一种新型喷浆机械手的制作方法

1.本实用新型涉及喷浆机械手领域，特别涉及一种新型喷浆机械手。


背景技术：

2.目前，混凝土喷射施工工艺分为两种:干喷法和湿喷法。而干喷技术存在回弹率高、粉尘大、喷射强度得不到保证以及对操作人员存在严重的健康危害等弊端，正逐步被湿喷技术所取代。湿喷技术是指利用压缩空气，将预拌好的混凝土混合料通过管道输送至喷头处，经掺加速凝剂后形成料束，高速喷射到受喷面凝结硬化，从而形成混凝土支护层。在混凝土喷射过程中，多数情况下还是采用人工喷射方式，即操作人员手抱喷头和输送软管对施工作业面进行喷射，但这种方式很难控制混凝土的喷射质量，混凝土容易回弹和塌落，造成施工质量差、施工效率低，工人的劳动强度大，现市面上出现了湿喷机喷射支架来协助喷射，这种方式在一定程度上减轻了工人的劳动强度，但在施工过程中仍需要由工人操作喷头、调整喷射高度，并且喷射过程中，喷射的均匀度完全依靠手动摆动喷头实现，施工质量也是因人而异。


技术实现要素：

3.(一)要解决的技术问题
4.为了解决现有技术的上述问题，本实用新型提供一种新型喷浆机械手。
5.(二)技术方案
6.为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：
7.一种新型喷浆机械手，包括基座、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂、所述第二机械臂和所述第三机械臂依次连接，所述第一机械臂的前端与基座连接，所述第三机械臂的后端固定连接有连接板，所述连接板上设置有摆动杆，所述摆动杆的一端通过转轴与所述连接板转动连接，所述摆动杆上还固定安装有连接架以及喷浆喷头，所述连接板上设置有驱动所述摆动杆往复摆动的驱动机构。
8.优选的，所述驱动机构包括圆盘，所述连接板表面开设有与所述圆盘相适配的圆孔，所述圆盘安装在所述圆孔内，所述圆盘连接有驱动其旋转的驱动设备，所述圆盘上表面的偏心处固定安装有驱动柱，所述摆动杆上开设有与所述驱动柱相适配的活动槽，所述圆盘旋转时，能够带动所述摆动杆摆动。
9.优选的，所述驱动设备为电机或者马达中的一种。
10.优选的，所述基座上安装有驱动所述第一机械臂摆动的驱动电机。
11.优选的，所述第一机械臂、所述第二机械臂和所述第三机械臂相互间的连接点均通过驱动关节连接。
12.优选的，所述摆动杆的自由端延伸出所述连接板且所述摆动杆自由端的底部安装有固定座，所述固定座的左右两侧以及前端均安装有激光测距探头。
13.(三)有益效果
14.本实用新型的有益效果在于：采用上述技术方案，混凝土输料管穿过连接架与喷浆喷头固定连接，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的灵活连接能够将喷浆喷头朝向需要喷浆的位置，再通过驱动机构带动摆动杆往复摆动，摆动杆带动喷浆喷头左右摆动，能够均匀地将混凝土进行喷浆。
附图说明
15.图1为一种新型喷浆机械手的结构示意图一；
16.图2为一种新型喷浆机械手的结构示意图二；
17.图3为一种新型喷浆机械手的使用状态示意图；
18.图4为本实用新型第二实施例的结构示意图。
19.【附图标记说明】
20.1、基座；
21.2、驱动电机；
22.3、第一机械臂；
23.4、第二机械臂；
24.5、第三机械臂；
25.6、连接板；
26.7、活动槽；
27.8、驱动柱；
28.9、喷浆喷头；
29.10、连接架；
30.11、圆盘；
31.12、摆动杆；
32.13、驱动设备；
33.14、固定座；
34.15、激光测距探头。
具体实施方式
35.为了更好的解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。
36.请参照图1至图2本实用新型提供一种新型喷浆机械手，包括基座1、第一机械臂3、第二机械臂4和第三机械臂5，第一机械臂3、第二机械臂4和第三机械臂5依次连接，第一机械臂3的前端与基座1连接，第三机械臂5的后端固定连接有连接板6，连接板6上设置有摆动杆12，摆动杆12的一端通过转轴与连接板6转动连接，摆动杆12上还固定安装有连接架10以及喷浆喷头9，连接板6上设置有驱动摆动杆12往复摆动的驱动机构；使用时，混凝土输料管穿过连接架10与喷浆喷头9固定连接，第一机械臂3、第二机械臂4和第三机械臂5的灵活连接能够将喷浆喷头9朝向需要喷浆的位置，再通过驱动机构带动摆动杆12往复摆动，摆动杆12带动喷浆喷头9左右摆动，能够均匀地将混凝土进行喷浆。
37.本实施例中，驱动机构包括圆盘11，连接板6表面开设有与圆盘11相适配的圆孔，
圆盘11安装在圆孔内，圆盘11连接有驱动其旋转的驱动设备13，圆盘11上表面的偏心处固定安装有驱动柱8，摆动杆12上开设有与驱动柱8相适配的活动槽7，圆盘11旋转时，能够带动摆动杆12摆动，驱动设备13为电机或者马达中的一种；通过驱动设置带动圆盘11旋转，圆盘11上的驱动柱8围绕圆盘11的圆心转动，驱动柱8转动的过程中，带动摆动杆12不断左右往复偏摆。
38.参考图3，本实施例中，基座1上安装有驱动第一机械臂3摆动的驱动电机2；通过驱动电机2能够调整第一机械臂3的摆动角度。
39.本实施例中，第一机械臂3、第二机械臂4和第三机械臂5相互间的连接点均通过驱动关节连接；通过驱动关节的连接，使得第一机械臂3、第二机械臂4和第三机械臂5相互间能够给进行水平转动连接。
40.参考图4，本实用新型第二实施例：摆动杆12的自由端延伸出连接板6且摆动杆12自由端的底部安装有固定座14，固定座14的左右两侧以及前端均安装有激光测距探头15；激光测距探头15将距离信号输送至显示屏，通过显示屏显示喷浆喷头9两侧与前端处与喷浆喷头9间的距离，避免摆动杆12摆动过程中，与障碍物发生碰撞。
41.本实用新型的工作原理如下：混凝土输料管穿过连接架10与喷浆喷头9固定连接，第一机械臂3、第二机械臂4和第三机械臂5的灵活连接能够将喷浆喷头9朝向需要喷浆的位置，再通过驱动机构带动摆动杆12往复摆动，摆动杆12带动喷浆喷头9左右摆动，能够均匀地将混凝土进行喷浆。
42.涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本实用新型保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。
43.以上仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
44.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。


技术特征：
1.一种新型喷浆机械手，其特征在于，包括基座、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂、所述第二机械臂和所述第三机械臂依次连接，所述第一机械臂的前端与基座连接，所述第三机械臂的后端固定连接有连接板，所述连接板上设置有摆动杆，所述摆动杆的一端通过转轴与所述连接板转动连接，所述摆动杆上还固定安装有连接架以及喷浆喷头，所述连接板上设置有驱动所述摆动杆往复摆动的驱动机构。2.根据权利要求1所述的一种新型喷浆机械手，其特征在于，所述驱动机构包括圆盘，所述连接板表面开设有与所述圆盘相适配的圆孔，所述圆盘安装在所述圆孔内，所述圆盘连接有驱动其旋转的驱动设备，所述圆盘上表面的偏心处固定安装有驱动柱，所述摆动杆上开设有与所述驱动柱相适配的活动槽，所述圆盘旋转时，能够带动所述摆动杆摆动。3.根据权利要求2所述的一种新型喷浆机械手，其特征在于，所述驱动设备为电机或者马达中的一种。4.根据权利要求1所述的一种新型喷浆机械手，其特征在于，所述基座上安装有驱动所述第一机械臂摆动的驱动电机。5.根据权利要求1所述的一种新型喷浆机械手，其特征在于，所述第一机械臂、所述第二机械臂和所述第三机械臂相互间的连接点均通过驱动关节连接。6.根据权利要求1所述的一种新型喷浆机械手，其特征在于，所述摆动杆的自由端延伸出所述连接板且所述摆动杆自由端的底部安装有固定座，所述固定座的左右两侧以及前端均安装有激光测距探头。

技术总结
本实用新型提供的一种新型喷浆机械手，包括基座、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂依次连接，第一机械臂的前端与基座连接，第三机械臂的后端固定连接有连接板，连接板上设置有摆动杆，摆动杆的一端通过转轴与连接板转动连接，摆动杆上还固定安装有连接架以及喷浆喷头，连接板上设置有驱动摆动杆往复摆动的驱动机构；采用上述技术方案，混凝土输料管穿过连接架与喷浆喷头固定连接，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的灵活连接能够将喷浆喷头朝向需要喷浆的位置，再通过驱动机构带动摆动杆往复摆动，摆动杆带动喷浆喷头左右摆动，能够均匀地将混凝土进行喷浆。地将混凝土进行喷浆。地将混凝土进行喷浆。


技术研发人员：陈建国
受保护的技术使用者：福建艾唯特智能装备有限公司
技术研发日：2022.07.12
技术公布日：2022/10/21