专利名称：煤矿井下探测机器人升降式探测机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种煤矿井下探测机器人升降式探测机构，属于煤矿井下探测机
器人的辅助探测装置。
背景技术：
煤矿事故发生后，矿井中存在着如盲巷、采空区以及其他通风不畅的场所，存在大 量可燃易爆和有毒气体。同时发生火灾或爆炸等事故的现场又产生了许多新的安全隐患， 增加了救援工作的难度以及发生二次事故的可能性。据统计，在我国每年的煤矿灾害救助 过程中，发生二次灾害的案例占整个救援工作的20%左右。 发生事故的煤矿下面环境非常复杂，存在大量可燃易爆和有毒气体。这样就要求 煤矿井下搜救机器人应具有探测煤矿井下危险环境的功能，故需要在移动平台安装环境气 体传感器装置。然而由于机器人的高度限制，机器人能够采集到的气体高度为300mm，与人 类直立行走的高度有很多差距，也就不能更大范围的确定井下环境是否安全。
发明内容本实用新型的目的在于克服仅靠机器人移动平台上的传感装置来探测煤矿井下 危险环境而受到探测高度的限制这一弊端，提供一种煤矿井下探测机器人升降式探测机 构，它可以把探测高度提高到1200mm，大大扩大了探测范围，提高了搜救工作的安全性。 本实用新型的目的是这样实现的它的两导轨固定安装在机器人防爆腔机壳上盖 两侧，导轨上设有滑槽，滑槽内装有滑块，两个四连杆机构分两侧对称设置，并通过中间支 撑杆相互连接，两个四连杆机构上端的四个撑杆与传感器平台铰接，下端的四个撑杆，前方 两个分别于两导轨前端铰接，后方两个分别与两滑块铰接，螺杆与防爆电机连接，其上套装 螺母，螺母与十字轴固定连接，十字轴两端分别与两滑块固定连接。 本实用新型的优点在于它大大提高了探测高度，扩大了探测范围，实现了传感器 对0-1200mm不同层面的气体进行测量，进而使煤矿井下搜救工作更加安全可靠。本实用新 型使用灵活方便，使用时可以升起，不使用时可以收回，不影响煤矿井下探测机器人的通过 性。
附图为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例详述本实用新型。 本实用新型由四连杆机构2、导轨10、滑块7、滑槽12、防爆电机4、螺杆9、螺母8、 十字轴6、传感器平台1组成。其两导轨10固定安装在机器人防爆腔机壳上盖5两侧，导 轨10上设置有滑槽12，滑槽12内装有滑块7，两个四连杆机构2分两侧对称设置，并通过中间支撑杆3相互连接，两个四连杆机构2上端的四个撑杆11与传感器平台1铰接，传感 器平台1上安装有CD传感器、温度传感器、氧传感器、CH4传感器等，两个四连杆机构2下 端的四个撑杆11，前方两个分别于两导轨10前端铰接，后方两个分别与两滑块7铰接，螺杆 9与防爆电机4连接，其上套装螺母8，螺母8与十字轴6固定连接，十字轴6两端分别与两 滑块7固定连接，防爆电机4安装在防爆腔机壳上盖5上。 本实用新型工作时，启动防爆电机4，螺杆9旋转，螺母8连同十字轴6、滑块7前 后移动，带动后方的两个撑杆11前后移动，使本机构升起或收回。 本实用新型尤其适用于对煤矿井下特殊环境中不同高度层面上的危险气体的探
权利要求一种煤矿井下探测机器人升降式探测机构，其特征在于它由四连杆机构、导轨、滑块、滑槽、防爆电机、螺杆、螺母、十字轴、传感器平台组成，两导轨固定安装在机器人防爆腔机壳上盖两侧，导轨上设有滑槽，滑槽内装有滑块，两个四连杆机构分两侧对称设置，并通过中间支撑杆相互连接，两个四连杆机构上端的四个撑杆与传感器平台铰接，其下端的四个撑杆，前方两个分别于两导轨前端铰接，后方两个分别与两滑块铰接，螺杆与防爆电机连接，其上套装螺母，螺母与十字轴固定连接，十字轴两端分别与两滑块固定连接，防爆电机安装于机器人防爆腔机壳上盖上。
专利摘要本实用新型公开了一种煤矿井下探测机器人升降式探测机构，属于煤矿井下探测机器人的辅助探测装置。它由四连杆机构、导轨、滑块、滑槽、防爆电机、螺杆、螺母、十字轴、传感器平台组成，两导轨固定安装在机器人防爆腔机壳上盖两侧，导轨上设有滑槽，滑槽内装有滑块，两个四连杆机构分两侧对称设置，其上端连接传感器平台，下端连接导轨和滑块，螺杆与防爆电机连接，旋合在螺杆上的螺母通过十字轴两端与两滑块连接。本实用新型使用灵活方便，特别适用于对煤矿井下特殊环境中不同高度层面上的危险气体的探测。
文档编号E21F17/00GK201503427SQ20092021855
公开日2010年6月9日 申请日期2009年10月12日 优先权日2009年10月12日
发明者孙立宁, 张允明, 杜志江, 王伟东, 许开成 申请人:唐山开诚机器人制造有限公司;哈尔滨工业大学机器人研究所