一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置的制作方法

本实用新型涉及垃圾分拣机器人技术领域，具体为一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置。

背景技术：

随着人工智能和机械自动化的迅速发展，越来越多的劳动密集型企业，选择机器人替代人工劳动力，以降低企业的成本，提高生产效率。如今机器人的应用在各行业优势逐渐显现。抓取装置作为机器人的重要执行部件，要求动作可靠、结构简单。

但是现有的分拣机器人抓取装置，一般采用气缸手指，这种装置行程较小，不能有效抓取存余垃圾中形状不规则的重质物。抓取时没有一个有效的稳定机构,并且气缸手指采用金属制作，表面没有纹理，而存余垃圾常常覆盖渗滤液泥浆等，容易造成被抓物体滑落。

现有装置不能很好满足存余垃圾分拣流水线：工况复杂、准确高效、故障率低的要求。因此亟需研究一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，包括气缸缸体，所述气缸缸体的两侧均通过螺栓固定连接有底座板，所述底座板的两侧均通过轴销固定连接有手指安装架，所述手指安装架的一端通过螺栓固定连接有手指，所述气缸缸体的一端活动连接有气缸活塞杆，所述气缸活塞杆远离气缸缸体的一端通过螺栓固定连接有驱动架，所述驱动架的两侧均通过轴销固定连接有驱动杆，所述气缸活塞杆的表面套装有复位弹簧，所述手指靠近手指安装架的一侧通过螺栓固定连接有弹力带，所述手指远离手指安装架的一侧固定连接有防滑倒刺。

可选的，所述驱动杆远离驱动架的一端通过轴销固定连接于手指安装架一侧的中部。

可选的，所述弹力带的数量为两个，且所述弹力带的材质为pp材质。

可选的，所述手指的数量为三个，其中一个所述手指固定连接于手指安装架一侧的中部，另外两个所述手指固定连接于手指安装架一侧的底部和顶部。

可选的，所述防滑倒刺的数量为十五个，十五个所述防滑倒刺平均分为三组，每组所述防滑倒刺的数量为五个。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，具备以下有益效果：

1、该机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，通过气缸缸体、手指安装架、手指和防滑倒刺的设置，使得该装置结构简单便于检查维护，重量轻，减少分拣机器人负载，手指与手指安装架，采用分体设计便于维修，单独更换针对不同类型待分拣物的专用手指，无需更换手指总成，减少维修成本，通过手指上的防滑倒刺，降低垃圾滑落几率。

2、该机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，通过弹力带的设置，当气动抓手打开后，分拣机器人将气动抓手对准待分拣物并靠近接触，当弹力带触碰到被抓取物体后，气动抓手开始闭合，随着关闭程度增大，弹力带发生弹性变形，与手指之间产生一定握裹力，使被抓取物体更加稳定。

附图说明

图1为本实用新型结构立体图；

图2为本实用新型俯视结构示意图。

图中：1-气缸缸体、2-底座板、3-手指安装架、4-手指、5-气缸活塞杆、6-驱动架、7-驱动杆、8-复位弹簧、9-弹力带、10-防滑倒刺。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1至图2，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，包括气缸缸体1，气缸缸体1的两侧均通过螺栓固定连接有底座板2，底座板2的两侧均通过轴销固定连接有手指安装架3，手指安装架3的一端通过螺栓固定连接有手指4，手指4的数量为三个，其中一个手指4固定连接于手指安装架3一侧的中部，另外两个手指4固定连接于手指安装架3一侧的底部和顶部，手指4为304不锈钢制作，强度高、稳定性好和耐渗滤液腐蚀，单指可以穿过双指的缝隙，气缸缸体1的一端活动连接有气缸活塞杆5，气缸活塞杆5远离气缸缸体1的一端通过螺栓固定连接有驱动架6，驱动架6的两侧均通过轴销固定连接有驱动杆7，驱动杆7远离驱动架6的一端通过轴销固定连接于手指安装架3一侧的中部，气缸活塞杆5的表面套装有复位弹簧8，手指4靠近手指安装架3的一侧通过螺栓固定连接有弹力带9，弹力带9的数量为两个，且弹力带9的材质为pp材质，手指4远离手指安装架3的一侧固定连接有防滑倒刺10，防滑倒刺10的数量为十五个，十五个防滑倒刺10平均分为三组，每组防滑倒刺10的数量为五个，防滑倒刺10设置与法向夹角为60°。

综上所述，该机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，使用时，通过气缸缸体1、手指安装架3、手指4和防滑倒刺10的设置，使得该装置结构简单便于检查维护，重量轻，减少分拣机器人负载，手指4与手指安装架3，采用分体设计便于维修，单独更换针对不同类型待分拣物的专用手指，无需更换手指总成，减少维修成本，通过手指4上的防滑倒刺10，降低垃圾滑落几率，通过弹力带9的设置，当气动抓手打开后，分拣机器人将气动抓手对准待分拣物并靠近接触，当弹力带9触碰到被抓取物体后，气动抓手开始闭合，随着关闭程度增大，弹力带9发生弹性变形，与手指之间产生一定握裹力，使被抓取物体更加稳定。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，包括气缸缸体(1)，其特征在于：所述气缸缸体(1)的两侧均通过螺栓固定连接有底座板(2)，所述底座板(2)的两侧均通过轴销固定连接有手指安装架(3)，所述手指安装架(3)的一端通过螺栓固定连接有手指(4)，所述气缸缸体(1)的一端活动连接有气缸活塞杆(5)，所述气缸活塞杆(5)远离气缸缸体(1)的一端通过螺栓固定连接有驱动架(6)，所述驱动架(6)的两侧均通过轴销固定连接有驱动杆(7)，所述气缸活塞杆(5)的表面套装有复位弹簧(8)，所述手指(4)靠近手指安装架(3)的一侧通过螺栓固定连接有弹力带(9)，所述手指(4)远离手指安装架(3)的一侧固定连接有防滑倒刺(10)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，其特征在于：所述驱动杆(7)远离驱动架(6)的一端通过轴销固定连接于手指安装架(3)一侧的中部。

3.根据权利要求1所述的一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，其特征在于：所述弹力带(9)的数量为两个，且所述弹力带(9)的材质为pp材质。

4.根据权利要求1所述的一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，其特征在于：所述手指(4)的数量为三个，其中一个所述手指(4)固定连接于手指安装架(3)一侧的中部，另外两个所述手指(4)固定连接于手指安装架(3)一侧的底部和顶部。

5.根据权利要求1所述的一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，其特征在于：所述防滑倒刺(10)的数量为十五个，十五个所述防滑倒刺(10)平均分为三组，每组所述防滑倒刺(10)的数量为五个。

技术总结
本实用新型公开了一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，包括气缸缸体，所述气缸缸体的两侧均通过螺栓固定连接有底座板，所述底座板的两侧均通过轴销固定连接有手指安装架，所述手指安装架的一端通过螺栓固定连接有手指，所述气缸缸体的一端固定连接有气缸活塞杆。该机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置，通过气缸缸体、手指安装架、手指和防滑倒刺的设置，使得该装置结构简单便于检查维护，重量轻，减少分拣机器人负载，手指与手指安装架，采用分体设计便于维修，单独更换针对不同类型待分拣物的专用手指，无需更换手指总成，减少维修成本，通过手指上防滑倒刺，降低垃圾滑落几率。

技术研发人员：张文涛;袁志业;宫文龙
受保护的技术使用者：北京铮实环保工程有限公司
技术研发日：2019.09.27
技术公布日：2020.05.29