一种基于视觉检测的抓取装置

1.本发明涉及视觉检测技术领域，具体为一种基于视觉检测的抓取装置。


背景技术：

2.视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断，视觉检测是指通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，在进行检测后需要用到抓取装置将不合格品取出；
3.现有的申请号为cn201921201611.7公开一种基于视觉检测的抓取装置，能够基于视觉检测控制板对瑕疵品进行抓取，提高生产的效率，传送板能够对产品进行传送，视觉检测控制板能够对产品的瑕疵品进行查看，抓取件能够对瑕疵品进行抓取，视觉检测控制板查看发现瑕疵品后，打开感应开关，感应开关打开左向电机或者右向电机，左向电机或者右向电机带动左向丝杠和右向丝杠进行转动，左向丝杠或者右向丝杠带动螺纹块进行移动，从而带动夹爪向两侧移动抓取瑕疵品，方便用户的使用，但这样设置只能将所有不合格品抓取到同一位置，不能将因不同原因而导致不合格的产品进行分类放置，不具有实用性，而且，现有的抓取装置的抓取的方式一般为夹板夹取，抓取的方式比较单一，不具有通用性。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种基于视觉检测的抓取装置，可以将因不同原因而导致不合格的产品进行分类放置，具有实用性，还要可采用多种抓取方式对产品进行抓取，具有通用性，可以有效解决背景技术中的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于视觉检测的抓取装置，包括安装板、转动单元和抓取单元；
6.安装板：上表面设有半圆形滑槽，安装板的上表面设有四块第一固定板；
7.转动单元：包括第一皮带轮、第一电机、皮带、转轴和第二皮带轮，转轴置于安装板的上表面，转轴的下端与安装板之间转动连接，转轴上设有第二皮带轮，第一电机置于安装板的上表面，第一电机的输出端设有第一皮带轮，第一皮带轮与第二皮带轮之间设有皮带，转轴的上端设有连接板，连接板上设有通槽，连接板的上表面设有两块第二固定板，两块第二固定板之间设有滑杆，连接板上的通槽内设有活动板，活动板的上端与滑杆之间滑动连接，活动板与其中一块第二固定板之间设有两根第一电液推杆，活动板的下表面设有两根第二电液推杆，第二电液推杆的下端设有抓取板，抓取板的侧壁设有第二电机支架，抓取板的下表面设有安装槽；
8.抓取单元：包括吸盘、第三电液推杆、第三固定板、夹板、电磁铁、双向螺杆和第二电机，第二电机置于第二电机支架上，双向螺杆置于安装槽内，双向螺杆的一端与安装槽的侧壁转动连接，双向螺杆的另一端穿过抓取板与第二电机的输出端固定连接，夹板为两块，且均置于安装槽内，两块夹板分别与双向螺杆上的正螺杆和反螺杆螺纹连接，夹板的外侧
壁设有电磁铁，第三固定板为两块，且分别置于抓取板的两侧，第三固定板的下表面设有第三电液推杆，第三电液推杆的伸出端设有吸盘；
9.其中，还包括单片机，安装在安装板的上表面，单片机的输入端电连接外部电源的输出端，单片机的输出端电连接第一电机、第一电液推杆、第二电液推杆、第三电液推杆和第二电机的输入端；
10.在使用时，通过摄像头和视频分析仪对产品进行视觉检测，当发现不合格品时，打开第二电液推杆，第二电液推杆可以带动抓取板向下运动，然后打开第二电机，第二电机的输出端会带动双向螺杆进行转动，双向螺杆会带动两块夹板做相对运动，从而可以通过夹板对不合格进行抓取，当不合格品为磁性材料时，可以通过打开电磁铁，通过电磁铁可以对不合格品进行吸附，当不合格品不能被夹板夹取时，打开第三电液推杆，第三电液推杆会带动吸盘向下运动，通过吸盘可以吸附不合格品，从而可采用多种抓取方式对产品进行抓取，具有通用性，当发现因不同原因而导致不合格的产品时，打开第一电机，第一电机的输出端会带动第一皮带轮进行转动，第一皮带轮通过皮带带动第二皮带轮进行转动，第二皮带轮可以带动转轴进行转动，从而可以带动抓取单元进行转动，从而可以将因不同原因而导致不合格的产品进行分类放置，具有实用性。
11.进一步的，还包括收集箱，数量为两个，且均置于安装板的上表面，可以用来收集不合格品。
12.进一步的，还包括支架和底座，支架为四根，且分别置于安装板下表面的四角，支架的下端设有底座，可以用来支撑安装板。
13.进一步的，还包括进气管和电磁阀，进气管为两根，且分别置于两个吸盘的侧壁，进气管的一端连通吸盘，进气管的另一端设有电磁阀，电磁阀的输入端电连接单片机的输出端，可以用来向吸盘内通入气体。
14.进一步的，还包括橡胶垫，数量为两块，且分别置于两块夹板的内侧壁，可以用来防止夹板损伤产品。
15.进一步的，还包括输送带和电动滚筒，电动滚筒为两根，且分别置于右侧两块第一固定板之间和左侧两块第一固定板之间，两根电动滚筒之间设有输送带，电动滚筒的输入端电连接单片机的输出端，可以用来运输产品。
16.进一步的，还包括支撑板、摄像头和视频分析仪，支撑板和视频分析仪均置于安装板的上表面，支撑板的内侧壁设有两个摄像头，视频分析仪的输入端电连接摄像头的输出端，视频分析仪的输出端电连接单片机的输入端，可以用来对产品进行视觉检测。
17.进一步的，还包括警示灯，安装在安装板的上表面，警示灯的输入端电连接单片机的输出端，可以在发现不合格品时及时发出警示。
18.进一步的，还包括信号接收器，安装在安装板的上表面，信号接收器的输出端电连接单片机的输入端，可以用来进行远程控制。
19.进一步的，还包括支撑杆，安装在连接板的下表面，支撑杆的下端置于半圆形滑槽内，支撑杆与安装板之间滑动连接，可以用来支撑连接板。
20.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本基于视觉检测的抓取装置，具有以下好处：
21.1、设置了转动单元，通过第一电机带动第一皮带轮进行转动，第一皮带轮通过皮
带带动第二皮带轮进行转动，第二皮带轮可以带动转轴进行转动，从而可以带动抓取单元进行转动，从而可以将因不同原因而导致不合格的产品进行分类放置，具有实用性；
22.2、还设置了抓取单元，通过第二电机带动双向螺杆进行转动，双向螺杆会带动两块夹板做相对运动，从而可以通过夹板对不合格进行抓取，当不合格品为磁性材料时，可以通过打开电磁铁，通过电磁铁可以对不合格品进行吸附，当不合格品不能被夹板夹取时，打开第三电液推杆，第三电液推杆会带动吸盘向下运动，通过吸盘可以吸附不合格品，从而可采用多种抓取方式对产品进行抓取，具有通用性；
23.3、还设置了第一电液推杆和活动板，通过第一电液推杆可以推动活动板沿通槽进行移动，活动板会带动抓取单元进行移动，从而可以对位于不同位置的不合格品进行抓取；
24.4、还设置了摄像头和视频分析仪，通过摄像头可以拍摄产品的画面，然后摄像头会将画面传递至视频分析仪，视频分析仪可以画面进行分析，从而可以对产品进行视觉检测。
附图说明
25.图1为本发明结构示意图；
26.图2为本发明背部结构示意图；
27.图3为本发明a处局部放大结构示意图。
28.图中：1安装板、2第一固定板、3连接板、4转动单元、41第一皮带轮、42第一电机、43皮带、44转轴、45第二皮带轮、5抓取单元、51吸盘、52第三电液推杆、53第三固定板、54夹板、55电磁铁、56双向螺杆、57第二电机、6收集箱、7支架、8底座、9单片机、10第二固定板、11第一电液推杆、12滑杆、13活动板、14第二电液推杆、15抓取板、16第二电机支架、17进气管、18电磁阀、19橡胶垫、20输送带、21电动滚筒、22支撑板、23摄像头、24视频分析仪、25警示灯、26信号接收器、27支撑杆。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种基于视觉检测的抓取装置，包括安装板1、转动单元4和抓取单元5；
31.安装板1：上表面设有半圆形滑槽，安装板1的上表面设有四块第一固定板2；
32.转动单元4：包括第一皮带轮41、第一电机42、皮带43、转轴44和第二皮带轮45，转轴44置于安装板1的上表面，转轴44的下端与安装板1之间转动连接，转轴44上设有第二皮带轮45，第一电机42置于安装板1的上表面，第一电机42的输出端设有第一皮带轮41，第一皮带轮41与第二皮带轮45之间设有皮带43，转轴44的上端设有连接板3，连接板3上设有通槽，连接板3的上表面设有两块第二固定板10，两块第二固定板10之间设有滑杆12，连接板3上的通槽内设有活动板13，活动板13的上端与滑杆12之间滑动连接，活动板13与其中一块第二固定板10之间设有两根第一电液推杆11，活动板13的下表面设有两根第二电液推杆
14，第二电液推杆14的下端设有抓取板15，抓取板15的侧壁设有第二电机支架16，抓取板15的下表面设有安装槽，当发现因不同原因而导致不合格的产品时，打开第一电机42，第一电机42的输出端会带动第一皮带轮41进行转动，第一皮带轮41通过皮带43带动第二皮带轮45进行转动，第二皮带轮45可以带动转轴44进行转动，从而可以带动抓取单元5进行转动，从而可以将因不同原因而导致不合格的产品进行分类放置，具有实用性；
33.抓取单元5：包括吸盘51、第三电液推杆52、第三固定板53、夹板54、电磁铁55、双向螺杆56和第二电机57，第二电机57置于第二电机支架16上，双向螺杆56置于安装槽内，双向螺杆56的一端与安装槽的侧壁转动连接，双向螺杆56的另一端穿过抓取板15与第二电机57的输出端固定连接，夹板54为两块，且均置于安装槽内，两块夹板54分别与双向螺杆56上的正螺杆和反螺杆螺纹连接，夹板54的外侧壁设有电磁铁55，第三固定板53为两块，且分别置于抓取板15的两侧，第三固定板53的下表面设有第三电液推杆52，第三电液推杆52的伸出端设有吸盘51，在使用时，通过摄像头23和视频分析仪24对产品进行视觉检测，当发现不合格品时，打开第二电液推杆14，第二电液推杆14可以带动抓取板15向下运动，然后打开第二电机57，第二电机57的输出端会带动双向螺杆56进行转动，双向螺杆56会带动两块夹板54做相对运动，从而可以通过夹板54对不合格进行抓取，当不合格品为磁性材料时，可以通过打开电磁铁55，通过电磁铁55可以对不合格品进行吸附，当不合格品不能被夹板54夹取时，打开第三电液推杆52，第三电液推杆52会带动吸盘51向下运动，通过吸盘51可以吸附不合格品，从而可采用多种抓取方式对产品进行抓取，具有通用性；
34.其中，还包括单片机9，安装在安装板1的上表面，单片机9的输入端电连接外部电源的输出端，单片机9的输出端电连接第一电机42、第一电液推杆11、第二电液推杆14、第三电液推杆52和第二电机57的输入端。
35.其中，还包括收集箱6，数量为两个，且均置于安装板1的上表面，可以用来收集不合格品。
36.其中，还包括支架7和底座8，支架7为四根，且分别置于安装板1下表面的四角，支架7的下端设有底座8，可以用来支撑安装板1。
37.其中，还包括进气管17和电磁阀18，进气管17为两根，且分别置于两个吸盘51的侧壁，进气管17的一端连通吸盘51，进气管17的另一端设有电磁阀18，电磁阀18的输入端电连接单片机9的输出端，可以用来向吸盘51内通入气体。
38.其中，还包括橡胶垫19，数量为两块，且分别置于两块夹板54的内侧壁，可以用来防止夹板54损伤产品。
39.其中，还包括输送带20和电动滚筒21，电动滚筒21为两根，且分别置于右侧两块第一固定板2之间和左侧两块第一固定板2之间，两根电动滚筒21之间设有输送带20，电动滚筒21的输入端电连接单片机9的输出端，可以用来运输产品。
40.其中，还包括支撑板22、摄像头23和视频分析仪24，支撑板22和视频分析仪24均置于安装板1的上表面，支撑板22的内侧壁设有两个摄像头23，视频分析仪24的输入端电连接摄像头23的输出端，视频分析仪24的输出端电连接单片机9的输入端，可以用来对产品进行视觉检测。
41.其中，还包括警示灯25，安装在安装板1的上表面，警示灯25的输入端电连接单片机9的输出端，可以在发现不合格品时及时发出警示。
42.其中，还包括信号接收器26，安装在安装板1的上表面，信号接收器26的输出端电连接单片机9的输入端，可以用来进行远程控制。
43.其中，还包括支撑杆27，安装在连接板3的下表面，支撑杆27的下端置于半圆形滑槽内，支撑杆27与安装板1之间滑动连接，可以用来支撑连接板3。
44.在使用时：通过摄像头23和视频分析仪24对产品进行视觉检测，当发现不合格品时，打开第二电液推杆14，第二电液推杆14可以带动抓取板15向下运动，然后打开第二电机57，第二电机57的输出端会带动双向螺杆56进行转动，双向螺杆56会带动两块夹板54做相对运动，从而可以通过夹板54对不合格进行抓取，当不合格品为磁性材料时，可以通过打开电磁铁55，通过电磁铁55可以对不合格品进行吸附，当不合格品不能被夹板54夹取时，打开第三电液推杆52，第三电液推杆52会带动吸盘51向下运动，通过吸盘51可以吸附不合格品，从而可采用多种抓取方式对产品进行抓取，具有通用性，当发现因不同原因而导致不合格的产品时，打开第一电机42，第一电机42的输出端会带动第一皮带轮41进行转动，第一皮带轮41通过皮带43带动第二皮带轮45进行转动，第二皮带轮45可以带动转轴44进行转动，从而可以带动抓取单元5进行转动，从而可以将因不同原因而导致不合格的产品进行分类放置，具有实用性。
45.值得注意的是，本实施例中所公开的第一电机42和第二电机57可采用型号为y160m1-2，第一电液推杆11、第二电液推杆14和第三电液推杆52可采用型号为ant-03，单片机9核心芯片选用的是plc单片机，具体型号为西门子s7-200，单片机9控制第一电机42、第一电液推杆11、第二电液推杆14、第三电液推杆52和第二电机57工作采用现有技术中常用的方法。
46.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。