本实用新型涉及医疗设备技术领域。更具体而言，本实用新型涉及一种蠕动泵以及包括该蠕动泵的自动配药装置。
背景技术：
目前，医院配制药物的方式主要还是医护人员手动进行处理，护士根据医生开具的处方，选择好配药所需要的药品、溶媒等，开启瓶盖并消毒，一手持无菌注射器，一手拿大溶液瓶，用注射器抽出稀释粉剂药物的溶剂；将注射器中的溶剂注入粉剂药物瓶，将已溶解的药物或针剂一瓶瓶吸入注射器，将吸进注射器中的药物，加入溶液瓶的方法来完成配制静脉输液药物的工作。此种手工配制药液的方法，消耗护理工作人员大量的时间和精力，同时护理人员长时间暴露在各种药品、溶剂，极大地增加了护理人员的工作风险。而且，配药过程中，由于反复的溶药、吸药、注射等过程，容易污染药液，给临床用药安全也带来极大的负面影响。
因此，研究了可以实现自动配药的自动配药系统，该系统可以完成护理人员大部分的药剂配制工作。在自动配药系统中，药液的抽吸需要通过蠕动泵来完成。但是，现有的蠕动泵存在如下问题，例如需要人工进行上管的工作，无法自动进行；机构体积臃肿；现有的配药机器人中蠕动泵机构的左右手臂进行伸缩动作的结构难以维护和清洁，在进行正常配药过程中，左右手臂上的覆盖件容易挂住软管，造成整个流程中止；伸缩结构的刚性不足，导致驱动伸缩的电动缸受力不均，产生局部磨损；泵头机构的可靠性和稳定性存在软管跑偏的隐患，导致灌装精度下降。
因此，需要开发一种可以解决上述问题的蠕动泵。
技术实现要素：
因此，鉴于上述问题，本实用新型的目的是提供一种蠕动泵及包括该蠕动泵的自动配药装置，通过所提供的蠕动泵可以解决配药过程中伴有的覆盖件挂住软管、外观覆盖件的缺陷、无法识别软管状况和需人工放置配药器等等技术问题。
根据本实用新型的一方面，提供一种蠕动泵，所述蠕动泵包括：
底座、泵头机构、用于带动软管运动的第一夹持机构和第二夹持机构，
所述泵头机构安装于所述底座上，包括压合上盖、用于驱动所述压合上盖在竖直方向移动的第一驱动件以及用于挤压软管的蠕动组件；
所述第一夹持机构和第二夹持机构分别安装于所述泵头机构两侧。
根据本实用新型的一个实施方案，所述蠕动组件包括用于挤压软管的滚轮和用于驱动所述滚轮转动的第二驱动件。
根据本实用新型的另一个实施方案，所述蠕动泵还包括用于驱动所述泵头机构旋转的旋转机构，所述旋转机构设置在所述底座和所述泵头机构之间。
进一步地，所述旋转机构包括转盘和驱动该转盘旋转的第三驱动件，所述泵头机构安装于所述转盘上。
根据本实用新型的另一个实施方案，所述第一夹持机构包括第一夹持组件和用于带动该第一夹持组件运动的第一机械臂，所述第一机械臂设置在所述泵头机构上，所述第一夹持组件设置在所述第一机械臂上；所述第二夹持机构包括第二夹持组件和用于带动该第二夹持组件运动的第二机械臂，所述第二机械臂设置在所述泵头机构上，所述第二夹持组件设置在所述第二机械臂上。
进一步地，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件为机械手或者气动手指。
根据本实用新型的另一个实施方案，所述泵头机构还包括用于驱动所述泵头机构旋转的第四驱动件。
根据本实用新型的另一个实施方案，所述泵头机构还包括用于检测软管到位的检测单元。
根据本实用新型的另一个实施方案，所述第一驱动件为气缸。
根据本实用新型的另一方面，提供一种自动配药装置，所述自动配药装置包括前述的蠕动泵、台架、以及设置于所述台架上用于固定输出容器和输入容器的夹具。
有益效果
通过本实用新型的蠕动泵和自动配药装置，大大缩小了机构的体积，节约了空间；而且可以实现360度自由旋转，以及自动上管，省去了人工干预的步骤；同时解决了左右机械臂上的覆盖件容易挂住软管、难以维护和清洁、伸缩结构的刚性不足以及泵头机构的可靠性和稳定性不足等问题。
附图说明
图1为根据本实用新型的实施例1的蠕动泵结构图。
附图标记
1：泵头机构
2：第一机械臂
3：第一夹持组件
4：第二机械臂
5：第二夹持组件
6：底座
7：蠕动组件
具体实施方式
本实用新型一个实施方案的蠕动泵可以包括：底座、泵头机构、用于带动软管运动的第一夹持机构和第二夹持机构，所述泵头机构安装于所述底座上，包括压合上盖、用于驱动所述压合上盖在竖直方向移动的第一驱动件以及用于挤压软管的蠕动组件；所述第一夹持机构和第二夹持机构分别安装于所述泵头机构两侧。具体地，所述第一驱动件为气缸。
通过将可以带动软管运动的第一夹持机构和第二夹持机构安装于泵头机构两侧，缩小了整体机构的体积，而且可以由此实现软管的自动上管的动作，即，通过第一夹持机构和第二夹持机构带动用于传输药液的软管运动，实现将软管放入泵头机构适当位置的动作。在第一驱动件的驱动作用下，压合上盖可以沿竖直方向移动，压合上盖向上移动时，可以留出空间完成上管的动作，向下移动时，可以压住软管以便蠕动机构完成对软管的挤压。
具体地，所述蠕动组件包括用于挤压软管的滚轮和用于驱动所述滚轮转动的第二驱动件。所述第二驱动件可以为电机。其中，所述第二驱动件驱动滚轮转动，从而挤压软管，完成药液的抽吸。
本实用新型的另一个实施方案中，所述蠕动泵还包括用于驱动所述泵头机构旋转的旋转机构，所述旋转机构设置在所述底座和所述泵头机构之间。
进一步地，所述旋转机构包括转盘和驱动该转盘旋转的第三驱动件，所述泵头机构安装于所述转盘上。
通过该旋转机构的设置，可以实现泵头机构的360度的旋转，以方便地完成上管、将针具插入溶媒输入容器和输出容器等动作。所述第三驱动件可以为电机或者电缸等。
本实用新型的另一个实施方案中，所述第一夹持机构包括第一夹持组件和用于带动该第一夹持组件运动的第一机械臂，所述第一机械臂设置在所述泵头机构上，所述第一夹持组件设置在所述第一机械臂上；所述第二夹持机构包括第二夹持组件和用于带动该第二夹持组件运动的第二机械臂，所述第二机械臂设置在所述泵头机构上，所述第二夹持组件设置在所述第二机械臂上。进一步地，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件为机械手或者气动手指。更具体地，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件可以夹持连接在软管上的复合针或长针，并在所述第一机械臂和第二机械臂的带动下，带动软管进行运动，例如，实现自动上管的功能；所述第一夹持组件和所述第二夹持组件夹持针具(复合针或长针)后可以进行翻转或穿刺动作；所述第一机械臂和第二机械臂可以进行旋转和直线往复运动。而且，在一种情况下，两个机械臂均可以进行旋转和直线往复运动；在另一种情况下，一个机械臂固定，另一个机械臂可以进行旋转和直线往复运动；例如，第一机械臂固定，第二机械臂可以进行旋转和直线往复运动。
根据本实用新型的另一个实施方案，所述泵头机构还包括用于驱动所述泵头机构旋转的第四驱动件。具体地，所述第四驱动件可以为旋转电机或者电缸。在这种情况下，将第四驱动件直接集成到泵头机构中，从而驱动泵头机构进行360度全方位的旋转。
根据本实用新型的另一个实施方案，所述泵头机构还包括用于检测软管到位的检测单元。通过该检测单元，可以检测软管是否上管到位，如果软管没有完成上管的动作，即，第一夹持机构和第二夹持机构并未能将软管带到合适的位置，该传感器可以向外部控制设备发出信号，进行报错等提醒，提高蠕动泵自动工作的可靠性。具体地，该检测单元可以为传感器，例如光电传感器等。
根据本实用新型的另一方面，提供一种自动配药装置，所述自动配药装置包括前述的蠕动泵、台架、以及设置于所述台架上用于固定输出容器和输入容器的夹具。
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[实施例1]
图1示出了根据本实用新型的实施例1的蠕动泵的结构图。
如图1所示，实施例1的蠕动泵包括底座6、泵头机构1、用于带动软管运动的第一夹持机构和第二夹持机构。
其中，所述泵头机构1安装于所述底座6上，并包括压合上盖、用于驱动所述压合上盖在竖直方向移动的第一驱动件以及用于挤压软管的蠕动组件7。在第一驱动件的驱动作用下，压合上盖可以沿竖直方向移动，压合上盖向上移动时，可以留出空间完成上管的动作，向下移动时，可以压住软管以便蠕动机构完成对软管的挤压。具体地，所述第一驱动件为气缸。具体地，所述蠕动组件7包括用于挤压软管的滚轮和用于驱动所述滚轮转动的第二驱动件。所述第二驱动件可以为电机。其中，所述第二驱动件驱动滚轮转动，从而挤压软管，完成药液的抽吸。
所述第一夹持机构和第二夹持机构分别安装于所述泵头机构两侧，例如，安装于所述第一驱动件的两侧。其中，所述第一夹持机构包括第一夹持组件3和用于带动该第一夹持组件运动的第一机械臂2，所述第一机械臂2设置在所述泵头机构上，所述第一夹持组件3设置在所述第一机械臂2上；所述第二夹持机构包括第二夹持组件5和用于带动该第二夹持组件运动的第二机械臂4，所述第二机械臂4设置在所述泵头机构上，所述第二夹持组件5设置在所述第二机械臂4上。进一步地，所述第一夹持组件3和所述第二夹持组件5可以为机械手。在本实施例1中，第一机械臂2和第二机械臂4均可以进行旋转和直线往复运动，从而带动第一夹持组件和第二夹持组件运动。
在本实施例中，所述蠕动泵还包括用于驱动所述泵头机构旋转的旋转机构，所述旋转机构设置在所述底座和所述泵头机构之间。该旋转机构包括转盘和驱动该转盘旋转的第三驱动件，所述泵头机构安装于所述转盘上。所述第三驱动件可以为电机或者电缸等。通过该旋转机构的设置，可以实现泵头机构的360度的旋转，以便于实现各种功能。
实施例1的蠕动泵使用时，旋转机构驱动蠕动泵的泵头机构旋转至合适的角度，第一夹持组件3和第二夹持组件5夹持连接在软管上的复合针或长针，并在所述第一机械臂和第二机械臂的带动下，带动软管进行运动至合适的位置，第一夹持组件3和第二夹持组件5夹持针具(复合针或长针)进行翻转或穿刺动作，将针具插入溶媒输出容器和溶媒输入容器。第一驱动件带动压合上盖向上运动，留出空间以便完成上管的动作，上管动作完成后，第一驱动件带动压合上盖向下运动，以固定住软管。之后，第二驱动件驱动蠕动组件的滚轮转动，从而挤压软管，实现抽吸功能。
[实施例2]
在实施例1的基础上，实施例2的蠕动泵中，泵头机构进一步包括用于检测软管到位的检测单元。通过该检测单元，例如光电传感器，可以检测软管是否上管到位，如果软管没有完成上管的动作，该传感器可以向外部控制设备发出信号，进行报错等提醒，提高蠕动泵自动工作的可靠性。
实施例2的蠕动泵使用时，旋转机构驱动蠕动泵的泵头机构旋转至合适的角度，第一夹持组件3和第二夹持组件5夹持连接在软管上的复合针或长针，并在所述第一机械臂和第二机械臂的带动下，带动软管进行运动至合适的位置，第一夹持组件3和第二夹持组件5夹持针具(复合针或长针)进行翻转或穿刺动作，将针具插入溶媒输出容器和溶媒输入容器。第一驱动件带动压合上盖向上运动，留出空间以便完成上管的动作，上管动作完成后，检测单元会对上管是否到位进行检测，若上管动作不到位，则检测单元向外部控制设备发出信号，进行报错提醒；若上管到位，则继续进行下一步动作。第一驱动件带动压合上盖向下运动，以固定住软管。之后，第二驱动件驱动蠕动组件的滚轮转动，从而挤压软管，实现抽吸功能。
[实施例3]
实施例3的蠕动泵包括底座、泵头机构、用于带动软管运动的第一夹持机构和第二夹持机构。
其中，所述泵头机构安装于所述底座上，并包括压合上盖、用于驱动所述压合上盖在竖直方向移动的第一驱动件以及用于挤压软管的蠕动组件。在第一驱动件的驱动作用下，压合上盖可以沿竖直方向移动，压合上盖向上移动时，可以留出空间完成上管的动作，向下移动时，可以压住软管以便蠕动机构完成对软管的挤压。具体地，所述第一驱动件为气缸。具体地，所述蠕动组件包括用于挤压软管的滚轮和用于驱动所述滚轮转动的第二驱动件。所述第二驱动件可以为电机。其中，所述第二驱动件驱动滚轮转动，从而挤压软管，完成药液的抽吸。
所述第一夹持机构和第二夹持机构分别安装于所述泵头机构两侧，例如，安装于所述第一驱动件的两侧。其中，所述第一夹持机构包括第一夹持组件和用于带动该第一夹持组件运动的第一机械臂，所述第一机械臂设置在所述泵头机构上，所述第一夹持组件设置在所述第一机械臂上；所述第二夹持机构包括第二夹持组件和用于带动该第二夹持组件运动的第二机械臂，所述第二机械臂设置在所述泵头机构上，所述第二夹持组件设置在所述第二机械臂上。进一步地，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件可以为气动手指。在本实施例3中，第一机械臂固定，第二机械臂可以进行旋转和直线往复运动，从而带动第二夹持组件运动。
在本实施例中，泵头机构还包括用于驱动所述泵头机构旋转的第四驱动件。具体地，所述第四驱动件可以为旋转电机或者电缸。在这种情况下，将第四驱动件直接集成到泵头机构中，从而驱动泵头机构进行360度全方位的旋转。
实施例3的蠕动泵使用时，第四驱动件驱动泵头机构旋转至合适的角度，第一夹持组件和第二夹持组件夹持连接在软管上的复合针或长针，第二机械臂带动软管进行运动至合适的位置，第一夹持组件3和第二夹持组件5夹持针具(复合针或长针)进行翻转或穿刺动作，将针具插入溶媒输出容器和溶媒输入容器。第一驱动件带动压合上盖向上运动，留出空间以便完成上管的动作，上管动作完成后，第一驱动件带动压合上盖向下运动，以固定住软管。之后，第二驱动件驱动蠕动组件的滚轮转动，从而挤压软管，实现抽吸功能。
[实施例4]
一种自动配药装置，其包括本实用新型的实施例2的蠕动泵、台架、以及设置于所述台架上用于固定输出容器和输入容器的夹具。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。