智能分拣搬运机器人的制作方法

本发明涉及智能分拣搬运机器人领域，尤其是涉及一种智能分拣搬运机器人。

背景技术：

1、随着我国物流行业特别是快递行业的迅猛发展，各种快递公司都在不断的改进各自的快递物流渠道与方式，但由于大多的高效分拣设备制造、安装与维护成本颇高，使得多数产商难以接受，而低成本分拣设备其分拣效率和准确率低，并不适于大需求和快速增长的分拣行业，所以自动化分拣设备在我国的普及率不高，多为人工分拣。

2、因此，为促进行业发展，则必然以分拣设备的发展作为基础之一要务，现有的人工分拣一般是在输送机上进行，将具有各类发往不同地区的包裹从输送机上分拣至不同的固定区域内，人工识别及手动操作均限制了分拣效率及成本。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种智能分拣搬运机器人，旨在解决智能分拣搬运问题。

2、本发明提供一种智能分拣搬运机器人，包括：

3、智能分拣搬运机器人，其特征在于，包括：

4、识别模块、控制模块和机械臂；

5、识别模块，用于检测搬运目标，确定搬运目标的坐标，搬运机器人到达目的地后，识别目的地的位置信息并发送到控制模块；

6、控制模块，用于获取搬运目标的坐标进行路径规划，控制搬运机器人到达搬运目的地，实时对目的地的位置信息进行校正，校正完成后控制机械臂拾取被搬运物品，将被搬运物品放到卸货区卸下物体。

7、采用本发明实施例，可以实现智能分拣搬运。

8、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

9、附图说明

10、为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

11、图1是本发明实施例的智能分拣搬运机器人示意图；

12、图2是本发明实施例的智能分拣搬运机器人示意图；

13、图3是本发明实施例的智能分拣搬运机器人的硬件模块示意图；

14、图4是本发明实施例的智能分拣搬运机器人的具体结构示意图。

技术特征：

1.一种智能分拣搬运机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的智能分拣搬运机器人，其特征在于，所述识别模块采用mobilenetv2与yolov3-lite神经网络模型，通过预训练权重进行模型训练并部署至openart mini摄像头，并利用openart mini的机器视觉对图像进行识别和分类。

3.根据权利要求2所述的智能分拣搬运机器人，其特征在于，所述控制模块获取陀螺仪和加速度计数据，根据陀螺仪的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置，智能分拣搬运机器人根据速度和位置进行姿态矫正和惯性导航。

4.根据权利要求3所述的智能分拣搬运机器人，其特征在于，所述控制模块通过控制电机来带动麦克纳姆轮进行移动，所述麦克纳姆轮包括轮毂和辊子，所述轮毂为整个轮子的主体支架，辊子是安装在轮毂上的鼓状物，所述麦轮轮毂轴与辊子转轴呈45°角。

5.根据权利要求4所述的智能分拣搬运机器人，其特征在于，所述控制模块通过舵机来控制机械臂，所述舵机内部设置有微处理器，所述微处理器用于对控制角度进行修正。

6.根据权利要求5所述的智能分拣搬运机器人，其特征在于，所述智能分拣机器人还包括储物箱，所述储物箱用于收纳机械臂拾取的被分拣物。

7.根据权利要求6所述的智能分拣搬运机器人，其特征在于，所述智能分拣机器人还包括显示屏，所述显示屏用于人机交互。

8.根据权利要求7所述的智能分拣搬运机器人，其特征在于，所述智能分拣机器人采用多路dc-dc外设供电，所述控制模块为rt1064mcu核心板，供电采用的最大能输出1a电流的ams1117_5v单独供电，采用sy8205对舵机进行供电。

9.根据权利要求8所述的智能分拣搬运机器人，其特征在于，所述控制模块上设有矩阵按键，用于直观调节参数，所述控制模块设有线程优先级。

10.根据权利要求9所述的智能分拣搬运机器人，其特征在于，所述rt1064mcu核心板的cr引脚设为高电平。

技术总结
本发明公开了一种智能分拣搬运机器人，包括：识别模块、控制模块和机械臂；识别模块，用于检测搬运目标，确定搬运目标的坐标，搬运机器人到达目的地后，识别目的地的位置信息并发送到控制模块；控制模块，用于获取搬运目标的坐标进行路径规划，控制搬运机器人到达搬运目的地，实时对目的地的位置信息进行校正，校正完成后控制机械臂拾取被搬运物品，将被搬运物品放到卸货区卸下物体。本发明可以实现智能分拣搬运。

技术研发人员：杜嘉铖,钟超涵,陈兆镔,石铭亮,陈尧
受保护的技术使用者：杜嘉铖
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19