提高了包裹分拣效率。

本发明实施例所提供的包裹分拣方法可被本发明任意实施例所提供的包裹分拣系统执行，具备系统相应的功能模块和有益效果。

上述实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各操作可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或操作制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间的相同或相似的部分互相参见即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。