图中未视出)，精确控制液压栗吸矿头9沿吸矿头固定架7上的滑轨上下运动；
所述压力补偿器4、电子仓5固接在履带车架I左侧，所述水下电池13、阀箱16固接在履带车架I右侧;所述水下逆变器10固接在履带车架I后部;所述水下动力站27横置于履带车架I的前下部;所述料仓28对称位于中柱2两侧，且固接在履带车架I上。
[0019]本实施例中，水面船的动力电由万米光纤缆输送至水下，经水下逆变器10逆变成高压电，驱动水下动力站27的水下电机(图中未示出)，水下电机启动液压栗(图中未示出)，液压栗输出动力经阀箱16分别为推进器3、吸矿头推进油缸6、液压栗吸矿头9、履带轮液压马达11、铣挖头12和油缸等提供液压动力，驱动相应部件动作。压力补偿器4为水下动力站27进行压力补偿，以平衡内外压力。水下电池13为水下摄像头20提供动力，用于寻址。置于电子仓5之内的水下CPU，用于控制采矿实验车的所有动作。
[0020]本实施例中，所述中柱2位于履带车架I的正中部。
[0021]本实施例中，所述推进器3为两台，对称固接在中柱2的两侧。
[0022]本实施例中，所述履带车架I为钢管焊接框架机构。
[0023]本实施例中，所述推进器3为液压推进器。
[0024]本实施例中，所述声学探头架21为环形声学探头架。
[0025]本实施例中，所述液压马达26为卷筒液压马达。
[0026]本实施例中，所述履带轮8为三角履带轮。
[0027]本实施例中，所述吸矿头固定架7为门式吸矿头固定架。
[0028]本实施例中，所述料仓28为箱式料仓。
[0029]工作过程:在推进器3和水下摄像头20的共同作用下，采矿实验车稳定着底，启动液压马达26，在铰杆17和钢缆22共同作用下，声学探头架21两端的万向轮18着底，通过折臂油缸25调整并使声学探头架21置于履带车架I前部一段距离，在履带轮8作用下，采矿实验车前进，声学测厚探头19探测矿体的分布厚度，操作人员根据矿体厚度，在位移传感器的作用下调整铣挖头12的截割深度，截割破碎富钴结壳矿体，同时，吸矿头推进油缸6控制位于铣挖头12后部的液压栗吸矿头9定距离底栗吸截割破碎的矿粒，液压栗吸矿头9吸的矿粒输送至料仓28内储存。
[0030]行驶机构采用四个履带轮8，可上下调整与履带车架I的相对位置，履带液压马达单独驱动，可适应崎岖复杂的结壳地形。
[0031]操作人员根据声学测厚探头19的测试数据，精确控制铣挖头12的截割深度，进一步降低贫化率。
【主权项】
1.一种海底富钴结壳矿区采矿实验车，其特征在于:包括履带车架、中柱、推进器、压力补偿器、电子仓、吸矿头推进油缸、吸矿头固定架、履带轮、液压栗吸矿头、水下逆变器、履带轮液压马达、铣挖头、水下电池、铣挖头滑架、铣挖头推进油缸、阀箱、声学测厚探头、水下摄像头、声学探头架、钢缆、滑轮组、机械臂、折臂油缸、液压马达、水下动力站和料仓； 所述声学测厚探头位于履带车架的前部，所述声学测厚探头固接在声学探头架上，所述声学探头架中部左右对称连接两铰杆，所述铰杆的另一端铰接在履带车架前下部，所述声学探头架下前部左右两侧铰接两万向轮，所述水下摄像头固定在声学探头架上部内侧； 所述机械臂铰接在履带车架的前上部，所述折臂油缸的油缸端铰接在履带车架前下部，活塞杆端与机械臂中部铰接，所述液压马达固接在机械臂下部，所述滑轮组包括3个动滑轮，分别位于机械臂的上部、中部和底部，所述液压马达的输出轴连接滑轮组中的底部滑轮，所述钢缆套接在滑轮组上，所述钢缆下部铰接声学探头架； 所述履带轮为4个，分别位于履带车架的四角，与履带车架通过减震油缸铰接，所述履带轮由履带轮液压马达驱动； 所述铣挖头滑架的滑轨嵌套在中柱的滑道内，所述铣挖头推进油缸位于中柱内，油缸端与中柱铰接，活塞杆端与铣挖头滑架上部铰接，所述铣挖头固接在铣挖头滑架下部，所述铣挖头推进油缸内置位移传感器，可精确控制铣挖头上下运动的位移； 所述吸矿头固定架位于铣挖头滑架后部，固接在履带车架的后部，一对吸矿头推进油缸对称布置在吸矿头固定架两内侧，油缸?而奴接吸矿头固定架，活塞杆?而奴接液压栗吸矿头，所述吸矿头推进油缸内置位移传感器，精确控制液压栗吸矿头沿吸矿头固定架上的滑轨上下运动； 所述压力补偿器、电子仓固接在履带车架左侧，所述水下电池、阀箱固接在履带车架右侧;所述水下逆变器固接在履带车架后部;所述水下动力站横置于履带车架的前下部;所述料仓对称位于中柱两侧，且固接在履带车架上。2.根据权利要求1所述的海底富钴结壳矿区采矿实验车，其特征在于:所述中柱位于履带车架的正中部。3.根据权利要求1或2所述的海底富钴结壳矿区采矿实验车，其特征在于:所述推进器为两台，对称固接在中柱的两侧。4.根据权利要求1或2所述的海底富钴结壳矿区采矿实验车，其特征在于:所述履带车架为钢管焊接框架机构。5.根据权利要求1或2所述的海底富钴结壳矿区采矿实验车，其特征在于:所述推进器为液压推进器。6.根据权利要求1或2所述的海底富钴结壳矿区采矿实验车，其特征在于:所述声学探头架为环形声学探头架。7.根据权利要求1或2所述的海底富钴结壳矿区采矿实验车，其特征在于:所述液压马达为卷筒液压马达。8.根据权利要求1或2所述的海底富钴结壳矿区采矿实验车，其特征在于:所述履带轮为三角履带轮。9.根据权利要求1或2所述的海底富钴结壳矿区采矿实验车，其特征在于:所述吸矿头固定架为门式吸矿头固定架。10.根据权利要求1或2所述的海底富钴结壳矿区采矿实验车，其特征在于:所述料仓为箱式料仓。
【专利摘要】一种海底富钴结壳矿区采矿实验车，包括履带车架、中柱、推进器、压力补偿器、电子仓、吸矿头推进油缸、吸矿头固定架、履带轮、液压泵吸矿头、水下逆变器、履带轮液压马达、铣挖头、水下电池、铣挖头滑架、铣挖头推进油缸、阀箱、声学测厚探头、水下摄像头、声学探头架、钢缆、滑轮组、机械臂、折臂油缸、液压马达、水下动力站和料仓。利用本发明能对富钴结壳矿体的分布特征实时在线测试，获得探测矿体厚度，进而调整采矿头的截割破碎深度，提高工作效率，降低贫化率。
【IPC分类】B60F3/00, E21C50/02
【公开号】CN105673017
【申请号】CN201610071265
【发明人】吴鸿云, 江敏, 候井宝, 刘伟, 徐俊杰, 高宇清
【申请人】长沙矿山研究院有限责任公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年2月2日