本发明涉及机器人和液压技术领域，具体涉及到一种机器人专用液压伺服马达。
背景技术：
在铁路和桥梁护栏除锈维护、电力铁塔安装等户外高风险领域迫切的需要研发专用机器人来提高工作效率降低风险。此场景中要求机器人负载大、自重小，原有的驱动电机由于较小的功率密度比和较差的防护等级无法满足要求。具有高功率密度比的液压机器人是更好的解决方案。液压伺服马达是液压机器人关键的驱动原件，然而现有的高精度液压伺服马达主要用于飞机及导弹舵面调整，摆动角度较小，应用于机器人时无法保证机械臂有足够的运动空间。同时已存在的液压伺服马达结构上并不紧凑，这对于对安装空间要求较高的机器人是很不利的。没有机器人专用液压伺服马达是特种机器人在户外工作场景推广的巨大障碍。
技术实现要素：
本发明的目的在于解决上述的技术问题而提供一种机器人专用液压伺服马达，该马达采用单叶片马达的结构形式，在保证较大旋转角度的同时将液压伺服阀和角度传感器高度集成到液压马达上。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种机器人专用液压伺服马达，包括：液压马达本体、角度传感器、油路板和液压伺服阀；液压伺服阀通过油路板与液压马达本体相连，角度传感器置于液压马达本体内部；
所述液压马达本体由传感器固定座、前轴承盖、前盖、空心轴、动片、组合密封圈、定位销、定片、后盖、固定板、挡圈、后轴承盖、o型圈、连接轴、联轴器、密封圈和定片密封圈组成；
所述前盖与后盖通过螺钉固定形成液压马达本体的外壳，所述空心轴两端通过轴承固定到液压马达本体的外壳内；所述前盖、后盖和空心轴形成截面为半圆形的圆环腔体；所述定片通过定位销固定在圆环腔体内，动片固定在空心轴上，二者将所述的圆环腔体分成两部分，作为液压马达的进油腔和回油腔；所述的密封圈放置于前盖和后盖之间，定片密封圈置于定片的沟槽内，组合密封圈置于动片和空心轴的沟槽内；
所述角度传感器置于空心轴内部，通过传感器固定座固定到前盖上，角度传感器的感应轴通过联轴器与连接轴相连，连接轴固定在固定板上，固定板通过边缘凹槽内的o型圈与空心轴内壁相接触，并通过挡圈和空心轴内侧的轴肩进行固定；所述角度传感器固定在前盖上，感应轴随空心轴转动。
所述组合密封圈的形状为两个平行设置的大圆环通过半个小圆环相连，其中半个小圆环嵌入到动片的凹槽内，两个大圆环分别嵌入到空心轴的凹槽内。
机器人专用液压伺服马达采用单叶片结构形式，输出轴为空心轴，角度传感器置于空心轴中，同时液压伺服阀通过油路板与液压马达本体相连，使得液压马达高度集成化。
本发明提供的技术方案通过将液压阀、角度传感器合理布置于液压马达本体上以及组合密封圈的设计使得马达结构紧凑适合在机器人上应用。
附图说明
图1是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达整体示意图；
图2是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达零件爆炸图；
图3是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达本体部分剖切图；
图4是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达本体全剖图；
图5是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达动片与组合密封圈安装示意图；
图6是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达动片与定片关系示意图；
图中：1—液压马达本体，2—角度传感器，3—油路板，4—液压伺服阀，5—传感器固定座，6—前轴承盖，7—1号轴承，8—前盖，9—空心轴，10—动片，11—组合密封圈，12—定位销，13—定片，14—1号螺钉，15—2号螺钉，16—后盖，17—固定板，18—挡圈，19—2号轴承，20—后轴承盖，21—3号螺钉，22—4号螺钉，23—o型圈，24—5号螺钉、25—连接轴、26—联轴器、27—密封圈、28—定片密封圈、29—6号螺钉、30—7号螺钉。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明的实质性特点和优势作进一步的说明，但本发明并不局限于所列的实施例。
图1为本发明提供的机器人专用液压伺服马达的整体示意图；如图1所示，液压伺服马达主要由液压马达本体1、角度传感器2、油路板3、液压伺服阀4组成；其中角度传感器2置于液压马达本体1内部，用于获得马达旋转的角度信息，液压伺服阀4通过油路版3与液压马达本体1相连；
图2为本发明提供的机器人专用液压伺服马达的零件爆炸图；如图2所示，液压马达本体1由传感器固定座5、前轴承盖6、1号轴承7、前盖8、空心轴9、动片10、组合密封圈11、定位销12、定片13、1号螺钉14、2号螺钉15、后盖16、固定板17、挡圈18、2号轴承19、后轴承盖20、3号螺钉21、4号螺钉22、o型圈23、5号螺钉24、连接轴25、联轴器26、密封圈27、定片密封圈28、6号螺钉29、7号螺钉30组成；如图2所示，液压伺服阀4通过1号螺钉14与油路板3固定，油路板3通过2号螺钉15与液压马达本体1中的后盖16相连；液压油通过液压伺服阀4和油路板3以及后盖16中的油路进入液压马达本体1中的腔体；
图3为本发明提供的机器人专用液压伺服马达剖视图；如图3所示，前盖8和后盖16通过5号螺钉相连；空心轴9通过1号轴承6以及2号轴承19分别与前盖8和后盖16相连，并能绕二者旋转；前盖8、后盖16以及空心轴9形成封闭的半圆形截面的圆环型腔体；
图4是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达本体全剖图；如图4所示，角度传感器2通过6号螺钉29固定到传感器固定座5上，7号螺钉30通过传感器固定座5以及前轴承盖6上的通孔与前盖8相连，将传感器固定座5和前轴承盖6固定到前盖8上；联轴器26将角度传感器2的感应轴和连接轴25相连；连接轴25通过4号螺钉22固定到固定板17上，固定板17通过边缘凹槽内放置的o型圈23与空心轴9相接触，挡圈18卡到空心轴9内的环形槽内并与空心轴9内的轴肩将固定板17固定在空心轴9上；由上可知，角度传感器2与前盖8固定，而角度传感器2的感应轴与空心轴9相连，从而可以通过角度传感器2测得空心轴9与前盖的相对运动角度，即液压马达的运动角度；
图5是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达动片与组合密封圈安装示意图；如图5所示，半圆形的动片10底端与空心轴9内的凹槽采用过渡配合方式相连，组合密封圈的形状为两个平行设置的大圆环通过半个小圆环和相连，其中半个小圆环嵌入到动片的凹槽内，两个大圆环分别嵌入到空心轴9的凹槽内；
图6是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达动片与定片关系示意图；如图6所示，定片密封圈28固定到定片13的凹槽内，定片13通过两端的定位销12被固定到前盖8和后盖16所形成的腔体内，定片13和固定到空心轴9上的动片10将腔体分成两部分；腔体的一部分通过液压伺服阀4的调整成为进油腔或回油腔，而腔体的另一部分则相应的成为回油腔和进油腔，回油腔和进油腔的不断变化推动动片10，使与之相连的空心轴9和前盖8和后盖16之间产生相对运动；前盖8和后盖16之间的密封是由密封圈27来实现的，空心轴9、动片10和前盖8与后盖16形成的腔体之间的密封是由定片密封圈28和组合密封圈11来实现的。