磁块充磁分拣一体机的制作方法

本发明涉及充磁设备，具体涉及一种磁块充磁分拣一体机。

背景技术：

磁块在进过加工后，需要对其磁通量进行检测，并进行分拣摆放，现有技术的中的分拣装置通常是直接推动输送线上的磁块或由人工筛选摆放出合格以及不合格品，这样效率较低，漏检率较高，检测质量得不到保证，并且，而现有技术的中的分拣装置通常设置标准区间，分拣出合格品和不合格品，但是合格品中的磁块仍存在磁通量大小差异，需要对其进行分拣和摆放，且现有技术中的磁块运输和分拣工序调试困难，容易对磁块表面造成损伤，对磁块的分拣和摆放占用空间较大。

技术实现要素：

针对现有技术的不足和缺陷，提供磁块充磁分拣一体机，以根据磁块的磁通量大小进行分拣，且磁块分拣稳定可靠，方便调试。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：磁块充磁分拣一体机，包括机架，所述机架上设有充磁位、输送装置、设于输送装置上方的磁通量传感器、设于输送装置末端的分拣位和分拣装置，所述充磁位上方设有用于将磁块转运至输送装置的线性机械手，所述磁通量传感器与分拣装置连接，所述输送装置包括输送线和设于输送线一侧的振动盘，所述振动盘内设有用于承载磁块的若干底座，所述振动盘的出口与输送线的末端并行设置，所述输送装置的两侧设有用于将底座和磁块依次推送到分拣位的驱动气缸组以及与驱动气缸组相配合的定位组件，所述分拣装置包括设于分拣位下方的旋转机械手、间隔设置在旋转机械手的外周的若干收纳仓和设于收纳仓底部的抬升气缸，所述收纳仓的腔壁的两侧铰接有支板以及用于保持支板水平的限位板，所述支板沿竖向间隔设置，所述旋转机械手包括转臂、设于转臂上的伸缩气缸和设于伸缩气缸的驱动端上的支承臂，所述支承臂上端设有供底座置入的安装槽，所述安装槽底部设有供抬升气缸伸出的通槽，所述旋转机械手根据磁通量将磁块分类转运至收纳仓底部，所述抬升气缸伸出并将磁块竖向的堆叠于收纳仓内。

本发明的优点在于：磁块的充磁、运输、检测和分拣连贯的进行，提高了生产效率，在分拣工位时，底座通过定位组件在振动盘的出口到位后，第二气缸首先将底座推送到旋转机械手的安装槽内，第一气缸再从侧面将磁块推送至底座内，磁块和底座依次套和于安装槽内，使得磁块和底座的转运均具有相对稳定的状态，且磁块内嵌于底座内，避免磁块分拣过程中与其他物体碰撞破损，保证磁块质量；旋转机械手根据磁通量将磁块分类的转运至收纳仓底部，在保证合格的情况下，对磁块进行进一步分拣，以减少由于磁块的磁通量的偏差在实际应用中的影响，使得磁块的质量得到进一步保障；磁块通过抬升气缸竖向的堆叠，节省了磁块的占用空间，并且相邻的两磁块之间间隔一个底座，使得磁块具有相对平稳的状态，不会因相互之间的吸引力而产生碰撞的现象。

进一步，所述驱动气缸组包括相对设置的第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和第二气缸的驱动端朝向分拣位设置，所述第一气缸设于输送线末端的外侧，所述第二气缸设于振动盘出口的外侧，通过以上改进，调试时，只需要调整第一气缸对应磁块的相对角度，第二气缸对应底座的相对角度方便调试。

进一步，所述定位组件包括设于输送线上方的上磁块挡板和设于输送线末端的后磁块挡块，所述第一气缸的驱动端于上磁块挡板和后磁块挡板之间活动，通过以上改进，上磁块挡板的设置，避免磁块在推送过程中产生上下窜动；磁块到达后磁块挡板后停止，对磁块的输送起到定位和限位的作用，提高了与第一气缸联动的准确性。

进一步，所述定位组件还包括设于振动盘的出口与第二气缸之间的两底座挡板，所述两底座挡板构成供底座滑动的滑道，所述滑道上端设有底座压板，其中一所述上底座挡板的可调节的设置，通过以上改进，底座压板减少了底座在运输过程中的上下窜动，其中一上底座挡板可调节的设置，使得输送装置能够适应不同尺寸的底座，增加了适配性。

进一步，所述振动盘的出口末端设有限位块，所述限位块上设有用于检测底座到位的传感器。通过以上改进，底座到达限位块后停止，对底座的输送起到定位和限位的作用，传感器检测底座到位，提高了与第二气缸联动的准确性。

进一步，所述输送装置还包括设于输送线两侧的两摆正架，所述摆正架内侧设有导向斜面和输送面，所述输送面与磁块的侧边贴靠，所述磁通量传感器设于导向斜面的末端上方。通过以上改进，磁块充磁后运输至输送线上，经过导向斜面校正并进入输送面，使得磁块到达分拣位时处于相对摆正的状态。

进一步，所述振动盘包括用于运输底座的环道，所述环道内侧设有宽度可调节的挡条，所述环道外侧设有高度可调节的压条，所述压条压设于底座上。通过以上改进，使得能够相对环道进行宽度和高度上的调节，提高对不同规格的底座的适配性。

进一步，所述压条上间隔设有若干竖向设置的第一支耳，所述挡条上间隔设有若干径向设置的第二支耳，所述第一支耳和第二支耳设有与其同向设置的调节孔。通过以上改进，第一支耳和第二支耳排布在压条和挡条上，能够在多个节点进行调试，使得调节过程更加稳定可靠，保证振动盘内对应底座的相对端面保持平行。

进一步，所述旋转机械手连接有处理器，所述处理器与磁通量传感器电性连接，所述处理器用于判断和控制旋转机械手朝向磁块所对应的收纳仓并伸出。通过以上改进，处理器判断当前磁块对应的收纳仓，并控制旋转机械手转过相应的角度。

磁块充磁分拣一体机的工艺，包括以下步骤：

a.磁块在充磁位充磁后，线性机械手转运磁块至输送线上，同时，振动盘朝向分拣口运输底座；

b.磁块经过磁通量传感器，磁通量传感器向处理器依序发送每个磁块的磁通量；

c.旋转机械手伸出至分拣位下方，第一气缸推送底座与安装槽配合，第二气缸推送磁块与底座配合；

d.旋转机械手收回，处理器根据测得的磁通量判断并控制旋转机械手对准相应的收纳仓；

e.旋转机械手伸出至收纳仓底部，抬升气缸伸出将磁块堆叠于收纳仓内；

f.旋转机械手收回并对准分拣位；

g.回到步骤c，直至磁块分拣完毕。

附图说明

图1为本发明的整体布置图；

图2为本发明的局部结构示意图；

图3为本发明的挡条和压条的结构示意图；

图4为本发明的抬升气缸剖视示意图；

图5为本发明的旋转机械手的结构示意图；

图6为本发明的输送装置和定位组件的结构示意图；

图7为本发明的底座、磁块和旋转机械手的配合示意图；

图中：1、充磁位；2、输送装置；2.1、输送线；2.2、振动盘；2.3、摆正架；2.4、挡条；2.5、压条；2.6、第一支耳；2.7、第二支耳；2.8、第一调节孔；2.9；第二调节孔；3、磁通量传感器；4、分拣位；5、线性机械手；6、底座；7、驱动气缸组；7.1、第一气缸；7.2、第二气缸；8、定位组件；8.1、上磁块挡板；8.2、后磁块挡块；8.3、底座挡板；8.4、底座压板；8.5、限位块；9、旋转机械手；9.1、转臂；9.2、伸缩气缸；9.3、支承臂；9.4、安装槽；9.5、通槽；10、收纳仓；10.1、支板；10.2、限位板；11、抬升气缸；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解尽管在本文中出现了术语上、中、下、外、内等以描述各种元件，但这些元件不被这些术语限制。这些术语仅用于将元件彼此区分开以便于理解，而不是用于定义任何方向或顺序上的限制。

如图1-7所示，磁块充磁分拣一体机，包括堆放位、充磁位1、输送装置2、设于输送装置2上方的磁通量传感器3、设于输送装置2末端的分拣位4和分拣装置，磁通量传感器3与分拣装置电性连接，磁块堆叠于堆放位的上，输送装置2外侧设有线性机械手5，线性机械手5用于将磁块从堆放位依次转运至充磁位1和输送装置2，线性机械手5具体指的是能竖向运动将磁块抓取和放开，并沿线性方向运输磁块的机械手；

输送装置2包括输送线2.1和设于输送线2.1一侧的振动盘2.2，振动盘2.2内放置有若干底座6，底座6设有用于承载磁块的内腔，在分拣过程中，磁块置于底座6内，振动盘2.2的出口与输送线2.1的末端并行设置，输送装置2的两侧设有用于将底座6和磁块依次推送到分拣位4的驱动气缸组7以及与驱动气缸组7相配合的定位组件8；

分拣装置包括旋转机械手9、若干收纳仓10和设于收纳仓10底部的抬升气缸11，旋转机械手9的转轴设置在输送装置2外侧，收纳仓10以旋转机械手9的转轴为轴点沿周向的间隔布置，其中，收纳仓10的腔壁的两侧铰接有支板10.1以及用于保持支板10.1水平的限位板10.2，旋转机械手9包括转臂9.1、设于转臂9.1上的伸缩气缸9.2和设于伸缩气缸9.2的驱动端上的支承臂9.3，支承臂9.3上端设有供底座6置入的安装槽9.4，安装槽9.4底部设有供抬升气缸11伸出的通槽9.5，伸缩气缸9.2驱动支承臂9.3伸出并位于分拣位4的正下方。

具体的，驱动气缸组7包括相对设置的第一气缸7.1和第二气缸7.2，第一气缸7.1和第二气缸7.2的驱动端朝向分拣位4设置，第一气缸7.1设于输送线2.1末端的外侧，第二气缸7.2设于振动盘2.2出口的外侧，调试时，只需要调整第一气缸7.1对应磁块的相对角度，第二气缸7.2对应底座6的相对角度方便调试。

工作时，磁块通过线性机械手5从堆放位转运至充磁位1和输送线2.1上，通过磁通量传感器3，磁通量传感器3依次发送磁块的磁通量等级至分拣装置，底座6和磁块通过定位组件8到位后，驱动气缸组7依次将底座6和磁块推送至支承臂9.3内，旋转机械手9根据磁通量等级将磁块分类转运至对应的收纳仓10底部，抬升气缸11伸出并将承载了磁块的底座6竖向的堆叠于收纳仓10内，磁块的充磁、运输、检测和分拣连贯的进行，提高了生产效率；旋转机械手9根据磁通量将磁块分类的转运至收纳仓10底部，在保证合格的情况下，对磁块进行进一步分拣，以减少由于磁块的磁通量的偏差在实际应用中的影响，使得磁块的质量得到进一步保障；相邻的两磁块之间间隔一个底座6，使得磁块具有相对平稳的状态，不会因相互之间的吸引力而产生碰撞的现象并且方便拆分；磁块在收纳仓10内竖向的堆叠，节省了磁块的占用空间。

具体的，定位组件8包括设于输送线2.1上方的上磁块挡板8.1和设于输送线2.1末端的后磁块挡块8.2，第一气缸7.1的驱动端于上磁块挡板8.1和后磁块挡板之间活动，上磁块挡板8.1避免磁块在推送过程中产生上下窜动，磁块到达后磁块挡板后停止，对磁块的输送起到定位和限位的作用，提高了与第一气缸7.1联动的准确性。

具体的，定位组件8还包括设于振动盘2.2的出口与第二气缸7.2之间的两底座6挡板，两底座6挡板构成供底座6滑动的滑道，滑道上端设有底座6压板，减少底座6在运输过程中的上下窜动，其中，一上底座6挡板的可调节的设置，其通过延长孔设置在振动盘2.2的出口上，延长孔沿底座6的宽度方向设置。

具体的，振动盘2.2的出口的末端上设有限位块8.5，限位块8.5上设有用于检测底座6到位的传感器，传感器与驱动气缸组7电性连接，提高了与第二气缸7.2联动的准确性，底座6到达限位块8.5后停止，对底座6的输送起到定位和限位的作用。

具体的，输送装置2还包括设于输送线2.1两侧的两摆正架2.3，摆正架2.3内侧设有导向斜面和输送面，所述输送面与磁块的侧边贴靠，所述磁通量传感器3设于导向斜面的末端上方，磁块充磁后运输至输送线2.1上，经过导向斜面校正并进入输送面，使得磁块到达分拣位4时处于相对摆正的状态。

具体的，振动盘2.2包括用于运输底座6的环道，环道内侧设有宽度可调节的挡条2.4，环道外侧设有高度可调节的压条2.5，压条2.5压设于底座6上，使得能够相对环道进行宽度和高度上的调节，提高对不同规格的底座6的适配性。

具体的，压条2.5上间隔设有若干竖向设置的第一支耳2.6，挡条2.4上间隔设有若干径向设置的第二支耳2.7，第一支耳2.6和第二支耳2.7设有与其同向设置的调节孔，第一支耳2.6和第二支耳2.7排布在压条2.5和挡条2.4上，能够在多个节点进行调试，使得调节过程更加稳定可靠，保证振动盘2.2内对应底座6的相对端面保持平行。

具体的，旋转机械手9连接有处理器，处理器与磁通量传感器3电性连接，处理器用于判断和控制旋转机械手9朝向磁块所对应的收纳仓10并伸出，处理器判断当前磁块对应的收纳仓10，并控制旋转机械手9转过相应的角度。

磁块充磁分拣一体机的工艺，包括以下步骤：

a.磁块在充磁位1充磁后，线性机械手5转运磁块至输送线2.1上，同时，振动盘2.2朝向分拣口运输底座6；

b.磁块经过磁通量传感器3，磁通量传感器3向处理器依序发送每个磁块的磁通量；

b1.处理器计算获得当前磁块对应的收纳仓10位置；

c.旋转机械手9伸出至分拣位4下方，第一气缸7.1推送底座6与安装槽9.4配合，第二气缸7.2推送磁块与底座6配合；

d.旋转机械手9收回，处理器控制旋转机械手9对准相应的收纳仓10；

e.旋转机械手9伸出至收纳仓10底部，抬升气缸11伸出将磁块堆叠于收纳仓10内；

e1.承载了磁块的底座6向上运动并将支板10.1顶起，底座6随抬升气缸11收回后放置在支板10.1上端面；

f.旋转机械手9收回并重新对准分拣位4；

g.回到步骤c，直至磁块分拣完毕。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。