一种用于货物分拣系统的控制方法与流程

1.本技术涉及货物分拣技术领域，尤其涉及一种用于货物分拣系统的控制方法。


背景技术：

2.随着我国经济的快速发展，电子商务已经在我国的市场机制中扮演着不可替代的角色。电子商务的热潮不但改变了人们的传统消费方式，也改变了物流行业的机构，尤其是在电子商务的快递配送方面。
3.所谓物流是指物品从供应地向接收地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸搬运、包装、流通加工、配送、信息处理等功能有机结合起来实现用户要求的过程。那么物流中转场(站)作为物流运输中的一个集散节点，其基本功能是对快件进行集散和转运。中转场作为快件分拣、集散的重要节点，其运作模式的主要特点在于将从其他网点汇集来的快件进行集中、交换和转运，实现快件在全网中从分散到集中再到分散的流动。
4.中转场通常都具有不同程度的机械化、自动化处理能力，以提高效率，降低成本。中转场中设有多个分拣柜，分拣柜中设有多个存放货物仓位。目前快件满仓时，取料方式广泛使用人工打开仓尾套装物料袋，或是加装流道再套袋的方式。该种方式存在如下的问题：
5.1、由于立体仓位排布过多，空间过于紧凑，传统作业过于繁琐，人工取料时，物料太重，套袋和取袋的操作过程繁琐且费力危险，效率也不高。
6.2、由于增加仓位数量时，高度过高，人难以操作，故限制了仓位的数量和尺寸。因为目前该应用场合，主流采用人工取料的方式，故为了适应人身高，仓位不能随意增加，垂直空间利用率低。
7.3、仓位如果落差比较大，人工取料，容易损坏物件，造成不可控的损失。


技术实现要素：

8.为克服相关技术中存在的问题，本技术提供一种立用于货物分拣系统的控制方法，该控制方法使得控制方法能够全自动打开仓体的仓门并接收仓体内的货物，取货效率高，仓体的空间利用率好，同时不容易损坏货物。
9.本技术第一方面提供一种用于货物分拣系统的控制方法，所述货物分拣系统包括：传送机构、机器人、分拣装置以及货物转运装置，控制方法包括：控制所述传送机构运动，使得位于所述传送机构上的待分拣货物移动到一分拣区域；获取所述待分拣货物在所述传送机构上的位置信息和所述待分拣货物的投放目的地信息；根据所述待分拣货物的位置信息，所述机器人的末端执行器获持到所述待分拣货物；根据所述待分拣货物的投放目的地信息，所述机器人自主规划一运动路径，所述机器人的机械臂根据运动路径将所述末端执行器移动到对应的所述分拣装置的分拣柜的前端；控制所述末端执行器的传送带将所述待分拣货物推入所述分拣柜中；检测所述分拣柜的储存信息，当所述分拣柜满仓时，获取满仓的所述分拣柜的x轴位置信息与z轴位置信息；根据所述分拣柜的x轴位置信息，控制所述货物转运装置在滑轨上沿着x轴方向的移动到达目的地；根据所述分拣柜的z轴位置信
息，控制所述货物转运装置的物料承接机构沿着z轴方向的移动到达目的地，所述货物转运装置的仓门触发部自动地触发满仓的所述分拣柜的仓门，使得所述分拣柜的仓门打开，所述分拣柜中的所述待分拣货物滑入所述货物转运装置的收容部中。
10.优选的，当满仓的所述分拣柜的货物全部滑入所述收容部后，控制所述货物转运装置移动，所述仓门触发部再次自动触发满仓的所述分拣柜的仓门，使得所述分拣柜的仓门关闭。
11.优选的，所述货物转运装置包括一箱体，所述箱体安装在所述滑轨上，所述箱体内侧设有升降机构，所述物料承接机构设置在所述升降机构上且所述物料承接机构的相对两侧与所述升降机构滑动连接。
12.优选的，所述物料承接机构包括所述收容部以及所述仓门触发部，所述仓门触发部位于所述收容部顶部上方，所述收容部设有缓存区，所述缓存区位于所述仓门触发部下侧。
13.优选的，末端执行器包括执行本体以及用于将执行本体连接至机械臂的衔接座，执行本体包括立式基板、两个分别安装于立式基板左右两侧的支撑粱以及一架设在两个支撑粱之间并用于承接和转运物料的物料承接载台，各个支撑粱呈横向延伸，且每个支撑粱靠近衔接座的一端的高度大于支撑粱另一端的高度，两个支撑粱的截面形状呈倒三角形结构。
14.优选的，所述衔接座包括水平基板以及两个分别对称安装于水平基板下方的加强肋板，水平基板安装在立式基板的上部，且两个加强肋板均固定连接至立式基板的侧面，加强肋板的截面形状呈倒三角形。
15.优选的，在所述物料承接载台的至少一侧活动安装有挡止板以及驱动连接于挡止板的旋转驱动源，旋转驱动源用于驱动挡止板旋转以调整挡止板相对物料承接载台的开合角度，挡止板朝向物料承接载台的一侧设置有柔性保护块，柔性挡料块为泡沫棉或者海绵块。
16.优选的，所述物料承接载台包括支撑面板、滚筒电机、滚筒以及传输皮带，支撑面板固定安装于两个支撑粱之间，滚筒电机和滚筒分别转动安装于支撑面板的前后两侧，传送带绕设在滚筒电机和滚筒两者之间。
17.优选的，至少一所述支撑粱对应传送带的位置处设置有弹性张紧装置，弹性张紧装置用于调整传送带的相对支撑面板的张紧度，弹性张紧装置包括两个分别连接于支撑粱的滚筒安装座以及一架设于滚筒安装座之间的滚筒安装轴，所述滚筒转动套设于滚筒安装轴，各个滚筒安装座开设有位置调整槽，位置调整槽的一端设置有固定安装于滚筒安装座的弹簧、另一端设置有转动安装于滚筒安装座的锁件螺丝，滚筒安装轴的左右两端分别自由延伸至对应的位置调整槽内，且锁件螺丝将滚筒安装轴抵顶于弹簧。
18.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：所述货物转运装置上设有滑轨，所述滑轨上设有箱体，所述箱体内侧设有升降机构，所述升降机构上设有物料承接机构，物料承接机构根据目的地信息自动到达满仓的仓体位置处，不需要人工操作，提高工作效率。所述物料承接机构上设有收容部，具有高度差的货物落入收容部中，由于收容部具有缓冲力，使货物免受损坏，避免不必要的损失。所述收容部上连接仓门触发部，所述仓门触发部触发所述仓体的仓门，所述仓门触发部自动打开仓门，免除人工操作，提高工作效率，同时
不受仓体高度及间距的限制，使得分拣柜的设置具有更大的自由空间，不需要适应人的身高，同时也不需要限制仓位的数量和尺寸，仓位可以随意增加，使得垂直空间利用率高。
19.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
20.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
21.图1是本技术实施例示出的一种立体分拣系统的结构示意图；
22.图2是为图1的另一视角的结构示意图；
23.图3是本图1的部分结构示意图的另一视角；
24.图4是本技术实施例示出的一种立体分拣系统的货物转运装置的结构示意图；
25.图5是本技术实施例示出的一种立体分拣系统的货物转运装置的部分结构的结构示意图；
26.图6是本技术实施例示出的一种立体分拣系统的机器人的结构示意图；
27.图7是末端执行器的结构示意图；
28.图8是末端执行器的另一视角的结构示意图；
29.图9是弹性张紧装置的结构示意图；
30.图10是弹性张紧装置隐藏了传输皮带后的结构示意图；
31.图11是本技术实施例示出的一种立体分拣系统的控制方法的流程示意图；
32.图12是本技术实施例示出的一种用于货物分拣系统的控制方法的流程示意图；
33.图13是本技术实施例示出的一种立体分拣系统的控制方法的另一流程示意图。
具体实施方式
34.下面将参照附图更详细地描述本技术的优选实施方式。虽然附图中显示了本技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
35.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
36.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
37.本技术实施例提供一种立体分拣系统及其控制方法，该分拣系统，能够全自动打开仓体的仓门并接收仓体内的货物，取货效率高，仓体的空间利用率好，同时不容易损坏货物。
38.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
39.图1是本技术实施例示出的一种立体分拣系统的结构示意图，图2是为图1的另一视角的结构示意图，图3是本图1的部分结构示意图的另一视角。
40.参见图1、图2、图3，一种立体分拣系统，包括货物分拣装置1、货物转运装置2以及控制装置，所述货物分拣装置1与所述货物转运装置2连接，所述控制装置用于分别控制所述货物分拣装置1以及所述货物转运装置2转动。
41.参见图1、图2、图3，所述货物分拣装置1上设有传送带11、机器人13、分拣柜16，所述机器人13用于对货物信息进行采集以及对待分拣的货物12进行分拣。所述传送带11用于传送待分拣的货物12。所述机器人13用于将所述待分拣的货物12传送至目的地；所述分拣柜16设有多个仓体161，所述仓体161用于存储所述待分拣的货物12。
42.在其中一个实施例中，每个所述仓体161上都设有目的地的信息，不同所述仓体161代表不同货物的目的地，同一个仓体161储存相同目的地信息的待分拣的货物12。
43.图4是本技术实施例示出的一种立体分拣系统的货物转运装置的结构示意图。
44.参见图1、图2、图3、图4，所述货物转运装置2包括一滑轨21以及一箱体22，所述箱体22安装在所述滑轨22上。所述箱体22内侧设有升降机构23以及所述物料承接机构24，所述物料承接机构24设置在所述升降机构23上且所述物料承接机构24相对两侧与所述升降机构23滑动连接。
45.所述物料承接机构24设有收容部241以及仓门触发部243，所述仓门触发部243位于所述收容部241顶部上方，所述仓门触发部243用于触发所述仓体161的仓门162，使得所述仓门打开或者关闭，当所述仓门162被打开时，位于所述仓体161的待分拣货物12可以滑入所述收容部241中。
46.所述货物转运装置2上设有滑轨21，所述滑轨21供所述物料承接机构24左右滑动或者是x轴方向上的滑动，以此可以使得立体分拣系统实现全自动化，不需要人工取料，省时省力，提高工作效率。
47.所述收容部241位于所述仓体161的下方，所述收容部21与所述仓体161在z轴方向具有一高度差，当所述仓体161中的所述带分拣货物12落入所述收容部241中，由于收容部241具有缓冲力，使货物免受损坏，避免不必要的损失。
48.在其中一些实施例中，所述收容部241上设置软袋，所述软袋用于存储所述待分拣货物12，同时当货物落入所述软袋中，软袋可以减少货物的撞击力，避免货物损坏。
49.所述收容部241顶部连接仓门触发部243，所述仓门触发部243触发所述仓体161的仓门162，使得立体分拣系统自动打开仓门162，不需要人工操作，提高工作效率，同时不受仓体161高度及间距的限制，使得分拣柜16的设置具有更大的自由空间，不需要适应人的身高，同时也不需要限制仓位161的数量和尺寸，仓位161可以随意增加，垂直空间利用率高。
50.参见图1、图2、图3，所述控制装置(未图示)上设有主控制器以及与所述主控制器连接的多个子控制器，所述主控制器设于服务器上，所述子控制器设于所述仓体161上。所述主控制器用于控制所述传送带11、所述机器人13以及所述货物转运装置2。所述子控制器
用于监测所述仓体161并将监测信息反馈至所述主控制器。
51.参见图1、图2、图3，所述分拣柜16设有进货端以及与所述进货端相对设置的出货端，所述机器人13设于所述进货端一侧并将货物从进货端放入所述仓体161内，所述货物转运装置2设于所述出货端，用以接收所述仓体161内的货物。所述仓体161自所述进货端向所述出货端方向倾斜设置，并在所述出货端设置所述仓门162，便于所述仓体161内的货物出货。
52.参见图1、图2、图3，所述分拣柜16在所述出货端一侧设置护栏17，所述护栏17与所述出货端之间设置保护区，所述货物转运装置2设于所述保护区内。
53.图5是本技术实施例示出的一种立体分拣系统的货物转运装置的部分结构的结构示意图。
54.参见图4、图5，所述滑轨21与所述分拣柜16平行设置，所述升降机构23与所述分拣柜16垂直设置，使得所述物料承接机构24能够在x轴以及z轴上移动，自动到达目标仓体161的位置处并自动接收仓体161内的货物。
55.参见图4、图5，所述升降机构23上设有承接部231，所述承接部231承接所述收容部241。所述承接部231上设有固定部232，所述收容部241的入口固定在所述固定部232上，所述承接部231在所述升降机构23上进行z轴方向的滑动。所述承接部231承接所述收容部241，并带动收容部241在z轴方向上滑动，到达目的地。所述固定部232将收容部241的入口固定，并且便于收容部241的拆装。
56.参见图4、图5，所述箱体22内设有固定轴233，所述承接部231设于所述固定轴233上，使得承接部231在z轴上稳定滑动，不会发生偏移。所述固定轴233的下端设有导向部234，所述导向部234为所述收容部241的一侧，便于收容部241的放置，同时导向部234具有弹性，为在移动的过程中的收容部241提供缓冲，使收容部241内货物免受撞击而损坏。
57.参见图4、图5，所述收容部241上连接缓存区242，所述仓门触发部243设于所述缓存区242一侧，使货物从仓体161内出来后，经过缓存区242，缓缓落到收容部241内，减少货物落下的撞击力。所述缓存区242靠近所述仓门触发部243的一侧设有底板，所述底板自所述仓门162触发机构向所述收容部241方向倾斜设置，利于货物落入收容部241内。
58.图6是本技术实施例示出的一种立体分拣系统的机器人的结构示意图。
59.如图6至10所示，机器人包括机械臂3、主驱动装置4以及末端执行器，末端执行器活动安装于机械臂3，主驱动装置4用于驱动末端执行器相对机械臂3旋转、伸缩或者移动，末端执行器包括执行本体1以及用于将执行本体1连接至机械臂3的衔接座2，执行本体1包括立式基板10、两个分别安装于立式基板10左右两侧的支撑粱11以及一架设在两个支撑粱11之间并用于承接和转运物料的物料承接载台12，各个支撑粱11呈横向延伸，且每个支撑粱11靠近衔接座2的一端的高度大于支撑粱11另一端的高度，两个支撑粱11的截面形状呈倒三角形结构。本发明采用模块化的设计，由立式基板10以及支撑粱11固定组装成型为支撑结构，其相对于现有采用一体成型的支撑结构，这样的结构设计在数控加工工艺中更易于保持一致性，降低组装调试难度，使零件具有更高的通用性、另外，支撑结构采用倒三角形的结构设计使得执行本体1整体连接更加稳固，使得物料承接载台12转料更加稳定，大大降低了执行本体1机械振动幅度，并且有效降低各个模块之间的连接螺丝松动、零部件发生变形或者感应器误触等风险。
60.在其中一个实施例中，所述衔接座2包括水平基板20以及两个分别对称安装于水平基板20下方的加强肋板21，水平基板20安装在立式基板10的上部，且两个加强肋板21均固定连接至立式基板10的侧面，加强肋板21能够缓冲外机械臂1对末端执行器的冲击力，同理的是，加强肋板21的截面形状也呈倒三角形，进一步地降低末端执行器机械振动幅度，提高设备稳定性，其实用性高。
61.更为具体的是，在所述物料承接载台12的至少一侧活动安装有挡止板13以及驱动连接于挡止板13的旋转驱动源14，旋转驱动源14用于驱动挡止板13旋转以调整挡止板13相对物料承接载台12的开合角度。实际应用中可以通过调整挡止板13相对物料承接载台12的开合角度，防止物料因机械振动从物料承接载台12滑出，又或者调整挡止板13的开合角度，通过挡止板13将物料抵顶在物料承接载台12上。更为优选的是，挡止板13朝向物料承接载台12的一侧设置有柔性保护块15，柔性挡料块为泡沫棉或者海绵块，这样的结构设计能够防止刮伤物料，对物料起到保护作用，实用性高。
62.在较佳的实施方案中，挡止板13的数量为两个，所述旋转驱动源14包括两个旋转气缸140以及两个独立设置的电磁阀141，一电磁阀141电性连接于一旋转气缸140，一旋转气缸140驱动连接于挡止板13，其相对于现有技术仅用一个电磁阀141控制两个旋转气缸140的结构，能够避免出现两个旋转气缸140异步开合的现象。
63.其中，至少一所述支撑粱11的前后两端分别安装有挡料基座16，两个挡料基座16之间旋转架设有一挡料旋转轴17，所述挡止板13铰接安装于该挡料旋转轴17，所述挡止板13铰接安装于该挡料旋转轴17，其采用模块化组装设计实现挡止板13安装，便于设备组装以及调试，且同时能提高更佳的机械性能。
64.其中，所述物料承接载台12包括支撑面板120、滚筒电机121、滚筒122以及传输皮带123，支撑面板120固定安装于两个支撑粱11之间，滚筒电机121和滚筒122分别转动安装于支撑面板120的前后两侧，传输皮带123绕设在滚筒电机121和滚筒122两者之间。
65.如图4所示，至少一所述支撑粱11对应传输皮带123的位置处设置有弹性张紧装置18，弹性张紧装置18用于调整传输皮带123的相对支撑面板120的张紧度，弹性张紧装置18包括两个分别连接于支撑粱11的滚筒安装座180以及一架设于滚筒安装座180之间的滚筒安装轴181，所述滚筒122转动套设于滚筒安装轴181，各个滚筒安装座180开设有位置调整槽1800，位置调整槽1800的一端设置有固定安装于滚筒安装座180的弹簧182、另一端设置有转动安装于滚筒安装座180的锁件螺丝183，滚筒安装轴181的左右两端分别自由延伸至对应的位置调整槽1800内，且锁件螺丝183将滚筒安装轴181抵顶于弹簧182。通过转动锁件螺丝183调整滚筒安装轴181相对于位置调整槽1800的锁紧位置，从而调整滚筒122与滚筒电机121之间的间距，避免传输皮带123长期运转后松弛而导致的故障。
66.在其中一个实施例中，所述物料承接载台12临近衔接座2的一端设置为上料端、远离衔接座2的一端设置为出料端，至少一所述支撑粱11对应物料承接载台12的出料端位置处设置有下料感应开关19。下料感应开关19电性连接于机械臂1的控制电路，在下料感应开关19感应到物料下料时，机械臂1带动末端执行端旋转、伸缩或者移动进入下一物料取放周期。
67.本实施例，通过优化末端执行器的结构，提高机械手的通用性。末端执行器采用模块化的设计，由立式基板以及支撑粱固定组装成型为用于安装物料承接载台的支撑结构，
其相对于现有采用一体成型的支撑结构，这样的结构设计在数控加工工艺中更易于保持一致性，降低组装调试难度，使零件具有更高的通用性、另外，支撑结构采用倒三角形的结构设计使得执行本体整体连接更加稳固，使得物料承接载台转料更加稳定，大大降低了执行本体的机械振动幅度，并且有效降低各个模块之间的连接螺丝松动、零部件发生变形或者感应器误触等风险。
68.图8是本技术实施例示出的一种立体分拣系统的控制方法的流程示意图。
69.参见图11，本技术第二方面提供一种立体分拣系统的控制方法，包括主控制器控制传送带11启动，机器人13获取所述传送带11上的待分拣的货物12的位置信息和所述待分拣的货物12的投放目的地信息。仓体161上设有目的地信息，主控器将所述投放目的地信息与所述仓体161上的目的地信息进行匹配，匹配完成后，所述机器人13将所述待分拣的货物12投入对应的所述仓体161内。
70.子控制器检测所述仓体161的储存信息并将储存信息反馈至主控制器上，当所述仓体161满仓时，所述子控制器将满仓信息反馈至所述主控制器上，所述主控制器启动货物转运装置。
71.所述货物转运装置获取所述主控制器提供的所述仓体161的x轴位置信息与z轴位置信息，所述货物转运装置上的箱体22根据所述x轴位置信息在滑轨21上进行x轴方向的移动，到达目的地。所述箱体22内设有升降机构23以及设于所述升降机构23上的物料承接机构24，所述物料承接机构24根据所述z轴位置信息在所述升降机构23上进行z轴方向的移动，到达目的地。
72.所述物料承接机构24上设有收容部241，所述收容部241上连接仓门触发部243，所述仓门触发部243触发满仓的所述仓体161的仓门162进行开合，所述仓体161的所述待分拣的货物12投入所述收容部241中，并关闭所述仓门162。
73.所述子控制器将投放完成的完成信息发送至所述主控制器，所述主控制接收到所述完成信息后，发送下一目的地信息给所述货物转运装置2，所述货物转运装置2根据所述目的地信息到达下一个目的地。。
74.所述收容部241上设有缓存区242，所述仓门触发部243设于所述缓存区242的一侧，所述仓门触发部243触发所述仓门162打开，所述仓体161内的所述待分拣的货物12经过所述缓存区242到达所述收容部241内。
75.图12是本技术实施例示出的一种用于货物分拣系统的控制方法的流程示意图。
76.本实施例中，所述货物分拣系统包括：传送机构、机器人、分拣装置以及货物转运装置，控制方法包括：
77.s1、控制所述传送机构运动，使得位于所述传送机构上的待分拣货物移动到一分拣区域；
78.在本实施例中，所述机器人以及分拣装置位于分拣区域。
79.s2、获取所述待分拣货物在所述传送机构上的位置信息和所述待分拣货物的投放目的地信息；
80.在本实施例中，在所述传送机末端的上方设置一信息采集装置，用于采集所述待分拣货物在所述传送机构上的位置信息和所述待分拣货物的投放目的地信息。
81.在其中一个实施例中，所述信息采集装置为2d相机、3d相机等视觉装置可以识别
待分拣货物表面的二维码信息，以此获得所述待分拣货物的投放目的地信息。
82.在本实施例中，所述分拣装置包括多个分拣柜，所述分拣柜用于存储所述待分拣的货物。
83.在其中一个实施例中，每个所述分拣柜上都设有目的地的信息，不同所述分拣柜代表不同货物的目的地，同一个分拣柜储存相同目的地信息的待分拣的货物。
84.s3、根据所述待分拣货物的位置信息，所述机器人的末端执行器获持到所述待分拣货物；
85.在其中一个实施例中，所述末端执行器位于所述传送机构的一端，所述末端执行器的传送带启动后将待分拣货物从所述传送机构移动到所述末端执行器的物料承接载台上。
86.s4、根据所述待分拣货物的投放目的地信息，所述机器人自主规划一运动路径，所述机器人的机械臂根据运动路径将所述末端执行器移动到对应的所述分拣装置的分拣柜的前端；
87.s5、控制所述末端执行器的传送带将所述待分拣货物推入所述分拣柜中；
88.s6、检测所述分拣柜的储存信息，当所述分拣柜满仓时，获取满仓的所述分拣柜的x轴位置信息与z轴位置信息；
89.s7、根据所述分拣柜的x轴位置信息，控制所述货物转运装置在滑轨上沿着x轴方向移动到达目的地；
90.s8、根据所述分拣柜的z轴位置信息，控制所述货物转运装置的物料承接机构沿着z轴方向移动到达目的地，所述货物转运装置的仓门触发部自动地触发满仓的所述分拣柜的仓门，使得所述分拣柜的仓门打开，所述分拣柜中的所述待分拣货物滑入所述货物转运装置的收容部中。
91.在其中一个实施例中，当控制所述货物转运装置在滑轨上沿着x轴方向移动的同时控制所述货物转运装置的物料承接机构沿着z轴方向移动。
92.在其中一个实施例中，当满仓的所述分拣柜的货物全部滑入所述收容部后，控制所述货物转运装置移动，所述仓门触发部再次自动触发满仓的所述分拣柜的仓门，使得所述分拣柜的仓门关闭。
93.图13是本技术实施例示出的一种立体分拣系统的控制方法的另一流程示意图。
94.参见图12，本技术第三方面提供一种立体分拣系统的控制方法，包括货物分拣装置1、货物转运装置2以及控制装置。所述控制装置上设有主控制器以及与所述主控制器通信连接的子控制器，所述主控制器控制所述货物分拣装置1进行货物分拣，以及控制所述货物转运装置2进行货物转运。所述子控制器用于监测货物的分拣情况并反馈信息至所述主控制器上进行分析处理。
95.所述货物分拣装置1上设有传送带11、机器人13以及分拣柜16，所述传送带11接收到所述主控制器的传送指令，根据传送指令进行待分拣的货物12的传送。所述机器人13接收到所述主控制器的启动指令，启动所述机器人13。所述机器人13获取所述待分拣的货物12的位置信息以及目的地信息。所述分拣柜16上设有多个仓体161，所述仓体161上设有所述待分拣的货物12的目的地信息。所述机器人13根据所述待分拣的货物12的位置信息获取所述待分拣的货物12，并根据所述待分拣的货物12的位置信息与所述仓体161上的目的地
信息进行匹配，匹配完成后，根据所述目的地信息对对应所述仓体161进行所述待分拣的货物12投放。
96.所述子控制器检测所述仓体161的存储情况，若所述仓体161满仓时，所述子控制器将满仓信息反馈至所述主控制器，所述主控制器接收到所述满仓信息后，启动所述货物转运装置2，发送满仓的所述仓体161的位置信息给所述货物转运装置2。所述货物转运装置2根据所述位置信息移动至满仓的所述仓体161处进行货物接收。
97.所述货物转运装置2上设有滑轨21，所述滑轨21上设有箱体22，所述箱体22内侧设有升降机构23，所述升降机构23上设有物料承接机构24，所述物料承接机构24在所述滑轨21上进行左右移动，并在所述升降机构23上进行上下移动，到达所述位置信息上的所述仓体161处。所述物料承接机构24上设有收容部241，所述收容部241上设有仓门触发部243，所述仓门触发部243触发所述仓体161的仓门162，打开仓门162，所述仓体161内的货物到达所述收容部241内，再关闭所述仓门162。
98.所述子控制器将完成信息发送至所述主控制器，所述主控制器接收到完成信息后，发送下一个目的地的位置信息给所述货物转运装置2，所述货物转运装置2根据所述位置信息运转至下一个目的地。
99.所述收容部241上设有缓存区242，所述缓存区242连接所述仓门触发部243，所述仓门触发部243触发满仓的所述仓体161的仓门162，打开仓门162，所述仓体161内的货物通过所述缓存区242到达收容部241内，再关闭所述仓门162。
100.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。