具有多关节的探测机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及探测机器人领域，尤其是一种具有多关节的探测机器人。
【背景技术】
[0002]探测机器人用于用于探测探测区域的内部环境，对于成像要求尤其高。成像稳定性尤其作为重点进行相应的研究、改进。通过齿轮进行机械臂方位移动的探测机器人由于制造简单，成本低廉，受到了广泛的应用。
[0003]通过齿轮进行机械臂方位移动的探测机器人在手臂移动中，电机运转，齿轮啮合转动，带动机械臂进行移动。当机械臂需要停止，电机停止运转。机械臂由于惯性会继续运动，为了保护过度转动对于电机的损害，需要设置卡位部件，去阻止机械臂继续运动。然后卡位部件的设置，造成了机械臂的抖动。
[0004]所以降低以至于解决撞机抖动则显得尤为重要。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的是解决多关节的探测机器人在运作过程中，活动臂无法缓慢停止，造成成像抖动的问题。
[0006]为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案:具有多关节的探测机器人，包括控制座、第一活动臂、第二活动臂和探测头，所述控制座、所述第一活动臂、所述第二活动臂和所述探测头首尾顺次连接，所述控制座首端固定连接2组回位杆。回位弹力筋穿过所述第一活动臂尾端，所述回位弹力筋两端与2组所述回位杆顶端连接。
[0007]所述第一活动臂首端设置扇形软胶板，扇形软胶板外表面设置软绵凸起。
[0008]所述第二活动臂首端固定连接2组缓冲杆；所述探测头位于圆环限位筋内，所述圆环限位筋与2组所述缓冲杆固定连接。
[0009]所述探测头内置温度探测器、压力探测器和湿度探测器。
[0010]所述探测头顶端设置图像收集器。
[0011]本实用新型的进一步设置，所述第一活动臂和第二活动臂设置微调连接部件，所述微调连接部件材质为橡胶。
[0012]本实用新型的进一步设置，所述回位杆材质为金属。
[0013]本实用新型的进一步设置，所述缓冲杆材质为橡胶。
[0014]本实用新型的进一步设置，所述控制座底端设置配重块。
[0015]本实用新型的进一步设置，所述温度探测器的探头设置在探测头顶端，所述湿度探测器的探头和所述压力探测器的探头设置在探测头侧壁。
[0016]本实用新型的具有多关节的探测机器人活动臂活动灵活，位移精准，成像稳定，避免活动臂在转动、停止过程中，造成的成像抖动的问题。
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本实用新型结构示意图。
【具体实施方式】
[0019]下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0020]如图1所示，一种具有多关节的探测机器人，最下部为控制座1，控制座I用于控制探测机器人的程序运算处理以及运作。控制座I连接第一活动臂8，第一活动臂8连接第二活动臂10，第二活动臂10连接探测头11，首位顺次连接。
[0021]2组回位杆2固定在控制座I的首端，回位弹力筋3 —端连接在其中一组回位杆顶端，另一端贯穿第一活动臂8尾端，连接在另一组回位杆顶端。
[0022]在第一活动臂8转动时，第一活动臂8受到回位弹力筋3的拉力会逐渐增加，起到缓冲的作用。避免第一活动臂8在转动过程中，无反向拉扯力限制。造成在启动、移动或者停止过程中产生晃动，造成成像不清晰的现象。
[0023]第二活动臂10在运动过程中的惯性明显小于第一活动臂8，所以在第一活动臂8的首端设置一扇形软胶板9。扇形软胶板9贴合到第二活动臂10上。当第二活动臂10停止时，由于缺少驱动力，依靠扇形软胶板9所产生的摩擦力阻止了第二活动臂10的运动。降低停止过程中所造成的撞机晃动。扇形软胶板9外表面还设置软绵凸起，减缓碰撞造成的晃动。
[0024]第二活动臂10首端设置有缓冲杆4，缓冲杆4上固定连接圆环限位筋5，探测头11位于圆环限位筋5内。当探测头11转动时，圆环限位筋5对探测头进行反向拉力，随着转动幅度增大，反向拉力增大，逐渐降低移动速度，防止抖动。
[0025]探测头11内置温度探测器、压力探测器和湿度探测器，用于探测外部环境，采集外部数据。
[0026]探测头11顶端设置图像收集器12，用于采集图像。
[0027]在一种可选的实施例中，第一活动臂8和第二活动臂10设置微调连接部件7，所述微调连接部件7材质为橡胶。当发生撞击或者需要进行微小位移时，利用橡胶材质可拉伸复原的特性，减缓振动以及对位置进行适当调节。
[0028]在一种可选的实施例中，回位杆2材质为金属，提高使用寿命，且金属材质更加稳固。
[0029]在一种可选的实施例中，缓冲杆4材质为橡胶。探测头11转动灵敏，多变。为保护探测头，所以将缓冲杆4设置为橡胶材质。橡胶可以拉伸，即使过度旋转，圆环限位筋5也不会造成对于电机以及探测头11的伤害。同时也能起到缓冲减少抖动的作用。
[0030]在一种可选的实施例中，控制座I底端设置配重块6，对控制座I进行加重，使得控制座I更加稳固，防止倒倾。
[0031]在一种可选的实施例中，温度探测器的探头设置在探测头顶端，湿度探测器的探头和压力探测器的探头设置在探测头侧壁，利于探测。
[0032]以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.具有多关节的探测机器人，包括控制座、第一活动臂、第二活动臂和探测头，所述控制座、所述第一活动臂、所述第二活动臂和所述探测头首尾顺次连接，其特征在于:所述控制座首端固定连接2组回位杆；回位弹力筋穿过所述第一活动臂尾端，所述回位弹力筋两端与2组所述回位杆顶端连接； 所述第一活动臂首端设置扇形软胶板，所述扇形软胶板外表面设置软绵凸起； 所述第二活动臂首端固定连接2组缓冲杆；所述探测头位于圆环限位筋内，所述圆环限位筋与2组所述缓冲杆固定连接； 所述探测头内置温度探测器、压力探测器和湿度探测器； 所述探测头顶端设置图像收集器。2.根据权利要求1所述的具有多关节的探测机器人，其特征在于:所述第一活动臂和所述第二活动臂设置微调连接部件，所述微调连接部件材质为橡胶。3.根据权利要求1所述的具有多关节的探测机器人，其特征在于:所述回位杆材质为金属。4.根据权利要求1所述的具有多关节的探测机器人，其特征在于:所述缓冲杆材质为橡胶。5.根据权利要求1所述的具有多关节的探测机器人，其特征在于:所述控制座底端设置配重块。6.根据权利要求1所述的具有多关节的探测机器人，其特征在于:所述温度探测器的探头设置在所述探测头顶端，所述湿度探测器的探头和所述压力探测器的探头设置在所述探测头侧壁。
【专利摘要】本实用新型公开具有多关节的探测机器人，包括控制座、第一活动臂、第二活动臂和探测头，所述控制座首端固定连接2组回位杆，回位弹力筋穿过所述第一活动臂尾端，所述回位弹力筋两端与2组所述回位杆顶端连接。所述第一活动臂首端设置扇形软胶板。扇形软胶板外表面设置软绵凸起。所述第二活动臂首端固定连接2组缓冲杆，所述探测头位于圆环限位筋内。所述圆环限位筋与2组所述缓冲杆固定连接。所述探测头内置温度探测器、压力探测器和湿度探测器。所述探测头顶端设置图像收集器。本实用新型的具有多关节的探测机器人活动臂活动灵活，位移精准，成像稳定，避免活动臂在转动、停止过程中，造成的成像抖动的问题。
【IPC分类】B25J19/00, B25J9/06
【公开号】CN204844168
【申请号】CN201520550074
【发明人】刘明贵
【申请人】安徽鸿森智能装备股份有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年7月24日