1.本主题大体上涉及风力涡轮，并且更特别地涉及用于在风力涡轮的雷电保护系统(lps)上执行一个或多个检查测试的系统和方法。
背景技术：
2.风力被认为是目前可用的最清洁、对环境最友好的能源之一，并且风力涡轮在这方面得到了越来越多的关注。现代风力涡轮典型地包括塔架、发电机、齿轮箱、机舱和一个或多个转子叶片。转子叶片使用已知的翼型件原理从风捕获动能，并且通过旋转能来传送动能，以使将转子叶片联接到齿轮箱或者在未使用齿轮箱的情况下将转子叶片直接联接到发电机的轴转动。发电机然后将机械能转换成电能，该电能可被部署到公用电网。
3.大体上，在风力涡轮构件上例行地执行维护操作，以确保风力涡轮的安全且高效的操作。例如，一个这样的维护操作可包括在风力涡轮的lps上执行测试(诸如连续性测试)或确定风力涡轮的lps的电阻。如大体上已知的，风力涡轮典型地包括lps，该lps具有设置在转子叶片的外部上的一个或多个雷电接受器，以及联接到一个或多个雷电接受器并通过风力涡轮延伸到位于塔架的基部处的地面的雷电导体。因此，当雷电冲击转子叶片时，电流可流过一个或多个雷电接受器，并且可通过雷电导体传导到地面。
4.因此，为了确保lps恰当地操作，可执行一个或多个测试以确定由系统形成的电路是断开还是闭合和/或测量照明传导系统中的电阻。为了执行这样的测试，大体上必要的是，维修/维护工人能够接近lps的一个或多个叶片雷电接受器，使得电气测试装备可联接到一个或多个雷电接受器。在连续性测试中，电气测试装备进一步联接到邻近于地面设置的lps的雷电导体的部分。照此，已知的测试程序要求将工人用起重机、吊篮或其它合适的装备或方法(诸如使用绳索队(crew))送上来，以便允许接近雷电接受器。然而，这样的装备的采购和操作大体上非常昂贵。另外，将工人向上运送到一个或多个雷电接受器中的每个的位置的过程可非常耗时，并且可带来不适当的安全问题。
5.因此，需要一种用于在风力涡轮的lps上执行诸如连续性测试和电阻测试中的一个或多个的测试的有效且低成本的系统。
技术实现要素：
6.本公开的方面和优点将在以下描述中得到部分阐述，或可根据描述而为显然的，或可通过实践本公开而了解。
7.在一个方面中，本主题公开了一种用于在风力涡轮的lps上执行一个或多个任务的系统。该系统大体上包括具有附接到上塔架(up-tower)锚固点的第一端部的线缆和机器人测试设备。线缆朝向塔架支承表面延伸，使得lps的雷电接受器大体上设置在上塔架锚固点和塔架支承表面之间。机器人测试设备包括附接机构和lps测试探头。附接机构构造成用于围绕风力涡轮的转子叶片的外周边的至少部分定位并将转子叶片夹紧到其上。lps测试探头联接到机器人端部执行器。机器人端部执行器能够移动，以将lps测试探头定位成与
lps的雷电接受器接触。该系统进一步包括联接到机器人测试设备的一根或多根牵引线(tag line)和远程监测和控制接口。远程监测和控制接口能够操作以远程地将机器人测试设备夹紧到转子叶片并执行一个或多个lps检查测试。线缆联接到上塔架锚固点，使得机器人测试设备能够移动到lps测试探头接触雷电接受器的位置。
8.在另一方面中，本主题公开了一种用于在风力涡轮的雷电保护系统(lps)上执行一个或多个检查测试的系统。该系统包括具有附接到上塔架锚固点的第一端部的线缆和机器人测试设备。线缆朝向塔架支承表面延伸，使得lps的雷电接受器大体上设置在上塔架锚固点和塔架支承表面之间。机器人测试设备包括：多个夹紧臂，其构造成围绕风力涡轮的转子叶片的外周边的至少部分定位；和lps测试探头，其联接到机器人端部执行器。多个夹紧臂中的每个的内表面的至少部分接合转子叶片的外表面的至少部分。机器人端部执行器包括远程致动，以将lps测试探头定位成与lps的雷电接受器接触。该系统进一步包括联接到机器人测试设备的一根或多根牵引线和远程监测和控制接口，该远程监测和控制接口能够操作以将机器人测试设备夹紧到转子叶片、控制端部执行器和执行一个或多个lps测试。线缆联接到上塔架锚固点，使得机器人测试设备能够移动到lps测试探头接触雷电接受器的位置。
9.在另外的方面中，本主题公开了一种用于在风力涡轮的雷电保护系统(lps)上执行一个或多个测试的方法。该方法包括：在上塔架锚固点处联接线缆；使线缆朝向支承表面移位；将机器人测试设备联接到线缆；使线缆移位，使得机器人测试设备移动到上塔架锚固点和支承表面之间并且邻近风力涡轮的转子叶片的位置；将机器人测试设备夹紧到风力涡轮的转子叶片；以及将机器人测试设备的lps测试探头接触到雷电接受器。在上塔架锚固点处联接线缆的步骤包括联接使得lps的雷电接受器大体上设置在上塔架锚固点和支承表面之间。机器人测试设备包括联接到其的一根或多根牵引线。
10.参考以下描述和所附权利要求书，本公开的这些和其它特征、方面和优点将变得更好理解。并入本说明书中并构成本说明书的部分的附图图示本公开的实施例，并与描述一起用于解释本公开的原理。
附图说明
11.在参考附图的说明书中阐述本发明(包括其最佳模式)的针对本领域普通技术人员的完整且能够实现的公开，在附图中：图1图示根据本公开的一个或多个实施例的包括机器人测试设备的用于在风力涡轮的lps上执行测试的系统的实施例的透视图；图2图示根据本公开的一个或多个实施例的在机器人测试设备邻近转子叶片的定位期间的图1中图示的系统的透视图；图3图示根据本公开的一个或多个实施例的在机器人测试设备邻近转子叶片的定位期间的用于执行测试的系统的另一个实施例的透视图；图4图示根据本公开的一个或多个实施例的在机器人测试设备邻近转子叶片的定位期间的图1和图2中图示的系统的局部透视图；图5是根据本公开的一个或多个实施例的在机器人测试设备的定位期间的利用一根或多根牵引线的图1和图2中图示的系统的鸟瞰视图；
图6图示根据本公开的一个或多个实施例的机器人测试设备的一个实施例的透视图；图7图示根据本公开的一个或多个实施例的机器人测试设备的另一个实施例的透视图；图8图示根据本公开的一个或多个实施例的机器人测试设备的另一个实施例的透视图；图9图示根据本公开的一个或多个实施例的机器人测试设备的另一个实施例的透视图；图10图示根据本公开的一个或多个实施例的机器人测试设备的实施例的透视图，该机器人测试设备包括处于缩回位置的端部执行器；图11图示根据本公开的一个或多个实施例的图10的机器人测试设备的透视图，该机器人测试设备包括处于延伸位置的端部执行器；图12图示根据本公开的一个或多个实施例的机器人测试设备的另一个实施例的透视图，该机器人测试设备包括处于缩回位置的端部执行器；图13图示根据本公开的一个或多个实施例的图12的机器人测试设备的透视图，该机器人测试设备包括处于延伸位置的端部执行器；图14图示根据本公开的一个或多个实施例的用于执行lps测试的方法的概述；图15图示根据本公开的一个或多个实施例的图14的用于执行lps测试的方法中的详细步骤；图16图示根据本公开的一个或多个实施例的图14的用于执行lps测试的方法中的详细步骤；图17图示根据本公开的一个或多个实施例的图14的用于执行lps测试的方法中的详细步骤；图18图示根据本公开的一个或多个实施例的图14的用于执行lps测试的方法中的详细步骤；图19图示根据本公开的一个或多个实施例的图13的用于执行lps测试的方法中的详细步骤；图20图示根据本公开的一个或多个实施例的图14的用于执行lps测试的方法中的详细步骤；和图21图示根据本公开的一个或多个实施例的图14的用于执行lps测试的方法中的详细步骤。
12.本说明书和附图中的参考字符的重复使用旨在表示本公开的相同或相似的特征或元件。
具体实施方式
13.现在将详细地参考本公开的实施例，其一个或多个示例在附图中图示。每个示例通过本公开的解释而非本公开的限制的方式提供。实际上，对本领域技术人员而言将显而易见的是，在不脱离本公开的范围或精神的情况下，可在本公开中作出多种修改和变型。例如，图示或描述为一个实施例的部分的特征可与另一个实施例一起使用以产生再一个另外
的实施例。因此，意图的是，本公开涵盖如归入所附权利要求书及其等同体的范围内的这样的修改和变型。
14.参考附图，图1至图4图示根据本公开的方面的用于在风力涡轮10的lps 20上执行测试的系统100的实施例。特别地，图1图示在将机器人测试设备吊起到上塔架之前的所公开的系统100的一个实施例的透视图。图2图示在将机器人测试设备吊起到上塔架之后的图1的所公开的系统100的透视图。图23图示在将机器人测试设备吊起到上塔架之后的备选系统200的透视图。图4和图5分别图示图1和图2中所示出的系统100的实施例的局部透视图和鸟瞰视图。应当理解，尽管在本文中公开并结合附图描述了lps的测试，但是其它类型的维护和测试(诸如前缘(le)检查、诸如超声的超出视线的增强检查、排出孔清洁、le清洁和除冰、le保护贴带/喷涂、诸如钻孔和填充、涡流发生器安装、照明损坏修理的修理任务等)可利用如本文中公开的机器人测试设备、附接机构、端部执行器和牵引线构造(如果有必要)。
15.特别地参考图1，图示的风力涡轮10大体上包括塔架12，在塔架上安装有机舱14。另外，多个转子叶片16可安装到转子毂18，转子毂18继而可连接到使风力涡轮10的转子轴转动的主凸缘。此外，风力涡轮发电和控制构件(例如，发电机和涡轮控制器)可大体上容纳在机舱14内。
16.风力涡轮10还可包括构造成保护风力涡轮10及其构件免受雷电冲击的lps 20。具体地，lps 20可包括大体上设置在每个转子叶片16的外表面上的一个或多个导电雷电接受器22。例如，在一个实施例中，lps 20可包括大体上邻近于每个转子叶片16的末梢24设置的单个雷电接受器22。在其它实施例中，lps 20可包括设置在沿着每个转子叶片16的翼展“s”(图1)的任何合适位置处的任何数量的雷电接受器22。应当意识到，每个雷电接受器22可大体上由任何合适的导电材料形成，以便允许一个或多个导电雷电接受器22传导由雷电冲击产生的电流。例如，在一个实施例中，一个或多个导电雷电接受器22可包括铜雷电接受器。另外，一个或多个导电雷电接受器22中的每个可大体上联接到合适的雷电导体26(例如，金属丝或任何其它合适的导电丝)，该雷电导体26从每个接受器22通过风力涡轮10延伸到塔架12的基部，在该基部处，雷电导体26连接到地面28。照此，当发生雷电冲击时，来自冲击的电流可流过一个或多个导电雷电接受器22，并且可通过雷电导体26传导到地面28，从而防止对风力涡轮10的损坏。
17.应当意识到，图1的风力涡轮10大体上仅出于说明性目的而提供，以将本主题置于示例性使用领域中。因此，本领域普通技术人员应当意识到，所公开的系统100不需要限于任何特定类型的风力涡轮构造或任何特定的lps构造。
18.为了确保lps 20恰当地操作，可使用目前公开的系统100执行一个或多个测试，诸如连续性测试和电阻测试。如图1和图2中所示出的，系统100可大体上包括机器人测试设备102，其构造成用于相对于风力涡轮10竖直地运送。大体上，机器人测试设备102可构造成使得当相对于风力涡轮10的转子叶片16恰当地定位时机器人测试设备102的诸如电阻测量探头的lps测试探头(目前所描述的)可形成电连接或者可以以其它方式电接触设置在叶片16上的一个或多个导电雷电接受器22中的一个。系统100还可包括固连到机器人测试设备102的线缆108。线缆108可大体上联接到在风力涡轮10上(诸如在机舱14上)的上塔架锚固点110。更特别地，线缆108具有联接到上塔架锚固点110的第一端部112。线缆108从上塔架锚固点110朝向支承表面114延伸，使得将由机器人测试设备102的lps测试探头接触的导电雷
电接受器22设置在上塔架锚固点110和支承表面114之间。在示例性实施例中，上塔架锚固点110是联接到机舱14的绞车116，诸如机动绞车。在另一个实施例中，上塔架锚固点110可包括能够将线缆108锚固在上塔架的任何结构，如本文中所描述的。如图1中所图示的，上塔架操作员118将线缆108定位到上塔架锚固点110。在实施例中，可在机舱14中形成开口(未示出)，并且线缆108可穿过该开口。
19.还应当意识到，尽管本主题大体上描述为利用绞车116来允许线缆108相对于上塔架锚固点110和支承表面114移动、滑动或以其它方式移位，但大体上可利用任何合适的结构、设备和/或构造来允许这样的相对移位。例如，线缆108可使用另一种类型的机动设备、链轮布置或允许线缆108相对于锚固点110移位的任何其它合适的设备/机构联接到风力涡轮10。在另一个实施例中，线缆108可通过将线缆108插入通过形成在风力涡轮10上或附接到风力涡轮10的导引环、导引钩、孔眼或任何其它合适的结构并且使用允许线缆108在锚固点110和支承表面114之间移位的滑轮系统来联接到风力涡轮10和/或使用滑轮。对本领域普通技术人员来说，用于提供线缆108在上塔架锚固点110和支承表面114之间的相对移位的多种其它合适的结构、设备和/或构造应当是显而易见的。在又一个备选实施例中，不需要线缆108的移位，并且更确切地说，机器人测试单元102构造为自爬式机器人单元，这意味着用以将线缆108馈送通过的绞车116或其它设备是机器人测试单元102自带的而不是外部的。
20.更具体地参考图1和图2，在图示实施例中，多个转子叶片16以如下的方式定位：将待测试的转子叶片16对准在大体上6点钟位置中，其中前缘朝向塔架12。在图3中图示的备选实施例中，多个转子叶片16定位在大体上倒置的“y”位置中，并且更具体地以如下的方式定位：将待测试的转子叶片16对准在大体上8点钟位置中，其中前缘背离塔架12。
21.如图1至图3中所示出的，线缆108联接到机器人测试设备102。一根或多根附加线缆120可联接在机器人测试设备102和线缆108之间，以在机器人测试设备102的移动期间稳定和/或导引机器人测试设备102。因此，当线缆108移位(诸如通过绞车牵引)时，机器人测试设备102可在上塔架锚固点110和支承表面114之间升高和/或降低到大体上邻近于转子叶片16的位置，使得机器人测试设备102的lps测试探头定位成接触导电雷电接受器22并因此与导电雷电接受器22形成电连接。
22.如图2和图5中所图示的，在使线缆108移位和在向上方向上吊起机器人测试设备102(诸如通过绞车牵引)之前，一根或多根牵引线122(通常也称为拉索、拉线、导引线等)联接到机器人测试设备102，并在定位成邻近转子叶片16期间提供对机器人测试设备102的导引。在图1至图5的实施例中，图示两根牵引线122，其中每根牵引线从机器人测试设备102延伸到第一和第二地面操作员124。在备选实施例中，两根牵引线122中的一根可联接到固定锚固点(未示出)。在又一个备选实施例中，可利用从机器人测试设备102延伸到地面操作员124的单根牵引线122。应当理解，任何数量的牵引线122可用来在定位成邻近转子叶片16期间提供对机器人测试设备102的导引。
23.更特别地，在若干实施例中，本主题的一根或多根牵引线122可使用任何合适的锚固部件锚固到支承表面114，该锚固部件构造成将一根或多根牵引线122锚固或以其它方式保持在支承表面114上或邻近于支承表面114。因此，在图2至图5中所示出的实施例中，通过使一个或多个操作员简单地保持一根或多根牵引线122，一根或多根牵引线122可由诸如一
个或多个地面操作员124的维修/维护工人锚固。在备选实施例中，一根或多根牵引线122中的一根或多根可使用螺旋锚固件锚固到支承表面114，该螺旋锚固件构造成拧入或以其它方式附接到支承表面114。在其它实施例中，一根或多根牵引线122中的一根或多根可包括任何其它合适的绳索锚固件、桩、系紧装置等，其可能够移除地或不可移除地附接到支承表面114。备选地，一根或多根牵引线122中的一根或多根可构造成简单地设置在支承表面114上或设置成邻近于支承表面114(即，不附接到支承表面114)。例如，一根或多根牵引线122中的一根或多根可使用相对重的物体(例如，沙袋、液体填充容器、重物和/或任何其它合适的重物体)、车辆(例如，作业卡车)或任何其它合适的物品/物体锚固到支承表面114，这些物品/物体可用于将一根或多根牵引线122中的一根或多根的部分锚固或以其它方式保持在支承表面114上或邻近于支承表面114。
24.所公开的系统100还可包括延伸引线126(例如，金属丝或由导电材料形成的任何其它合适的引线)，其具有连接到机器人测试设备102的lps测试探头的第一端部128和邻近风力涡轮10的支承表面114设置的第二端部130。延伸引线126可大体上构造成从机器人测试设备102的lps测试探头朝向支承表面114延伸，以允许位于支承表面114上或邻近于支承表面114的诸如一个或多个地面操作员124的维修/维护工人执行lps 20的诸如电阻和/或连续性的测试。特别地，当在机器人测试设备102的lps测试探头和雷电接受器22之间进行电连接时，在延伸引线126和地面28之间形成电路。因此，本领域普通技术人员应当意识到，然后可测试/测量电路的电特性(例如，电阻)，以便确定lps 20是否正恰当地将电流从一个或多个导电雷电接受器22通过雷电导体26传导到地面28。例如，如图2中所示出的，可通过将合适的电气设备(诸如远程监测和控制接口设备132)联接到延伸引线126的第二端部130和/或将合适的电气设备132联接到延伸引线126的第二端部130和邻近于地面28设置的雷电导体26的部分134来测量电路的电特性。具体地，在一个实施例中，电气设备(并且更特别地，远程监测和控制接口设备132)可包括万用表、专用电阻测试仪、专用连续性测试仪或任何其它合适的电气测试/测量设备，其构造成通过由lps 20形成的电路供应电压并测量通过电路的电流和/或电压，使得电阻可被确定，而不论电路断开还是闭合，或者不论lps 20是否以其它方式恰当地起作用。另外，远程监测和控制接口设备132可包括提供对lps测试探头(目前所描述的)的定位的控制的用户接口。在备选实施例中，远程监测和控制接口设备132可设置在上塔架，并且能够在现场或远程地无线操作(诸如通过web应用)，以查看来自机器人控制设备102的相机馈送、收集数据和/或控制机器人控制设备102的定位和作用。
25.为了将机器人测试设备102定位在允许lps测试探头接触lps 20的导电雷电接受器22中的一个的位置中，所公开的系统100的线缆108可大体上构造成使得当线缆108诸如由绞车116移位时机器人测试设备102相对于将接触的导电雷电接受器22和上塔架锚固点110的位置可被竖直地调节。因此，线缆108可大体上包括联接到上塔架锚固点110的第一端部112和由地面操作员124联接到机器人测试设备102的第二端部136。例如，如在图示实施例中示出的，线缆108的第一端部112可附接到上塔架锚固点110，并且在线缆108的第二端部136移位到支承表面114时，线缆108的第二端部136可附接到机器人测试设备102。然而，应当意识到，线缆108的第二端部136可大体上在任何合适的位置处固连到机器人测试设备102，并且不需要在图1至图5中图示的特定位置处附接到机器人测试设备102。
26.应当意识到，线缆108的第一端部112可大体上使用本领域中已知的任何合适的手
段附接到风力涡轮10到上塔架锚固点110。另外，应当意识到，线缆108的第二端部136可使用任何合适的附接机构和/或方法附接到机器人测试设备102。类似地，为了提供机器人测试设备102的进一步稳定性，一根或多根附加线缆120可使用任何合适的附接机构和/或方法附接到机器人测试设备102和线缆108。例如，线缆108的第一端部112可经由绞车116使用附接环或夹子(例如，登山扣)联接到机舱14。类似地，线缆108的第二端部136和一根或多根附加线缆120可使用附接环或夹子附接到机器人测试设备102。然而，在备选实施例中，线缆108的第一端部112和第二端部136可使用机械紧固件(例如，螺钉、螺栓、支架等)、线缆、胶带、粘合剂或使用任何其它合适的附接机构和/或方法分别附接到锚固点110和机器人测试设备102。例如，在若干实施例中，线缆108的第二端部136和一根或多根附加线缆120可通过被系紧、夹持、胶合、胶带粘贴、粘结和/或机械地紧固到机器人测试设备102来附接。
27.在图示实施例中，当线缆108诸如通过由绞车116绞车牵引而在朝向上塔架锚固点110的方向上移位时，机器人测试设备102相对于风力涡轮10竖直地升高。类似地，当线缆108以其它方式诸如由绞车116在朝向支承表面114的方向上移位时，机器人测试设备102相对于风力涡轮10竖直地降低。因此，通过使线缆108移位，机器人测试设备102的竖直定位可被调节，使得机器人测试设备102可升高和/或降低到合适的高度，以用于在lps 20上执行期望的测试。
28.仍然参考图1至图5，上塔架锚固点110和支承表面114可大体上限定针对机器人测试设备102的最大和最小竖直位置，其中线缆108限定机器人测试设备102可沿着其在上塔架锚固点110和支承表面114之间竖直地移动的路径。照此，应当意识到，上塔架锚固点110与支承表面114竖直地间隔开，使得将由lps测试探头接触的导电雷电接受器22大体上设置在上塔架锚固点110和支承表面114之间。例如，如图1和图2中所示出的，上塔架锚固点110可大体上设置在机舱14上或设置成邻近于机舱14，并且支承表面114可大体上是风力涡轮10被支承在其上的表面(例如，天然地面/大地和/或任何人造表面，诸如混凝土基座)。因此，在一个实施例中，机器人测试设备102可在支承表面114和机舱14之间升高和/或降低，从而允许机器人测试设备102移动到转子叶片16的任何部分上和/或邻近于该部分，导电雷电接受器22可位于该部分处。
29.在备选实施例中，应当意识到，上塔架锚固点110不需要限定在图1和图2中图示的位置处。例如，上塔架锚固点110可大体上限定在相对于将由机器人测试设备102的lps测试探头接触的导电雷电接受器22设置在上塔架的风力涡轮10上的任何合适位置处。如本文中所使用的，用语“上塔架”指代风力涡轮10的构件上和/或邻近于该构件的任何位置，当转子叶片16正竖直地面向下时(即，当转子叶片16的末梢24指向支承表面114时)，该位置竖直地高于将接触的导电雷电接受器22的位置。因此，在其中将接触的导电雷电接受器22大体上邻近叶片末梢24设置的实施例中，上塔架锚固点110可设置在相对于转子叶片16的末梢24设置在上塔架的任何合适的风力涡轮构件或风力涡轮构件的任何区段上或设置成邻近于其。因此，在本主题的多种实施例中，上塔架锚固点110可设置在毂18和机舱14上或设置成邻近于其，以及设置在塔架12和转子叶片16的上塔架区段上或设置成邻近于其。
30.应当意识到，在将机器人测试设备102恰当地定位成邻近于风力涡轮10的转子叶片16的过程中，可沿着支承表面114调节一根或多根牵引线122和线缆108的位置，以允许在机器人测试设备102由线缆108和一根或多根牵引线122移动时改变机器人测试设备102的
竖直路径和/或水平定位。照此，当机器人测试设备10升高、降低和/或水平地移位时，机器人测试设备102可相对于转子叶片16和/或导电雷电接受器22恰当地定向。例如，线缆108和一根或多根牵引线122可构造成将机器人测试设备102移动成更靠近和/或更远离风力涡轮塔架12和/或围绕塔架12的圆周移动，以改变机器人测试设备102的位置，并且因此调节机器人测试设备102相对于将接触的导电雷电接受器22和/或转子叶片16的行进路径。在图示实施例中，一个或多个地面操作员124用于通过简单地沿着支承表面114行走来使机器人测试设备102水平地移位，以允许转子叶片16和/或导电雷电接受器22在机器人测试设备10升高和/或降低时能够由机器人测试设备102的lps测试探头接近。
31.图1至图5的机器人测试设备102可大体上构造成在上塔架锚固点110和支承表面114之间运送lps测试探头，以便相对于一个或多个导电雷电接受器22定位lps测试探头。照此，应当意识到，机器人测试设备102可大体上具有任何合适的大小、形状和/或尺寸，其允许线缆108、一根或多根附加线缆120和一根或多根牵引线122固连到机器人测试设备102，同时提供对转子叶片16的夹紧(目前所描述的)。
32.现在参考图6和图7，图示大体上类似于图1至图5的机器人测试设备102的机器人测试设备140的实施例。再次注意，遍及实施例的参考字符的重复使用旨在表示相同或相似的特征或元件。在该特定实施例中，机器人测试设备140构造成当附接到转子叶片16时具有大体上开放的几何形状。更特别地，机器人测试设备140由附接机构141构成。在图示实施例中，附接机构由至少两个臂构成，并且更特别地由第一臂142和第二臂144(如由虚线示出的)构成。在备选实施例中，可实施类似于第一臂142和第二臂144的任何数量的臂。第一臂142和第二臂144可大体上具有任何合适的尺寸(例如，高度、宽度、厚度)和/或形状。另外，第一臂142和第二臂144可大体上由任何合适的材料形成。然而，在本主题的特定实施例中，第一臂142和第二臂144可由相对轻质的材料(例如，铝、木材、聚合物和/或任何其它合适的轻质材料)形成，以便减轻系统的总体重量。第一臂142和第二臂144中的至少一个能够致动以与臂142、144中的另一个组合提供围绕转子叶片16的周边对一个或多个转子叶片16的外表面17的夹紧。更特别地，如图6和图7中所图示的，第一臂142能够致动以提供对一个或多个转子叶片的外表面17的夹紧，并且第二臂144是非夹紧的，并且可任选地包括具有阻力(即弹簧或活塞)的关节运动装置以控制过夹紧状况。为了提供夹紧，第一臂142和第二臂144中的至少一个包括夹紧表面143，该夹紧表面143在邻近导电雷电接受器22定位时至少部分地接合转子叶片16的外表面17。在备选实施例中，第一臂142和第二臂144可各自构造为夹紧臂，并且能够致动以提供对一个或多个转子叶片的外表面17的夹紧。
33.在又一个备选实施例中，机器人测试设备140由至少两个臂构成，并且更特别地由第一臂142和第二臂144构成，代替夹紧，第一臂142和第二臂144构造成包括系紧绳、吸盘、粘性脚、充气球囊环、栖息无人机(perching drone)等，以提供至少两个臂142、144到一个或多个转子叶片16的外表面17的联接。在又一个备选实施例中，联接到一个或多个转子叶片16的外表面17可包括两组自推进的、旋转角度的滚轮，这些滚轮不具有主动关节运动装置，但当“被驱动”到叶片16的前缘上时展开教导的悬挂机构。
34.在图6和图7的实施例中，机器人测试设备140进一步包括机器人端部执行器146，诸如关节运动机器人臂147，其联接到第一臂142和第二臂144。机器人端部执行器146构造成用于由上塔架操作员118(图2)和/或一个或多个地面操作员124(图2)中的一个或多个进
行关节运动，以便将lps测试探头148定位成与导电照明接受器22对准。在备选实施例中，机器人端部执行器146构造为工具或构造成保持工具，该工具可为执行其正在被用于的检查和/或维护所必要的。机器人端部执行器146可由一个或多个地面操作员124(图2)中的至少一个经由远程监测和控制接口设备132进行关节运动。在实施例中，机器人端部执行器146构造成枢转地附接到第一臂142和第二臂144。在实施例中，lps测试探头148使用一个或多个安装设备和/或安装平台(未示出)联接到机器人端部执行器146。大体上，应当意识到，本主题的lps测试探头148可大体上具有允许lps测试探头148定位到lps 20的导电雷电接受器22上或定位成以其它方式与导电雷电接受器22进行接触的任何合适的构造。在图6的实施例中，机器人测试设备102且更特别地第一臂142和第二臂144定位成在导电雷电接受器22下方夹紧到转子叶片16，使得机器人测试设备102竖直地定位在导电雷电接受器22和支承表面114之间。在图7的实施例中，机器人测试设备102且更特别地第一臂142和第二臂144定位成在导电雷电接受器22上方夹紧到转子叶片16，使得机器人测试设备102竖直地定位在上塔架锚固点110和导电雷电接受器22之间。因此，本领域普通技术人员应当意识到，在本公开的范围内可利用多种不同的测试设备构造。
35.现在参考图8和图9，机器人测试设备150的另一个实施例被图示，并且可构造成当夹紧到转子叶片16时具有大体上闭合的几何形状。大体上，图示的机器人测试设备150可包括相同或类似的构件，并且可类似于上文参考图6和图7所描述的机器人测试设备140构造，除了下文所指明的差异之外。机器人测试设备150可大体上构造成滑动到风力涡轮10的转子叶片16的至少部分上、配合在其上或以其它方式围绕其定位。更特别地，机器人测试设备150由第一臂152和第二臂154构成。第一臂152和第二臂154可大体上具有任何合适的尺寸(例如，高度、宽度、厚度)和/或形状。另外，第一臂152和第二臂154可大体上由如先前所描述的任何合适的轻质材料形成，以便减轻系统的总体重量。第一臂152和第二臂154构造成用于夹紧到一个或多个转子叶片16的外表面17并且围绕转子叶片16的很大一部分周边夹紧。与图5和图6的实施例对比，在该特定实施例中，当处于夹紧、闭合位置时，第一臂152和第二臂154完全环绕转子叶片16。为了提供夹紧，第一臂152和第二臂154中的每个包括夹紧表面153，该夹紧表面153在邻近导电雷电接受器22定位时与转子叶片的外表面17接合。
36.具体地，机器人测试设备150可构造成使得当第一臂152和第二臂154被夹紧到转子叶片16时机器人测试设备150的lps测试探头148定位成与lps 20的导电雷电接受器22进行电接触。因此，应当意识到，第一臂152和第二臂154的形状、大小和/或构造以及机器人测试设备150相对于转子叶片16的定位可大体上取决于许多因素因风力涡轮而不同，这些因素包括但不限于转子叶片16的形状、大小和/或构造以及导电雷电接受器22在转子叶片16上的定位。
37.类似于先前的实施例，在图8和图9的实施例中，机器人测试设备150进一步包括联接到第一臂152和第二臂154的机器人端部执行器146，诸如可移动的机器人臂147。机器人端部执行器146构造成用于由上塔架操作员118(图2)和/或一个或多个地面操作员124(图2)中的一个或多个进行关节运动，以便将lps测试探头148定位成与导电照明接受器22对准。机器人端部执行器146可由一个或多个地面操作员124(图2)中的至少一个经由远程监测和控制接口设备132进行关节运动。机器人端部执行器146联接到第一臂152和第二臂154。机器人端部执行器146将lps测试探头148联接到其上。lps测试探头148定位到lps 20
的导电雷电接受器22上或定位成以其它方式与导电雷电接受器22进行接触。在图8的实施例中，机器人测试设备150且更特别地第一臂152和第二臂154定位成在雷电接受器22下方围绕转子叶片16夹紧，使得机器人测试设备150竖直地定位在导电雷电接受器22和支承表面114之间。在图8的实施例中，机器人测试设备150且更特别地第一臂152和第二臂154定位成在雷电接受器22上方夹紧到转子叶片16，使得机器人测试设备102竖直地定位在上塔架锚固点110和雷电接受器22之间。另外，在图8和图9的实施例中，机器人测试设备150包括探头对准特征156，以便以实现与lps 20的导电雷电接受器22接触的方式提供lps测试探头148的对准和导引。在该特定实施例中，在存在升高到转子叶片16的外表面17上方的导电雷电接受器22的情况下，探头对准特征156沿着导电雷电接受器22能够滑动地被导引，以使lps测试探头148与雷电接受器22对准。在备选实施例中，机器人测试设备150不包括探头对准特征。
38.现在参考图10和图11，图示用于在风力涡轮10的lps 20上执行一个或多个检查测试的机器人测试设备160的另一个实施例的透视图。如在图示实施例中示出的，机器人测试设备160大体上包括第一臂142和第二臂144，诸如先前关于图6和图7所描述的。在该特定实施例中，代替如在图6至图9的实施例中作为机器人端部执行器146的机器人臂147，所包括的是机器人端部执行器146，其包括支承导轨162和两个或更多个协同地接合的可延伸端部执行器臂164。支承导轨162可大体上包括任何合适的结构部件，其构造成支承两个或更多个协同地接合的可延伸端部执行器臂164和lps测试探头148。在图10中图示处于缩回位置的两个或更多个协同地接合的可延伸端部执行器臂164。在图11中图示两个或更多个协同地接合的可延伸端部执行器臂164，其处于延伸位置，以便将lps测试探头148定位成与雷电接受器22接触。如所图示的，当机器人测试设备102相对于雷电接受器22定位时，两个或更多个协同地接合的可延伸端部执行器臂164以及因此lps测试探头148能够沿着支承导轨162竖直地移动。因此，支承导轨162可大体上包括第一端部166，该第一端部166构造成联接到第一臂142和第二臂144，并且使用任何合适的机械紧固件(诸如螺栓、螺钉、夹子、胶带、胶水、粘合剂、支架等)和/或使用任何合适的附接方法(例如，粘结、焊接等)从第一臂142和第二臂144延伸。然而，在本主题的特定实施例中，支承导轨162的第一端部166可构造成使用允许支承导轨162围绕其附接点枢转或以其它方式移动的任何手段枢转地联接到第一臂142和第二臂144。例如，支承导轨162可使用球窝接头、通过将支承导轨162松散地附接到延伸通过支承导轨162的销或螺栓上或使用任何其它合适的枢转附接机构和/或方法来联接到第一臂142和第二臂144。
39.应当意识到，在本主题的备选实施例中，支承导轨162以及第一臂142和第二臂144不需要形成为单独的构件。例如，在一个实施例中，支承导轨162以及第一臂142和第二臂144可使用任何合适的制造过程(诸如任何合适的模制和/或铸造过程)一体地形成为单个构件。
40.现在参考图12和图13，图示用于在风力涡轮10的lps 20上执行一个或多个检查测试的机器人测试设备170的另一个实施例的透视图。大体上，图示的机器人测试设备160可包括相同或类似的构件，并且可类似于上文参考图10和图11所描述的机器人测试设备160构造，除了下文所指明的差异之外。如在图示实施例中示出的，机器人测试设备170大体上包括第一臂152和第二臂154，诸如先前关于图8和图9所描述的。类似于图10和图11的实施
例，在该特定实施例中，代替作为机器人端部执行器146的机器人臂147，所包括的是机器人端部执行器146，其包括两个或更多个协同地接合的可延伸端部执行器臂164。两个或更多个协同地接合的可延伸端部执行器臂164可大体上包括构造成支承lps测试探头148的任何合适的结构部件。在图12和图13中图示联接到第一臂152和第二臂154的两个或更多个协同地接合的可延伸端部执行器臂164。在备选实施例中，类似于先前在图9和图10中公开的支承导轨的支承导轨可被包括并且以类似的构造支承两个或更多个协同地接合的可延伸端部执行器臂164和lps测试探头148。在图12中图示处于缩回位置并将第一臂152联接到其的两个或更多个协同地接合的可延伸端部执行器臂164。在图13中图示两个或更多个协同地接合的可延伸端部执行器臂164，其处于延伸位置并将第一臂152联接到其，以便将lps测试探头148定位成与雷电接受器22接触。
41.在本主题的若干其它实施例中，如先前所描述的，机器人测试设备140、160在夹紧到叶片16时可具有大体上非闭合或开放的形状。例如，当处于夹紧状态以便构造成以夹紧构造定位到转子叶片16的外表面17的部分时，机器人测试设备140、160可为半圆形形状、“c”形状或具有任何其它合适的开放形状构造。特别地，机器人测试设备140、160且更特别地第一臂142和第二臂144可能够操作，使得转子叶片16的末梢24必须至少部分地对准在机器人测试设备140、160内，以便允许lps测试探头148在使用所公开的系统100将机器人测试设备140、160围绕转子叶片16夹紧时定位到转子叶片16上。
42.在本主题的若干其它实施例中，如先前所描述的，机器人测试设备150、170在围绕转子叶片16处于夹紧状态时可具有闭合形状(即，可使用相同的起始点和停止点追踪的形状)，以便构造成围绕转子叶片16的外周边定位。特别地，机器人测试设备150、170可构造成使得转子叶片16的末梢24必须延伸通过机器人测试设备150、170的闭合形状，以便允许lps测试探头148在使用所公开的系统100升高机器人测试设备150、170时定位到转子叶片16上。
43.因此，如图6至图13中所示出的，当处于夹紧状态时，机器人测试设备140、150、160、170可具有基本上椭圆形的形状，其大体上对应于转子叶片16在邻近于叶片末梢24的区域中的形状。在其它实施例中，机器人测试设备140、150、160、170可诸如通过具有圆形、矩形或三角形形状而大体上具有任何其它合适的形状构造。照此，机器人测试设备140、150、160、170可定位到转子叶片16的外周边的部分上或周围，导电雷电接受器22设置在该部分处。在备选实施例中，第一臂142、152和第二臂144、154中的每个可进一步包括夹紧装置(例如，围绕臂的内表面设置的可调节夹紧垫等)，以用于沿着第一臂142、152和第二臂144、154的至少部分长度将第一臂142、152和第二臂144、154夹紧到转子叶片16的外表面17，或者以其它方式提供多个臂142、144、152、154中的每个的内表面以接合转子叶片16的外表面17。
44.另外，在本主题的若干实施例中，臂142、144、152、154的宽度和/或其它尺寸可被选择为使得机器人测试设备140、150、160、170可仅围绕转子叶片16定位直至雷电接受器22的位置。例如，在一个实施例中，臂142、144、152、154的尺寸可构造成使得当机器人测试设备140、150、160、170定位成邻近转子叶片16且特别地邻近导电雷电接受器22时臂142、144、152、154中的每个的内表面完全接合转子叶片16的外周边，从而防止臂142、144、152、154沿着叶片16进一步升高。此外，在若干实施例中，臂142、144、152、154的尺寸和/或形状可为固
定的或可为可调节的。因此，在一个实施例中，臂142、144、152、154可构造成使得机器人测试设备140、150、160、170的尺寸可增大或减小，以便大体上对应于在雷电接受器22的位置处的转子叶片16的大小、形状和/或构造。例如，机器人测试设备140、150、160、170的臂142、144、152、154可为伸缩的，或者可包括其它合适的调节特征，以允许机器人测试设备140、150、160、170沿着叶片16的定位。在另一个实施例中，臂142、144、152、154可由柔性和/或可膨胀材料形成，使得当机器人测试设备140、150、160、170被升高并围绕转子叶片16夹紧时机器人测试设备140、150、160、170的形状和/或大小可适于转子叶片16的形状和/或大小。
45.机器人测试设备140、150、160、170的lps测试探头148可大体上包括能够与lps 20的导电雷电接受器22形成电连接或以其它方式进行电接触的任何合适的测试探头。因此，在若干实施例中，lps测试探头148可包括任何合适的测试探头，诸如megger
®
测试探头，其构造成用于联接到远程监测和控制接口设备132，诸如包括万用表、钳形表、绝缘测试仪、多功能测试仪和/或连续性测试仪的设备。lps测试探头148定位成使得当机器人测试设备140、150、160、170定位成邻近转子叶片16时lps测试探头148可接触导电雷电接受器22。在备选实施例中，信号、电压或电阻测量值从机器人测试设备140、150、160、170供应，并经由通过有线或无线方式联接到机器人测试设备140、150、160、170的合作设备在塔架12上的其它地方被检测。例如，在实施例中，脉冲从机器人测试设备140、150、160、170沿导体线26向下发送，并且合作设备位于机舱毂轴承处以检测所述脉冲。
46.在本主题的特定实施例中，机器人测试设备140、150、160、170还可包括诸如全景相机系统的至少一个相机158，其安装到机器人测试设备140、150、160、170的部分、靠近端部执行器146处、靠近末梢24处中的一个或多个地方，以帮助机器人测试设备140、150、160、170的定位或确定在恰当高度处的定位。至少一个相机158联接到远程监测和控制接口设备132。在这样的实施例中，在机器人测试设备140、150、160、170邻近转子叶片16定位和/或lps测试探头148相对于导电雷电接受器22定位期间，相机158从多个视角捕获一个或多个感兴趣表面的图像。捕获的图像允许重现3d模型或“街景”风格的定位重建，以供操作员、检查员和自动化算法实时或以后离线地询问。出于图像捕获和导航目的，可包括呈关闭/打开一个或多个灯(未示出)的能力的形式的优化照明。相机158构造成用于由一个或多个地面操作员124中的至少一个使用以查看感兴趣的区域，或者可用于自动定位识别系统以自主地检测定位。
47.另外，在本主题的特定实施例中，机器人测试设备140、150、160、170还可包括诸如电池或其它功率源的电压源(未示出)，其安装到机器人测试设备140、150、160、170的部分并电联接到lps测试探头148。在这样的实施例中，电压源可构造成当lps测试探头148被放置为与接受器22接触时将电流通过lps测试探头148传送到导电雷电接受器22。照此，通过测量系统的电特性，诸如通过测量在邻近于支承表面114的雷电导体26中的电阻或在用户接口处且更特别地远程监测和控制接口设备132处的电阻，可测试lps 20的连续性。
48.本领域普通技术人员应当意识到，本文中公开的系统100的上塔架锚固点110可大体上通过使维修/维护工人且更特别地上塔架操作员118爬上风力涡轮10并将线缆108附接或以其它方式联接到风力涡轮10来建立。例如，在图示实施例中，上塔架操作员118可爬到风力涡轮10的机舱14上，并将绞车116附接到机舱14的部分。在已在风力涡轮10的lps 20上执行lps测试之后，可合乎期望的是，将目前公开的系统100从风力涡轮10拆下或以其它方
式移除，使得可将其运送到另一个风力涡轮。因此，在一个实施例中，上塔架操作员118可爬回风力涡轮10上并将线缆108和/或绞车116从风力涡轮10拆下或以其它方式移除。
49.备选地，所公开的系统100可构造成以便移除第二次返回风力涡轮10上的行程的必要性。例如，绞车116或类似设备(未示出)可在上塔架锚固点110处固连到风力涡轮10，并且可构造成自动地升高和降低缠绕在其主轴周围的线缆108。照此，当期望在风力涡轮10上执行lps 20的测试时，绞车116可构造成将线缆108降低到支承表面114。然后，机器人测试设备140、150、160、170可固连到线缆108，并且由作为上塔架锚固点110的绞车116升高。一旦测试已完成，绞车116就可再次展开线缆108，从而将其降低到支承表面114，以允许机器人测试设备140、150、160、170从线缆108拆下，并且然后线缆108返回到上塔架以用于围绕绞车116的主轴存储。
50.还应当意识到，如本文中所使用的，用语“线缆”和“线”指代可构造成如本文中所描述的那样起作用的任何长度的材料。照此，本主题的线缆108、一根或多根附加线缆120和一根或多根牵引线122可包括由任何合适的材料形成的任何合适的线缆、丝、绳索、链条或线。例如，在一个实施例中，线缆108、一根或多根附加线缆120和一根或多根牵引线122中的任何可包括由加捻、编织或织造的天然纤维(例如，大麻和棉)或合成纤维(例如，聚丙烯、尼龙和聚酯)形成的绳索。在其它实施例中，一根或多根附加线缆120和一根或多根牵引线122中的任何可包括涂覆或非涂覆、柔性或非柔性的金属线缆和/或链条。
51.现在参考图14至图21，示意性地示出根据本公开的在风力涡轮10的lps 20上执行一个或多个测试的示例性方法250。方法250包括在步骤252中在地面上装备的初始装设。更具体地，如图14中所详述的，步骤252可包括由一个或多个地面操作员124执行的步骤，诸如组装机器人测试设备140、150、160、170和执行任何初始系统核查。步骤252可进一步包括组装诸如megger
®
探头的lps测试探头148和延伸引线126，以及执行初始系统核查。
52.在步骤254中，上塔架准备诸如图16中所图示的那样发生，并且可包括上塔架操作员118登上风力涡轮，并将待测试的转子叶片16对准在6点钟位置中，其中前缘朝向塔架12。在备选实施例中，如图3中所图示的，待测试的转子叶片16可定位在8点钟位置中，其中前缘远离塔架12。如果不存在，则上塔架操作员118将绞车116附接到机舱14或其它锚固点，并将线缆108降低到地表面114。
53.在步骤256中，在线缆108到达支承表面114时，接下来由一个或多个地面操作员124将机器人测试设备140、150、160、170联接到线缆108。在将机器人测试设备140、150、160、170固连到线缆108期间，如图17中所图示的，地面操作员124可进一步装设控制系统，将一根或多根牵引线122附接到机器人测试设备140、150、160、170，将一根或多根附加线缆120附接到机器人测试设备140、150、160、170。保持一根或多根牵引线122的一个或多个地面操作员124接下来相对于待测试的转子叶片16定位。
54.在将机器人测试设备140、150、160、170固连到线缆108之后，在步骤258中，线缆108和牵引线122以如下的方式被移位：将机器人测试设备140、150、160、170升高并邻近待测试的转子叶片16定位。如图18中所图示的，步骤258可包括上塔架操作员118操作绞车116，并且在与地面操作员124通信的同时，以将机器人测试设备140、150、160、170定位在被测试的转子叶片16的叶片末梢24上方大约2 m处。在机器人测试设备140、150、160、170被定位的同时，一个或多个地面操作员124监视延伸引线126的馈出，将机器人测试设备140、
150、160、170对准到待测试的转子叶片16，使用内置到远程监测和控制接口设备132中的操作员控制器将机器人测试设备140、150、160、170部分地夹紧到叶片16，定位机器人测试设备140、150、160、170，直到导电雷电接受器22处于视场中，并将机器人测试设备140、150、160、170牢固地夹紧到叶片16以用于照明保护系统测试。
55.在机器人测试设备140、150、160、170且更具体地lps测试探头148相对于雷电接受器22就位之后，在步骤260中，可在转子叶片16上执行lps测试。如图19中所图示的，步骤260可包括地面操作员124利用远程监测和控制接口设备132的操作员控制器，定位机器人端部执行器146以提供lps测试探头148和导电雷电接受器22之间的接触。接下来，利用由相机158任选地收集的检查图像和由地面操作员124记录的测试数据来执行测试。在从第一导电雷电接受器22测试获得数据之后，机器人端部执行器146通过地面操作员124被致使缩回和/或移动，以将lps测试探头148定位在待测试的附加导电雷电接受器22(例如，诸如在叶片16的相对侧上)附近。机器人端部执行器146被进一步操纵以提供lps测试探头148和附加的雷电接受器22之间的接触。接下来，利用由相机158任选地收集的检查图像和由地面操作员124记录的测试数据来执行测试。
56.在相对于转子叶片16的导电雷电接受器22的测试完成并且在步骤262中确定需要在附加叶片上进行进一步测试之后，在步骤264中改变转子位置，以提供测试以在附加叶片上进行，如图20中所图示的。为了实现这一点，地面操作员124可使机器人端部执行器146缩回，并且使机器人测试设备140、150、160、170从先前测试的叶片16松开。地面操作员124进一步允许机器人测试设备140、150、160、170摆动远离转子叶片16，并将一根或多根牵引线122“钩挂(candy cane)”到塔架12。
57.在机器人测试设备140、150、160、170定位成与先前测试的转子叶片16分开之后，上塔架操作员118重新定位转子以将待测试的下一个转子叶片16定位在6点钟位置中。此后，地面操作员124从塔架释放一根或多根牵引线122，并帮助机器人测试设备140、150、160、170在被测试的转子叶片16和导电雷电接受器22附近的定位，如先前所描述的。如先前所描述的，在步骤210中，地面操作员124在lps 20上进行测试。
58.如所描述的，重复重新定位到待测试的下一个叶片16并执行测试的过程。在步骤262中确定风力涡轮10的照明保护系统20的所有测试已完成时，在步骤266中，将机器人测试设备140、150、160、170降低到支承表面114并包装装备。如图21中所图示的，为了实现这一点，地面操作员124准备机器人测试设备140、150、160、170以用于降低，诸如通过释放臂142、144、152、154，从而使机器人测试设备140、150、160、170摆动远离转子叶片16。上塔架操作员118诸如经由绞车116将机器人测试设备140、150、160、170降低到地面114。在到达地面时，地面操作员124从机器人测试设备140、150、160、170释放一根或多根牵引线122和线缆108，并包装装备以用于运送。然后，上塔架操作员118能够诸如通过绞车牵引将线缆108升高到上塔架，并包装装备。如果存在，则上塔架操作员118可另外移除绞车116并填充在诸如机舱14的风力涡轮10结构中形成的任何(多个)临时开口。上塔架操作员118在完成时从风力涡轮10下降。
59.因此，公开了一种系统，该系统帮助现场人员在风力涡轮叶片上执行lps的检查测试，而不使用诸如绳索队的常规方法或诸如平台、吊篮或施工起重机的重型接近装备。所公开的系统移除了在叶片上执行lps检查测试的人为干预的需要，并消除了这样的检查所需
的专用装备。所公开的系统的独特方面使得lps检查测试能够与每年现有的维修维护队捆绑在一起。地面操作员用于导引远程定位的机器人测试设备，从而消除了利用绳索队将现场人员定位在叶片上或使用施工起重机或其它接近平台将现场人员定位在高处的需要。该系统允许从地面远程执行难以接近叶片的lps检查测试。先前获得的测试数据可用于提供检查的数字谱系。所公开的创新方法减少了与常规lps测试测量方法相关联的时间、装备和劳动成本。
60.虽然已参考一个或多个实施例描述了本公开，但是本领域技术人员将理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可作出多种改变，并且可用等同体来替代其元件。另外，在不脱离本公开的实质范围的情况下，可作出许多修改以使特定的情形或材料适于本公开的教导。因此，意图的是，本公开不限于作为针对实施本公开构想的最佳模式来公开的特定实施例，而是本公开将包括落入所附权利要求书的范围内的所有实施例。本书面描述使用示例来公开本发明(包括最佳模式)，并且还使本领域中的任何技术人员能够实践本公开(包括制作和使用任何设备或系统，以及执行任何并入的方法)。本公开的可专利性范围由权利要求书限定，并且可包括本领域技术人员想到的其它示例。如果这样的其它示例包括不异于权利要求书的字面语言的结构元件，或如果这样的其它示例包括与权利要求书的字面语言无实质性差异的等同结构元件，则这样的其它示例旨在处于权利要求书的范围内。