技术特征：
1.一种配针方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、将料盒放入进料输送线，并且输入钻针参数；s2、设置在料库内的多轴机械手读取输入的钻针参数，将位于进料输送线上的料盒存放到料库内对应的位置；s3、多轴机械手读取选中的钻带资料，将料盒放到上料输送线或空盒输送线；s4、上料机械手从上料输送线上拾取料盒并放到配针线i；空盒机械手从空盒输送线上拾取料盒并放到配针线ii；s5、配针模组根据选中的钻带资料，从配针线i的料盒中拾取钻针，并配送到配针线ii的料盒中；s6、回料机械手从配针线i上拾取料盒并放到回料输送线；出料机械手从配针线ii上拾取料盒并放到出料输送线；s7、多轴机械手对回料输送线上的料盒进行拾取，并送回料库内对应的位置；s8、出料输送线送出完成配针的料盒。2.根据权利要求1所述的配针方法，其特征在于：步骤s1中，放入进料输送线的料盒为空料盒或满料盒。3.根据权利要求2所述的配针方法，其特征在于：在步骤s3中，当料库内的空料盒数量低于安全数量时，设备报警，提示补充空料盒；和/或，读取选中的钻带资料，料库内的满料盒或装有部分钻针的料盒上存放的钻针规格数量不足时，设备报警，提示补充需要的钻针规格。4.根据权利要求3所述的配针方法，其特征在于：在步骤s4中，满料盒或装有部分钻针的料盒被放到配针线i之后，对料盒进行定位。5.根据权利要求3所述的配针方法，其特征在于：在步骤s4中，空料盒被放到配针线ii之后，对空料盒进行定位。6.根据权利要求3所述的配针方法，其特征在于：在步骤s4中，上料机械手和空盒机械手同时动作；或，上料机械手先动作，空盒机械手后动作；或，空盒机械手先动作，上料机械手后动作。7.根据权利要求3所述的配针方法，其特征在于：在步骤s6中，回料机械手和出料机械手同时动作；或，回料机械手先动作，出料机械手后动作；或，出料机械手先动作，回料机械手后动作。8.根据权利要求3所述的配针方法，其特征在于：在步骤s7中，送回料库的料盒为空料盒或装有部分钻针的料盒。9.根据权利要求3所述的配针方法，其特征在于：在步骤s8中，出料输送线上排满完成配针的料盒后，设备报警，提示取走。10.一种自动抓取配针设备，其特征在于，用于执行权利要求1～9任一项所述的配针方法。
技术总结
本发明属于钻针配料技术领域，尤其涉及一种配针方法及自动抓取配针设备，其中，所述配针方法包括以下步骤：S1、将料盒放入进料输送线，并且输入钻针参数；S2、读取输入的钻针参数，将料盒存放到料库内对应的位置；S3、读取选中的钻带资料，将料盒放到上料输送线或空盒输送线；S4、拾取料盒并放到配针线I；拾取料盒并放到配针线II；S5、从配针线I的料盒中拾取钻针，并配送到配针线II的料盒中；S6、拾取料盒并放到回料输送线；拾取料盒并放到出料输送线；S7、对回料输送线上的料盒进行拾取，并送回料库内对应的位置；S8、出料输送线送出完成配针的料盒；无需通过人工来对钻针进行分拣，有效提高配针效率。提高配针效率。提高配针效率。
技术研发人员：陈艳魁
受保护的技术使用者：东莞市世晨自动化设备有限公司
技术研发日：2022.07.18
技术公布日：2022/10/4