技术领域本发明涉及液压机械领域，尤其涉及一种低能耗多执行机构液压系统及挖掘机。
背景技术：
目前挖掘机液压系统主要分为变量系统和定量系统两大类，其中，变量系统主要分为单泵或双泵负载敏感系统、负流量系统、正流量系统、定量泵节流系统等类型，这四种类型的挖掘机各有特点：负载敏感系统节能效果明显，但操纵性较差；负流量系统的节能操控性好，但多执行机构的动作适应性较差，节能效果一般；正流量控制系统的节能和操作性好，但多执行机构的动作适应性较差，成本较高；节流控制系统的结构简单，成本小，但能耗高。无论是变量系统或定量系统，挖掘机现存液压系统均存在弊端：中吨位挖掘机负载敏感系统主要为同排量双泵变量系统，负载敏感泵存在响应性滞后，系统稳定性较差等弊端；中吨位负流量同样是双泵同排量液压系统，存在负载适应性较差等弊端；正流量双泵液压系统控制节能和操作性好，多执行机构动作适应性较差，成本较高；节流控制系统一般只用于小型挖掘机系统，系统简单，维护简单，成本小，能耗高。中吨位挖掘机在复合动作时，双泵合流工况较多，为保证复合动作协调性，各执行机构之间的运动快慢主要依靠在复合动作时降低某执行机构先导压力或者是依靠安装在动作联之前的由先导压力控制的节流阀开口大小进行协调。此类控制各执行机构运动快慢的方式，增加了液压系统的复杂性，同时过多的节流孔增加了主阀的能量损耗，挖掘机能耗较高。
技术实现要素：
本发明的目的是提出一种低能耗多执行机构液压系统及挖掘机，其具有负载敏感系统的特点，同时又解决了负载敏感系统响应滞后性的问题。为实现上述目的，本发明提供了一种低能耗多执行机构液压系统，其包括定量泵、负载敏感泵和数个执行机构，所述执行机构至少包括换向阀、阀后补偿器和执行部件，所述定量泵至少与一个所述执行机构连通，所述负载敏感泵与各所述执行机构并联连通；各所述执行机构的负载反馈通道并联连通总负载反馈通道，所述总负载反馈通道连通流量控制阀，所述流量控制阀连通所述负载敏感泵，对所述负载敏感泵进行流量控制；至少有一个所述执行机构满足以下条件：所述负载敏感泵提供的液压油能够依次通过该所述执行机构中的换向阀和阀后补偿器后，与所述定量泵提供的液压油合流进入该所述执行机构中的换向阀，进而为该所述执行机构中的执行部件供油。在一优选或可选实施例中，所述数个执行机构至少包括第一执行机构和第二执行机构，所述定量泵与所述第一执行机构和所述第二执行机构并联连通；所述第一执行机构至少包括第一换向阀、第一阀后补偿器和第一执行部件；所述第二执行机构至少包括第二换向阀、第二阀后补偿器和第二执行部件；所述第一执行机构工作状态下：所述负载敏感泵提供的液压油能够依次通过所述第一换向阀和所述第一阀后补偿器，与所述定量泵提供的液压油合流进入所述第一换向阀，进而为所述第一执行部件供油；所述第二执行机构工作状态下：所述负载敏感泵提供的液压油能够依次通过所述第二换向阀和所述第二阀后补偿器，与所述定量泵提供的液压油合流进入所述第二换向阀，进而为所述第二执行部件供油。在一优选或可选实施例中，所述定量泵与所述第二执行机构连通的油路上设置有单向节流阀，在所述第一执行机构和所述第二执行机构复合动作时，所述定量泵优先向所述第一执行机构供油。在一优选或可选实施例中，所述第一执行机构中还包括第一节流控制阀，在所述第一节流控制阀打开时，所述第一执行部件的其中一个工作油口的回油能够通过所述第一换向阀进入所述第一节流控制阀，通过所述第一节流控制阀再次返回所述第一换向阀，然后进入所述第一执行部件的另一个工作油口，实现流量再生。在一优选或可选实施例中，还包括第三执行机构，所述第三执行机构包括第三换向阀、第三阀后补偿器和第三执行部件；在所述第一换向阀、所述第二换向阀和所述第三换向阀位于中位时，所述定量泵提供的液压油依次串联经过所述第一换向阀的中位、所述第二换向阀的中位和所述第三换向阀的中位，流入油箱。在一优选或可选实施例中，还包括第四执行机构，所述第四执行机构包括第四换向阀、第四阀后补偿器和第四执行部件；在所述第一换向阀、所述第二换向阀、所述第三换向阀和所述第四换向阀位于中位时，所述定量泵提供的液压油依次串联经过所述第一换向阀的中位、所述第二换向阀的中位、所述第三换向阀的中位和所述第四换向阀的中位，流入油箱。在一优选或可选实施例中，在所述第一换向阀的中位与所述第二换向阀的中位连通的油路上旁接有第一油路，所述第一油路连通所述负载敏感泵的供油油路，所述第一油路上设置有第一单向阀和第二节流控制阀。在一优选或可选实施例中，所述第二执行机构与所述第四执行机构复合动作时，所述第二节流控制阀打开，所述第四执行机构优先动作，且通过所述第一单向阀设置的开启压力增大所述第二换向阀的进口压力。在一优选或可选实施例中，所述第二执行机构与所述第三执行机构复合动作时，所述第二节流控制阀关闭，所述第二执行机构优先动作。在一优选或可选实施例中，在所述第二换向阀的中位与所述第三换向阀的中位连通的油路上旁接有第二油路，所述第二油路连通所述负载敏感泵的供油油路，所述第二油路上设置有第二单向阀。在一优选或可选实施例中，所述定量泵依次串联连通所述第一换向阀的中位、所述第二换向阀的中位、所述第三换向阀的中位和所述第四换向阀的中位，最后与油箱连通的油路上设置有背压阀。在一优选或可选实施例中，所述定量泵提供的压力油通过第三单向阀并联或串联连通所述执行机构，且所述定量泵与所述第一执行机构连通的油路上设置有第四单向阀。在一优选或可选实施例中，所述总负载反馈油路上设置有节流阀。在一优选或可选实施例中，所述换向阀至少包括中位、第一工作位和第二工作位，所述换向阀位于中位时，所述定量泵和所述负载敏感泵均不向所述换向阀相对应的所述执行部件供油，所述换向阀位于第一工作位和第二工作位时，所述定量泵和所述负载敏感泵均能够向所述换向阀相对应的所述执行部件供油。在一优选或可选实施例中，所述换向阀为三位九通换向阀。在一优选或可选实施例中，所述第一执行机构为动臂执行机构，所述第一执行部件为动臂油缸，所述第二执行机构为回转执行机构，所述第二执行部件为回转马达。在一优选或可选实施例中，所述第三执行机构为斗杆执行机构，所述第三执行部件为斗杆油缸。在一优选或可选实施例中，所述第四执行机构为行走执行机构，所述第四执行部件为行走马达。在一优选或可选实施例中，所述第四执行机构的负载反馈通道上设置有节流消震阀。为实现上述目的，本发明还提供了一种挖掘机，其包括上述任一实施例中的低能耗多执行机构液压系统。基于上述技术方案，本发明至少具有以下有益效果：本发明提供的低能耗多执行机构液压系统，定量系统和负载敏感系统相结合，既具有负载敏感系统的特点，同时又解决了负载敏感系统响应滞后性的问题，且由定量泵和负载敏感泵作为动力源，通过定量泵的流量分配，能够降低系统的能耗损失，简化系统成本和结构。本发明提供的低能耗多执行机构液压系统可以应用在工程机械、冶金机械、矿山机械、水利机械等多行业液压机械中。附图说明此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1为本发明提供的低能耗多执行机构液压系统的原理示意图。附图中标号：1-负载敏感泵；2-节流阀；3-定量泵；4-第一节流控制阀；5-单向节流阀；6-第一阀后补偿器；7-第一换向阀；8-第一单向阀；9-第二单向阀；10-第二节流控制阀；11-第二阀后补偿器；12-第二换向阀；13-第一执行部件；14-第二执行部件；15-第三执行部件；16-第四执行部件；17-第三换向阀；18-第四换向阀；19-第三阀后补偿器；20-第三单向阀；21-节流消震阀；22-第四单向阀；23-第四阀后补偿器；24-背压阀；25-第五单向阀；26-第六单向阀。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。如图1所示，为本发明提供的低能耗多执行机构液压系统的示意性实施例，在该示意性实施例中，低能耗多执行机构液压系统包括定量泵3、负载敏感泵1和数个执行机构，例如：一个或一个以上的执行机构，负载敏感泵1的流量大于定量泵3的流量，执行机构至少包括换向阀、阀后补偿器和执行部件，定量泵3至少与一个执行机构连通，负载敏感泵1与各执行机构并联连通；各执行机构的负载反馈通道并联连通总负载反馈通道，总负载反馈通道连通流量控制阀，流量控制阀连通负载敏感泵1，对负载敏感泵1进行流量控制；总负载反馈油路上还可以设置有节流阀2。至少有一个执行机构能够满足以下条件：负载敏感泵1提供的液压油能够依次通过该执行机构中的换向阀和阀后补偿器后，与定量泵3提供的液压油合流进入该执行机构中的换向阀，进而为该执行机构中的执行部件供油。上述示意性实施例中，采用定量泵3和负载敏感泵1相结合的方式为执行机构提供动力，使本发明提供的低能耗多执行机构液压系统既具有负载敏感系统的特点，同时又解决了负载敏感系统响应滞后性的问题，且通过定量泵3的流量分配，能够降低系统的能耗损失，简化系统成本和结构。在本发明提供的低能耗多执行机构液压系统的示意性实施例中，数个执行机构至少可以包括第一执行机构和第二执行机构，定量泵3与第一执行机构和第二执行机构并联连通；第一执行机构至少可以包括第一换向阀7、第一阀后补偿器6和第一执行部件13；第二执行机构至少可以包括第二换向阀12、第二阀后补偿器11和第二执行部件14。在第一执行机构的工作状态下：负载敏感泵1提供的液压油能够依次通过第一换向阀7和第一阀后补偿器6，与定量泵3提供的液压油合流进入第一换向阀7，然后通过第一换向阀7进入第一执行部件13，为第一执行部件13供油；进一步的，通过第一阀后补偿器6后，设置有第五单向阀25，液压油通过第一阀后补偿器6和第五单向阀25与定量泵3提供的液压油合流进入第一换向阀7。在第二执行机构的工作状态下：负载敏感泵1提供的液压油能够依次通过第二换向阀12和第二阀后补偿器11，与定量泵3提供的液压油合流进入第二换向阀12，然后通过第二换向阀12进入第二执行部件14，为第二执行部件14供油。进一步的，通过第二阀后补偿器11后设置有第六单向阀26，液压油通过第二阀后补偿器11和第六单向阀26与定量泵3提供的液压油合流进入第二换向阀12。在本发明提供的低能耗多执行机构液压系统的示意性实施例中，定量泵3与第二执行机构连通的油路上可以设置有单向节流阀5，在第一执行机构和第二执行机构复合动作时，由于单向节流阀5的作用，定量泵3优先向第一执行机构供油，提高了多执行机构的动作适应性。在本发明提供的低能耗多执行机构液压系统的示意性实施例中，第一执行机构中还可以包括第一节流控制阀4，在第一节流控制阀4打开时，第一执行部件13的其中一个工作油口的回油能够通过第一换向阀7进入第一节流控制阀4，通过第一节流控制阀4再次返回第一换向阀7，然后进入第一执行部件13的另一个工作油口，实现流量再生。其中，第一节流控制阀4可以通过第一执行部件13的另一个工作油口提供的液压油打开。本发明提供的低能耗多执行机构液压系统还可以包括第三执行机构，第三执行机构包括第三换向阀17、第三阀后补偿器19和第三执行部件15；在第一换向阀7、第二换向阀12和第三换向阀17位于中位时，定量泵3提供的液压油依次串联经过第一换向阀7的中位、第二换向阀12的中位和第三换向阀17的中位，流入油箱。本发明提供的低能耗多执行机构液压系统还可以包括第四执行机构，第四执行机构包括第四换向阀18、第四阀后补偿器23和第四执行部件16；在第一换向阀7、第二换向阀12、第三换向阀17和第四换向阀18位于中位时，定量泵3提供的液压油依次串联经过第一换向阀7的中位、第二换向阀12的中位、第三换向阀17的中位和第四换向阀18的中位，流入油箱。进一步的，定量泵3依次串联连通第一换向阀7的中位、第二换向阀12的中位、第三换向阀17的中位和第四换向阀18的中位，最后与油箱连通的油路上可以设置有背压阀24。上述示意性实施例中，定量泵3通过并联油路向第一执行机构和第二执行机构供油，通过串联向第三执行机构和第四执行机构供油。本发明提供的低能耗多执行机构液压系统，并不限于包括上述的第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构和第四执行机构，还可以包括第五执行机构等四个以上的执行机构，可以根据实际情况进行设置。在本发明提供的低能耗多执行机构液压系统的示意性实施例中，在第一换向阀7的中位与第二换向阀12的中位连通的油路上旁接有第一油路，第一油路连通负载敏感泵1的供油油路，负载敏感泵1的供油油路并联连通各个执行机构，第一油路上设置有第一单向阀8和第二节流控制阀10。在第二执行机构与第四执行机构复合动作时：第二节流控制阀10打开，第四执行机构优先动作，且通过第一单向阀8设置的开启压力增大第二换向阀12的进口压力，提高了多执行机构的动作适应性。第二执行机构与第三执行机构复合动作时：第二节流控制阀10关闭，第二执行机构优先动作，提高了多执行机构的动作适应性。在本发明提供的低能耗多执行机构液压系统的示意性实施例中，在第二换向阀12的中位与第三换向阀17的中位连通的油路上旁接有第二油路，第二油路连通负载敏感泵1的供油油路，第二油路上设置有第二单向阀9，在第一执行机构和第二执行结构位于中位的情况下，定量泵3提供的液压油通过第二油路上的第二单向阀9进入负载敏感泵1的供油油路，能够为第三执行机构和第四执行机构供油。在本发明提供的低能耗多执行机构液压系统的示意性实施例中，定量泵3的供油油路并联或串联连通执行机构，且在定量泵3的供油油路上设置有第三单向阀20，所述定量泵3提供的压力油通过第三单向阀20并联或串联进入执行机构，且定量泵3的供油油路与第一执行机构连通的油路上设置有第四单向阀22。在本发明提供的低能耗多执行机构液压系统的示意性实施例中，换向阀至少包括中位、第一工作位和第二工作位，换向阀位于中位时，定量泵3和负载敏感泵1均不向换向阀相对应的执行部件供油，换向阀位于第一工作位和第二工作位时，定量泵3和负载敏感泵1均能够向换向阀相对应的执行部件供油。换向阀至少包括九个油口，从图1中所示的方位，图中换向阀的右侧从上到下依次为第一油口、第二油口、第三油口、第四油口和第五油口，图中换向阀的左侧从上到下依次为第六油口、第七油口、第八油口和第九油口。图中换向阀从上到下依次为第一工作位、中位和第二工作位。换向阀在中位时：第一油口、第二油口、第三油口、第五油口、第六油口、第七油口和第九油口均为截止状态，第四油口连通第八油口；换向阀在第一工作位时：第一油口与第六油口连通，第二油口、第四油口和第八油口截止，第三油口连通第七油口，第五油口连通第九油口；换向阀在第二工作位时：第一油口、第四油口和第八油口截止，第二油口连通第七油口，第三油口连通第六油口；第一执行机构中的换向阀的第五油口和第九油口截止，第二执行机构、第三执行机构、第四执行机构中的换向阀的第五油口连通第九油口。在一优选或可选实施例中，换向阀可以为三位九通换向阀。本发明提供的低能耗多执行机构液压系统可以应用在挖掘机等机械设备上。在本发明提供的挖掘机的示意性实施例中，挖掘机包括上述任一实施例中的低能耗多执行机构液压系统。下面列举本发明提供的低能耗多执行机构液压系统应用在挖掘机上的一具体实施例。如图1所示，在该具体实施例中，第一执行机构可以为动臂执行机构，第一执行部件13可以为动臂油缸；第二执行机构可以为回转执行机构，第二执行部件14可以为回转马达；第三执行机构可以为斗杆执行机构，第三执行部件15可以为斗杆油缸；第四执行机构可以为行走执行机构，第四执行部件16可以为行走马达。且在第四执行机构的负载反馈通道上设置有节流消震阀21，用于对行走负载压力进行滤波消震，降低主泵压力。负载敏感泵1通过并联回路分别向动臂油缸(第一执行机构13)、回转马达(第二执行机构14)、斗杆油缸(第三执行机构15)、行走马达(第四执行机构16)供油，定量泵3通过第三单向阀20后流向每一联中位，最后通过背压阀24回油箱。定量泵3通过第三单向阀20和第四单向阀22与负载敏感泵1的出油口通过阀后补偿器6和第五单向阀25进行合流向动臂油缸的无杆腔供油，定量泵3直接向动臂油缸供油，降低了主阀能耗损失；定量泵3通过单向节流阀5向回转马达供油，负载敏感泵1通过第二换向阀12及通过补偿阀11和第六单向阀26与定量泵3的流量进行合流向回转马达供油。上述定量泵3不通过优先节流孔直接给挖掘机的动臂联供油，降低了压力损失，减少能耗，定量泵3通过一个节流孔并联向回转油路供油。在动臂不工作时，定量泵3通过第三单向阀20向斗杆执行机构和行走执行机构供油。在动臂执行机构和回转执行机构复合动作时，定量泵3向回转执行机构复和动臂执行机构供油，但定量泵3优先向动臂执行机构供油，快速提高动臂高度，实现动作协调。动臂下降时，动臂油缸有杆腔的压力控制节流控制阀4的开口，将动臂油缸的无杆腔流量通过节流控制阀4流向动臂油缸的有杆腔，实现动臂流量再生。当动臂不工作时，定量泵3提供的流量通过第一换向阀7的中位和第一单向阀8流向斗杆执行机构和行走执行机构。当行走执行机构和回转执行机构复合动作时，行走先导压力控制节流控制阀10的开口大小，节流控制阀10打开，执行机构失去优先作用，同时第一单向阀8设置有25bar压力，第一单向阀8设置的压力使第二换向阀的进口压力增大，提高了回转扭矩。上述定量泵3通过带有压降的单向阀和控制节流阀向行走供油，单向阀提高了回转压力，增加了回转扭矩。当回转执行机构和斗杆执行机构复合动作时，节流控制阀10关闭，回转执行机构的动作优先于斗杆执行机构的动作。该系统中各联负载压力通过节流阀2流入到负载敏感泵1的流量控制阀的敏感腔中，对负载敏感泵1进行流量控制，行走联负载反馈通道设置有节流消震阀21用于对行走负载压力进行滤波消震，降低主泵压力。上述具体实施例中，采用定量泵和负载敏感泵作为挖掘机动力源，定量泵通过并联油路向动臂和回转油路供油，通过串联回路向斗杆、行走、铲斗回路供油。该液压系统具有负载敏感系统的特点，同时定量泵系统又解决了负载敏感系统响应滞后性的问题，此外，该系统使用定量泵具有结构简单，易维护等特点。在本发明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”、“第三”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对上述零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。