专利名称：用于控制机器的系统和方法
技术领域：
本发明大体上牵涉机器的控制系统。具体地，本发明描述可与例如发电机或马达 等机器一起使用的控制器并且使其能够根据期望的参数调整该机器的操作。
背景技术：
例如马达和发电机等机器典型地包括用于调整机器中的各种参数的控制系统。例 如，马达可包括调整该马达的转矩或速度以防止该马达过热的控制器。相似地，发电机可包 括调整由该发电机产生的电流或电压的控制器。各种电路和方法在用于控制机器的领域中是已知的。例如，控制系统可基本上根 据通过发出控制信号以改变机器的操作并且然后基于机器对该控制信号的响应来变化该 控制信号的幅度的试错法来操作。例如，尝试升高发电机的输出电压的控制器可发出初始 控制信号并且然后依据发电机的输出电压中所得的变化来调节该初始控制信号。尽管在它 的方法论中简单，该试错法方式典型地需要更多的时间以达到机器的期望操作水平，并且 它可导致过度搜寻直到机器稳定在期望的操作水平。为了避免试错法的劣势，一些控制系统可包括模拟机器的操作的程序化模块 (programming)或电路。控制系统访问该程序化模块或电路以生成适当的控制信号，其高效 并且精确地改变机器操作以产生期望的参数值。在一些情况下，该程序化模块或电路可对 于整类机器是通用的，而在其他情况下，该程序化模块或电路可对每个类型的机器或更特 别地对在一类机器中的个体机器具体地修改。控制系统准确并且高效地调整机器的能力直接依赖于程序化模块或电路准确地 模拟特定机器的操作的能力。例如，在风力涡轮发电机的领域中，许多不同的发电机设计存 在以用于允许电力在变化的环境情况下的最佳产生。许多不同(例如，转动叶片的长度、平 衡和螺距)存在于各种发电机设计之间和甚至在每个设计的个体发电机之间。另外，对每 个安装唯一的变量(例如，风速、大气压和湿度)可随时间或在季节之间改变以变化个体发 电机的性能。最后，在发电机的寿命期间的发电机中的变化(例如，摩擦、腐蚀、平衡变化) 可改变发电机的操作特性。因此存在对机器的改进控制系统的需要。理想地，该改进的控制系统可包括可以 更新或调节以反映机器随时间的实际性能的机器的操作特性模型。
发明内容
本发明的方面和优势将在下列说明中阐述，或可从该说明是明显的，或可通过本 发明的实践得知。在本发明的一个实施例中，用于控制机器的系统包括输入信号、第一参数信号和 第一控制器。该输入信号传达机器的期望操作参数，并且该第一参数信号传达在第一时间 获取的机器的测量参数。在第一循环期间，该第一控制器接收该输入信号和该第一参数信 号并且基于该输入信号和该第一参数信号生成控制信号给机器。该系统进一步包括第二控
4制器、第二参数信号、反馈电路和比较器。在第一循环期间，该第二控制器接收该第一参数 信号和该控制信号并且基于该第一参数信号和该控制信号生成预测的参数信号。该第二参 数信号传达在第二时间获取的机器的测量参数，并且该反馈电路接收该第二参数信号和该 预测的参数信号并且基于该第二参数信号和该预测的参数信号生成反馈信号。在第一循环 期间，该比较器接收该反馈信号并且如果预定阈值没有满足则传送该反馈信号到该第二控 制器。本发明的另一个实施例是用于控制机器的系统，其包括输入信号、第一参数信号、 控制器和第一模型。该输入信号传达机器的期望操作参数，并且该第一参数信号传达在第 一时间获取的机器的测量参数。该控制器接收该输入信号和该第一参数信号并且基于该输 入信号和该第一参数信号生成请求信号。在第一循环期间，该第一模型接收该请求信号并 且基于该请求信号生成响应信号，并且该控制器接收该响应信号并且基于该响应信号生成 控制信号给机器。该系统进一步包括第二模型、第二参数信号、反馈电路和比较器。在第一 循环期间，该第二模型接收该第一参数信号和该控制信号并且基于该第一参数信号和该控 制信号生成预测的参数信号。该第二参数信号传达在第二时间获取的机器的测量参数，并 且该反馈电路接收该第二参数信号和该预测的参数信号并且基于该第二参数信号和该预 测的参数信号生成反馈信号。在第一循环期间，该比较器接收该反馈信号并且如果预定阈 值没有满足则传送该反馈信号到该第二模型。本发明的另一个实施例包括用于控制机器的方法。该方法包括在第一时间测量参 数以确定第一参数值并且比较该第一参数值与期望值。在第一循环中，该方法包括从第一 控制器传送控制信号到机器以变化该第一参数值和在第二时间测量参数以确定第二参数 值。在第一循环中，该方法进一步包括在第二控制器中基于该第一参数值和该控制信号生 成预测的参数值并且比较该预测的参数值与该第二参数值。该方法还包括基于该预测的参 数值和该第二参数值生成反馈信号，并且在该第一循环中如果预定阈值没有满足则传送该 反馈信号到该第二控制器。本发明的再另外的实施例是用于控制机器的系统，其包括输入信号、第一参数信 号、第一模型和控制器。该输入信号传达机器的期望操作参数，并且该第一参数信号传达在 第一时间获取的机器的测量参数。在第一循环期间，该第一模型接收该输入信号和该第一 参数信号并且基于该输入信号和该第一参数信号生成响应信号。该控制器接收该响应信号 并且基于该响应信号生成控制信号给机器。该系统进一步包括第二模型、第二参数信号、反 馈电路和比较器。在第一循环期间，该第二模型接收该第一参数信号和该控制信号并且基 于该第一参数信号和该控制信号生成预测的参数信号。该第二参数信号传达在第二时间获 取的机器的测量参数，并且该反馈电路接收该第二参数信号和该预测的参数信号并且基于 该第二参数信号和该预测的参数信号生成反馈信号。在第一循环期间，该比较器接收该反 馈信号并且如果预定阈值没有满足则传送该反馈信号到该第二模型。本领域内技术人员当回顾该说明书时将更好地意识到这样的实施例的特征和方 面以及其他。
对本领域内技术人员的本发明的完全和实现用的公开(包括其的最佳模式)在该说明书的剩余部分中以及参照附图更具体地阐述，其中图1示出根据本发明的一个实施例的控制系统的简化框图；图2示出在预定阈值满足后在图1中示出的控制系统的简化框图；图3示出根据本发明的第二实施例的控制系统的简化框图；图4示出在预定阈值满足后在图3中示出的控制系统的简化框图；图5示出根据本发明的第三实施例的控制系统的简化框图；以及图6示出在预定阈值满足后在图5中示出的控制系统的简化框图。
具体实施例方式现在将详细参考本发明的本实施例，其的一个或多个示例在附图中图示。详细说 明使用数字和字母标记以指在图中的特征。在图和说明中的类似或相似标记已经用于指本 发明的类似或相似部件。每个示例通过本发明的说明而非本发明的限制提供。实际上，修改和变化可以在 本发明中做出而不偏离本发明的范围或精神对于本领域内技术人员将是明显的。例如，图 示或描述为一个实施例的部分的特征可以在另一个实施例上使用以产生再另外的实施例。 从而，意在本发明包含这样的修改和变化，它们落入附上的权利要求和它们的等同物的范 围内。图1和2示出根据本发明的一个实施例的控制系统10的简化框图。图1示出第 一循环期间系统10中的通信线路，并且图2示出在预定阈值已经满足后的第二或随后循环 期间系统10中的通信线路。在每个图中的实线代表活动通信线路，而在每个图中的虚线代 表不活动的通信线路。尽管该实施例在风力涡轮发电机12的上下文中说明和描述，本领域 内技术人员将理解在本应用中描述的概念、结构和方法将同样可应用于任何发电机、马达 或其他机器。如在图1中示出的，系统10包括输入装置14、第一控制器16和第二控制器18。该 输入装置14可包括用于提供用户和系统10之间的接口的任何结构。例如，该输入装置14 可包括键盘、计算机、终端、磁带驱动器和/或用于接收来自用户的输入并且提供该输入给 系统10的任何其他装置。该输入装置14生成传达风力涡轮发电机12的期望操作参数的 输入信号20。该操作参数可是由风力涡轮发电机12生成的任何可测量的参数，例如电压、 电流、功率或转矩。第一 16和第二 18控制器可包括例如存储器/介质元件22和/或协同处理器M 等各种部件，其存储数据、存储软件指令和/或执行由相应控制器调用的子例程。该各种存 储器/介质元件可是一种或多种计算机可读介质的变型，例如但不限于易失性存储器(例 如RAM、DRAM、SRAM等)、非易失性存储器(例如闪存驱动器、硬盘驱动器、磁带、CD-ROM、 DVD-ROM等)和/或其他存储装置(例如，软盘、基于磁性的存储介质、光学存储介质等)的 任何组合。相应控制器可访问存储在关联存储器/介质元件中的数据和/或软件指令。数 据存储和处理器配置的任何可能的变化形式将由本领域内技术人员意识到。系统10在循环基础上操作。在第一循环期间，第一控制器16调整风力涡轮发电 机12的操作，并且第二控制器18接收反馈信号以精细化它的准确预测风力涡轮发电机12 的操作的能力。当预定阈值在第一或随后的循环期间满足时，第一 16和第二 18控制器的操作切换使得第二控制器18调整风力涡轮机12而第一控制器16接收反馈信号。例如，在图1中示出的第一循环期间，第一控制器16接收来自输入装置14的输入 信号20和来自风力涡轮发电机12的第一参数信号26。该第一参数信号沈传达在第一时 间获取的风力涡轮发电机12的测量的参数，例如电压或电流等。第一控制器16可访问存 储器/介质元件22或协同处理器M (如之前描述的)以基于输入信号20和第一参数信号 26生成控制信号观给风力涡轮发电机12。该控制信号观传达信息或指令到风力涡轮发 电机12以改变风力涡轮发电机12的操作并且由此改变测量的参数值。例如，输入信号20 可传达400伏特的期望输出电压，并且第一参数信号沈可指示398伏特的来自风力涡轮发 电机12的输出电压。使用存储在存储器/介质元件22和/或协同处理器M中的数据和 /或指令，第一控制器16可生成控制信号观给风力涡轮发电机12，其改变风力涡轮发电机 12的激励场以将输出电压从398伏特增加到400伏特。在第一循环期间大致上同时地，第二控制器18接收来自风力涡轮发电机12的第 一参数信号26和来自第一控制器16的控制信号观。第二控制器18可访问存储器/介质 元件22或协同处理器24(如之前描述的)以基于第一参数信号沈和控制信号观生成预 测参数信号30。该预测的参数信号30传达风力涡轮发电机12对控制信号观的预期响应。 例如，如果第一参数信号沈传达398伏特的输出电压，并且控制信号观增加激励场2毫伏 特，第二控制器18可预测响应于控制信号观，风力涡轮发电机12将产生399伏特的新输出 电压(即，预测的参数信号30)。在图1和2中示出的系统10进一步包括延迟电路32、反馈电路34和比较器36以 提供反馈给第一 16或第二 18控制器。该延迟电路32、反馈电路34和比较器36可位于第 一 16和/或第二 18控制器中并且利用在第一 16和/或第二 18控制器中可用的处理能力 和/或存储器/介质元件。备选地，该延迟电路32、反馈电路34和/或比较器36可由硬件 逻辑或包括但不限于专用电路的其他电路实现。延迟电路32接收第一参数信号沈并且将第一参数信号沈索引(indexed)到测 量第一参数时的时间。延迟电路32产生索引到第二时间的第二参数信号38，并且该第二参 数信号38对应于在风力涡轮发电机12已经接收并且按照控制信号观动作后的测量的参 数。反馈电路34接收来自延迟电路32的第二参数信号38和来自第二控制器18的预 测参数信号30。反馈电路34比较第二参数信号38与预测的参数信号30并且生成反馈信 号40。比较器40接收该反馈信号40并且如果预定阈值没有满足则传送该反馈信号40到 第二控制器16。预定阈值可是时间间隔、反馈信号40的可接受大小或指示第二控制器18 准确预测风力涡轮发电机12对控制信号观的响应的能力的任何其他度量。如此，如果预 定阈值在第一循环期间不满足，比较器36传送反馈信号40到第二控制器18，并且第二控制 器18然后可使用反馈信号40以更新存储的数据或程序化模块以精细化第二控制器18准 确预测风力涡轮发电机12对控制信号观的响应的能力。如果预定阈值在第一循环期间满足，比较器36发送信号42到开关44以改变第一 16和第二 18控制器对于第二或随后循环的操作，如在图2中示出的。在第二或随后循环期 间，第二控制器18接收输入信号20和第一参数信号沈并且基于输入信号20和第一参数 信号沈生成控制信号28给风力涡轮发电机12。相似地，在第二或随后循环期间，第一控制器16接收第一参数信号沈和控制信号观(现在来自第二控制器18)并且基于第一参数信 号沈和控制信号观生成预测的参数信号30。在第二循环期间，如果预定阈值没有满足则 比较器36传送反馈信号38到第一控制器16。在操作期间，系统10使用第一 16或第二 18控制器中的一个以调整风力涡轮发电 机12，而第二 18或第一 16控制器中的另一个接收反馈信号以精细化控制器准确预测风力 涡轮发电机对控制信号观的响应的能力。例如，在第一循环期间，第一控制器16接收输入 信号20和第一参数信号沈并且生成控制信号观给风力涡轮发电机12以改变第一参数使 其等于输入信号20。大致上同时地，第二控制器18接收第一参数信号沈和来自第一控制 器16的控制信号观并且生成估计风力涡轮发电机12对来自第一控制器16的控制信号观 的响应的预测参数信号30。延迟电路32产生索引到在风力涡轮发电机12响应于控制信 号观后的风力涡轮发电机12的输出的第二参数信号38。反馈电路34比较预测的参数信 号30与第二参数信号38，并且如果预定阈值(例如时间间隔或预测的参数信号30与第二 参数信号38之间的最大不同)没有满足，那么比较器36传送反馈信号40回到第二控制器 18。反馈信号40然后更新存储在第二控制器18中的数据和/或程序化模块以精细化或改 进第二控制器18准确预测风力涡轮发电机12对控制信号观的响应(即，减小预测的参数 信号30和第二参数信号38之间的不同)的能力。系统10继续在随后的循环中操作，其中 第一控制器16调整风力涡轮发电机12并且第二控制器18接收另外的反馈信号40直到满 足预定阈值。当满足预定阈值时，比较器36发送信号42以切换第一 16和第二 18控制器在随 后循环期间的操作，如在图2中示出的。在第二或随后循环期间，第二控制器18现在接收 来自输入装置14的输入信号20和来自风力涡轮发电机12的第一参数信号沈并且生成控 制信号观给风力涡轮发电机12。在第二或随后循环期间，第一控制器16接收来自风力涡 轮发电机12的第一参数信号沈和来自第二控制器18的控制信号观并且生成预测的参数 信号30。延迟电路32生成第二参数信号38，如之前论述的，并且反馈电路34比较第二参 数信号38与来自第一控制器16的预测的参数信号30以生成反馈信号40。在该第二或随 后循环期间，如果预定阈值没有满足，比较器36传送反馈信号40回到第一控制器16。如 此，在第二或随后循环期间，第二控制器18调整风力涡轮机12的操作而第一控制器16接 收反馈信号40以精细化或改进第一控制器16准确预测风力涡轮发电机12对控制信号38 的响应的能力。当预定阈值在第二或随后循环期间满足时，比较器36发送信号42到开关 44，并且通信线路切换回到如在图1中示出的配置，并且过程重复。图3和4示出根据本发明的备选实施例的用于控制机器52的系统50。该系统50 也包括如之前论述的输入装置M。另外，该系统50包括控制器56、第一模型58和第二模 型60。该控制器56、第一模型58和第二模型60可包括处理器和/或存储器/介质元件， 如之前关于在图1和2中描述和图示的第一 16和第二 18控制器论述的。在图3和4中示出的实施例中，控制器56接收来自输入装置M的输入信号62和 来自机器52的第一参数信号64。该第一参数信号64传达在第一时间获取的机器52的测 量的参数，例如电压或电流等。控制器56生成请求信号66，其寻找生成控制信号68(其将 改变第一参数信号64使其等于输入信号62)所需要的信息。例如，如果输入信号62传达 500rpm的期望速度，并且第一参数信号64传达450rpm的测量速度，请求信号66寻找可以用于生成控制信号68以将实际速度从450rpm改变到500rpm的信息。在第一循环期间，第一模型58接收来自控制器56的请求信号66并且访问存储的 数据和/或指令以生成响应信号70。该响应信号70传达信息给控制器56使得控制器56 可以生成控制信号68以改变机器52的输出使其匹配由输入信号62传达的期望操作参数。在第一循环期间大致上同时地，第二模型60接收来自机器52的第一参数信号64 和来自控制器56的控制信号68。第二模型60访问存储的数据和/或指令以生成估计机器 52对控制信号68的响应的预测参数信号72。系统50包括延迟电路74、反馈电路76和比较器78，如之前关于在图1和2中图 示的实施例论述的。该延迟电路74产生索引到第二时间的第二参数信号80，并且该第二 参数信号80对应于在机器52已经接收并且按照控制信号68动作后测量的参数。该反馈 电路76比较第二参数信号80与预测的参数信号72并且生成反馈信号82。如果预定阈值 没有满足则该比较器78传送该反馈信号82到第二控制器60。系统50继续在随后的循环 中操作，其中第一模型58提供响应信号70给控制器56并且第二模型60提供预测参数信 号72给反馈电路76直到满足预定阈值。当满足预定阈值时，比较器78发送信号80到开 关82以如在图4中示出的改变在系统50部件之间的通信线路。如在图4中示出的，在第二或随后循环期间，第二模型60接收来自控制器56的请 求信号66并且基于请求信号66生成响应信号70。在第二或随后循环期间，第一模型58接 收来自机器52的第一参数信号64和来自控制器56的控制信号68并且生成预测的参数信 号72。在该第二或随后循环期间，如果预定阈值没有满足，比较器78传送反馈信号82到第 一模型58。如此，在第二或随后循环期间，控制器56基于由第二模型60提供的信息调整机 器52的操作参数，而第一模型58接收反馈信号82以精细化或改进第一模型58准确预测 机器对控制信号68的响应的能力。如之前关于在图1和2中图示的实施例论述的，预定阈 值可是时间间隔、反馈信号的大小或指示第一模型58准确预测机器对控制信号68的响应 的能力的其他度量。图5和6示出用于控制机器92的系统90的另一个实施例。该系统90也包括输 入装置94、控制器96、第一模型98和第二模型100，如之前关于在图3和4中示出的实施例 论述的。在图5和6中示出的实施例中，第一模型98接收来自输入装置94的输入信号102 和来自机器92的第一参数信号104。第一模型98访问存储的数据和/或指令以基于输入 信号102和第一参数信号104产生响应信号106。例如，如果输入信号102传达IOOrpm的 期望速度，并且第一参数信号传达IlOrpm的测量速度，第一模型98生成响应信号106给控 制器96，其包括对于控制器96生成适当的控制信号108以将机器的操作速度从IlOrpm改 变到IOOrpm所必需的信息。在第一循环期间大致上同时地，第二模型100接收来自机器的第一参数信号104 和来自控制器96的控制信号108。第二模型100访问存储的数据和/或指令以生成代表机 器92对控制信号108的响应的第二模型100的估计的预测参数信号112。系统也包括延迟电路114、反馈电路116和比较器118，如之前关于在图1至4中 示出的实施例描述的。该延迟电路114产生索引到第二时间的第二参数信号120，并且该第 二参数信号120对应于在机器92已经接收并且按照控制信号108动作后测量的参数。该 反馈电路116比较第二参数信号120与预测的参数信号112并且生成反馈信号122。如果预定阈值没有满足该比较器118传送该反馈信号122到第二控制器100。该反馈信号122 精细化第二模型100中存储的数据和/或指令以允许第二模型100更准确地预测机器92 对控制信号108的响应。系统90继续在随后的循环中操作，其中第一模型98提供响应信 号106给控制器96并且第二模型100提供预测参数信号112给反馈电路116直到满足预 定阈值。当满足预定阈值时，比较器118发送信号124到开关126以如在图6中示出的改 变在系统90部件之间的通信线路。如在图6中示出的，在第二或随后循环期间，第二模型100接收来自输入装置94 的输入信号102和来自机器92的第一参数信号104。第二模型100访问存储的数据和/或 指令以基于输入信号102和第一参数信号104生成响应信号106。在第二或随后循环期间， 第一模型98接收来自机器92的第一参数信号104和来自控制器96的控制信号108。第一 模型98访问存储的数据和/或指令以预测机器92对控制信号108的响应并且生成预测的 参数信号112。如此，控制器96基于由第二模型100提供的信息调整机器92的操作参数， 而第一模型98接收反馈信号122以改进第一模型98准确预测机器对控制信号108的响应 的能力。当满足预定阈值时，比较器118传送信号IM到开关126，并且控制器96、第一模 型98和第二模型100之间的通信线路改变回到如在图5中示出的。如之前描述的，本发明的每个实施例允许系统控制机器的操作参数同时同步更新 第二或备选控制器或模型。如此，系统可以准确地调整机器的操作参数同时同步更新第二 控制器或模型以反映在机器的操作中的变化。结果，系统能够在第一控制器和第二控制器 或第一模型和第二模型之间切换使得系统可以可靠地保持更新为机器的操作特性中的变 化而不要求机器操作中的任何中断。该书面说明使用示例以公开本发明，其包括最佳模式，并且还使本领域内技术人 员能够实践本发明，包括制作和使用任何装置或系统和执行任何包含的方法。本发明的可 专利范围由权利要求限定，并且可包括本领域内技术人员想到的其他示例。这样的其他示 例如果它们包括不与权利要求的书面语言不同的结构元件，或者如果它们包括与权利要求 的书面语言无实质区别的等同结构元件则规定在权利要求的范围内。部件列表
权利要求
1.一种用于控制机器(12)的系统(10)，其包括a.输入信号(20)，其中所述输入信号00)传达所述机器(1 的期望操作参数；b.第一参数信号( )，其中所述第一参数信号06)传达在第一时间获取的所述机器 (12)的测量参数；c.第一控制器(16)，其中在第一循环期间，所述第一控制器(16)接收所述输入信号 (20)和所述第一参数信号06)并且基于所述输入信号OO)和所述第一参数信号06)生 成控制信号(28)给所述机器(12)；d.第二控制器(18)，其中在所述第一循环期间，所述第二控制器(18)接收所述第一参 数信号06)和所述控制信号08)并且基于所述第一参数信号06)和所述控制信号08) 生成预测的参数信号(30)；e.第二参数信号(38)，其中所述第二参数信号(38)传达在第二时间获取的所述机器 (12)的测量参数；f.反馈电路(34)，其中所述反馈电路(34)接收所述第二参数信号(38)和所述预测的 参数信号(30)并且基于所述第二参数信号(38)和所述预测的参数信号(30)生成反馈信 号(40)；以及g.比较器(36)，其中在第一循环期间，所述比较器(36)接收所述反馈信号GO)并且 如果预定阈值没有满足则传送反馈信号GO)到所述第二控制器(18)。
2.如权利要求1所述的系统(10)，其中如果所述预定阈值在所述第一循环期间满足 时，所述比较器(36)切换所述第一控制器(16)和所述第二控制器(18)，使得在第二循环期 间a.所述第二控制器(18)接收所述输入信号00)和所述第一参数信号06)并且基于 所述输入信号00)和所述第一参数信号06)生成所述控制信号08)给所述机器(12)；b.所述第一控制器(16)接收所述第一参数信号06)和所述控制信号08)并且基于 所述第一参数信号06)和所述控制信号(28)生成预测的参数信号(30)；以及c.如果所述预定阈值没有满足则所述比较器(36)传送所述反馈信号GO)到所述第一 控制器(16)。
3.如权利要求1所述的系统(10)，其中所述第一控制器(16)或所述第二控制器(18) 中的至少一个包括生成所述预测的参数信号(30)的程序化模块。
4.如权利要求3所述的系统(10)，其中所述反馈信号00)修改生成所述预测的参数 信号(30)的程序化模块。
5.如权利要求1所述的系统(10)，其中所述预定阈值是时间间隔。
6.如权利要求1所述的系统(10)，其中所述预定阈值是所述反馈信号00)的可接受 大小。
7.一种用于控制机器(1 的方法，其包括a.在第一时间测量参数以确定第一参数值；b.比较所述第一参数值与期望值；c.在第一循环中，从第一控制器(16)传送控制信号08)到所述机器(1 以变化所述 第一参数值；d.在第二时间测量所述参数以确定第二参数值；e.在所述第一循环中，在第二控制器(18)中基于所述第一参数值和所述控制信号 (28)生成预测的参数值；f.比较所述预测的参数值与所述第二参数值；g.基于所述预测的参数值和所述第二参数值生成反馈信号GO)；以及h.在所述第一循环中，如果预定阈值没有满足则传送所述反馈信号GO)到所述第二 控制器(18)。
8.如权利要求7所述的方法，进一步包括基于所述反馈信号00)修改所述第二控制器 (18)。
9.如权利要求7所述的方法，进一步包括如果所述预定阈值在所述第一循环期间满足 时，切换所述第一控制器(16)和所述第二控制器(18)，并且进一步包括在第二循环期间a.传送来自所述第二控制器(18)的控制信号08)到所述机器(12)；b.在所述第一控制器(16)中基于所述第一参数值和所述控制信号08)生成预测的参 数值；以及c.如果所述预定阈值没有满足，传送所述反馈信号GO)到所述第一控制器(16)。
10.如权利要求9所述的方法，进一步包括基于所述反馈信号00)修改所述第一控制 器(16)。
全文摘要
用于控制机器的系统包括第一控制器、第二控制器和比较器。在第一循环期间，该第一控制器生成控制信号给机器，同时该第二控制器生成预测的参数信号。在第一循环期间，如果预定阈值没有满足该比较器传送反馈信号到该第二控制器。用于控制机器的方法包括传送来自第一控制器的控制信号到该机器并且在第二控制器中生成预测的参数值。该方法进一步包括如果预定阈值没有满足则传送反馈信号到该第二控制器。
文档编号F03D7/00GK102102625SQ201010616188
公开日2011年6月22日 申请日期2010年12月16日 优先权日2009年12月16日
发明者H.肖尔特-瓦辛克 申请人:通用电气公司