机械马头部及颈部动作液压系统的制作方法

本实用新型涉及液压控制技术领域，具体而言，尤其涉及一种仿生机械马头部及颈部动作液压系统。

背景技术：

随着机器人技术的不断发展，现代生活中机器人技术的应用日益增多。特别是在大型文旅及游乐行业，大型的仿生动物开始引入，大型仿生马的头部及颈部的象形程度，需要设备外形及对应的液压系统进行精密的配合，而液压系统的控制精准程序，以及液压功率十分重要。

现有技术中缺少一种应用于大型仿生马头部及颈部的液压控制系统，不能实现机械马头部和颈部动作协调性及平稳性，并且常规液压系统功率损耗较大，发热量较高。

技术实现要素：

根据上述提出常规液压系统在应用于大型仿生马头部及颈部液压控制后，功率损耗较大，发热量较高，协调性及平稳性较差的技术问题，而提供一种机械马头部及颈部动作液压系统。本实用新型主要利用液压集成块，从而具有良好的操作控制方式，简单可靠，并能以单泵供油，同时满足所需流量、压力不同的多个回路、多个执行元件的工作要求，功率损耗较低，效率远高于常规液压系统，以及液压系统具有较低的发热量，通过液压系统控制机械马头部和颈部动作协调性及平稳性。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种机械马头部及颈部动作液压系统，包括：发动机，所述发动机传动连接有变量柱塞泵，所述变量柱塞泵的吸油口s连通有蝶阀，所述蝶阀的另一端连接有液压油箱的吸油口；所述变量柱塞泵的出油口p与高压过滤器的进油口连通，所述变量柱塞泵的控制口ls分别与顺序阀的油口x和油口s连通；所述高压过滤器的出油口分别与所述顺序阀的油口p和液压集成块的油口p连通，所述顺序阀的油口d与所述液压集成块的油口ls连通，所述顺序阀的油口t和所述变量柱塞泵的油口t同时与所述液压油箱的泄油口l1相连通；所述液压集成块的油口t及颈部单向阀的进油腔与液压油箱的上回油口t1相连通；所述的液压集成块的油口通过限速阀和管式液控单向阀分别依次连通有颈部左一油缸、颈部右一油缸、颈部左二油缸、颈部右二油缸、颈部左三油缸、颈部右三油缸、颈部左四油缸、颈右四油缸、颈部左五油缸和颈右五油缸；所述的压集成块的油口通过限速阀、管式平衡阀和板式液控单向阀分别连通有嘴部第一张合油缸和嘴部第二张合油缸；所述的压集成块的油口通过限速阀和板式平衡阀连通有头部旋转油缸。

进一步地，所述的液压集成块内集成有溢流阀，所述溢流阀的进油口与所述液压集成块的油口p相连通，所述溢流阀的出油口与所述液压集成块油口t相连通。

进一步地，所述液压集成块内设置有电磁换向阀，分别为第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀、第五电磁换向阀、第六电磁换向阀和第七电磁换向阀。

所述第一电磁换向阀的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块中油口p、油口t、油口a1、油口b1相连通；同理，所述第二电磁换向阀的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块中油口p、油口t、油口a2、油口b2相连通；所述第三电磁换向阀的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块中油口p、油口t、油口a3、油口b3相连通；所述第四电磁换向阀的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块中油口p、油口t、油口a4、油口b4相连通；所述第五电磁换向阀的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块中油口p、油口t、油口a5、油口b5相连通；所述第六电磁换向阀的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块中油口p、油口t、油口a6、油口b6相连通；所述第七电磁换向阀的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块中油口p、油口t、油口a7、油口b7相连通。

进一步地，所述液压集成块内设置有梭阀，分别为第一梭阀、第二梭阀、第三梭阀、第四梭阀、第五梭阀、第六梭阀和第七梭阀；所述第一梭阀的两端分别具有同所述液压集成块中油口a1、油口b1相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第一梭阀的流出油口同第一单向阀的进油口连通，所述第一单向阀的出油口同所述液压集成块的油口ls连通；同理，所述第二梭阀的两端分别具有同所述液压集成块中油口a2、油口b2相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第二梭阀的流出油口同第二单向阀的进油口连通，所述第二单向阀的出油口同所述液压集成块的油口ls连通；所述第三梭阀的两端分别具有同所述液压集成块中油口a3、油口b3相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第三梭阀的流出油口同第三单向阀的进油口连通，所述第三单向阀的出油口同所述液压集成块的油口ls连通；所述第四梭阀的两端分别具有同所述液压集成块中油口a4、油口b4相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第四梭阀的流出油口同第四单向阀的进油口连通，所述第四单向阀的出油口同所述液压集成块的油口ls连通；所述第五梭阀的两端分别具有同所述液压集成块中油口a5、油口b5相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第五梭阀的流出油口同第五单向阀的进油口连通，所述第五单向阀的出油口同所述液压集成块的油口ls连通；所述第六梭阀的两端分别具有同所述液压集成块中油口a6、油口b6相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第六梭阀的流出油口同第六单向阀的进油口连通，所述第六单向阀的出油口同所述液压集成块的油口ls连通；所述第七梭阀的两端分别具有同所述液压集成块中油口a7、油口b7相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第七梭阀的流出油口同第七单向阀的进油口连通，所述第七单向阀的出油口同所述液压集成块的油口ls连通。

进一步地，所述的颈部单向阀包括第一颈部单向阀、第二颈部单向阀、第三颈部单向阀、第四颈部单向阀和第五颈部单向阀；所述第一颈部单向阀一端连通有液压油箱的上回油口t1，另一端的出油口与颈部左一油缸和颈部右一油缸的有杆腔相连；所述第二颈部单向阀一端连通有液压油箱的上回油口t1，另一端的出油口与颈部左二油缸和颈部右二油缸的有杆腔相连；所述第三颈部单向阀一端连通有液压油箱的上回油口t1，另一端的出油口与颈部左三油缸和颈部右三油缸的有杆腔相连；所述第四颈部单向阀一端连通有液压油箱的上回油口t1，另一端的出油口与颈部左四油缸和颈右四油缸的有杆腔相连；所述第五颈部单向阀一端连通有液压油箱的上回油口t1，另一端的出油口与颈部左五油缸和颈右五油缸的有杆腔相连。

进一步地，所述限速阀包括颈部左一限速阀、颈部右一限速阀、颈部左二限速阀、颈部右二限速阀、颈部左三限速阀、颈部右三限速阀、颈部左四限速阀、颈部右四限速阀、颈部左五限速阀、颈部右五限速阀、颈部左六限速阀、颈部右六限速阀、颈部左七限速阀和颈部右七限速阀；所述颈部左一限速阀的进油口与液压集成块的油口a1相连，出油口与第一管式液控单向阀的油口a相连，所述颈部右一限速阀的进油口与液压集成块的油口b1相连，出油口与第一管式液控单向阀的油口b相连，所述第一管式液控单向阀的油口a1连通有颈部左一油缸的无杆腔，油口b1连通有颈部右一油缸的无杆腔；所述颈部左二限速阀的进油口与液压集成块的油口a2相连，出油口与第二管式液控单向阀的油口a相连，所述颈部右二限速阀的进油口与液压集成块的油口b2相连，出油口与第二管式液控单向阀的油口b相连，所述第二管式液控单向阀的油口a1连通有颈部左二油缸的无杆腔，油口b1连通有颈部右二油缸的无杆腔；所述颈部左三限速阀的进油口与液压集成块的油口a3相连，出油口与第三管式液控单向阀的油口a相连，所述颈部右三限速阀的进油口与液压集成块的油口b3相连，出油口与第三管式液控单向阀的油口b相连，所述第三管式液控单向阀的油口a1连通有颈部左三油缸的无杆腔，油口b1连通有颈部右三油缸的无杆腔；所述颈部左四限速阀的进油口与液压集成块的油口a4相连，出油口与第四管式液控单向阀的油口a相连，所述颈部右四限速阀的进油口与液压集成块的油口b4相连，出油口与第四管式液控单向阀的油口b相连，所述第四管式液控单向阀的油口a1连通有颈部左四油缸的无杆腔，油口b1连通有颈右四油缸的无杆腔；所述颈部左五限速阀的进油口与液压集成块的油口a5相连，出油口与第五管式液控单向阀的油口a相连，所述颈部右五限速阀的进油口与液压集成块的油口b5相连，出油口与第五管式液控单向阀的油口b相连，所述第五管式液控单向阀的油口a1连通有颈部左五油缸的无杆腔，油口b1连通有颈右五油缸的无杆腔；所述颈部左六限速阀的进油口与液压集成块的油口a6相连，出油口与管式平衡阀的油口a相连，所述颈部右六限速阀的进油口与液压集成块的油口b6相连，出油口与管式平衡阀的油口b相连，所述管式平衡阀的油口a1与板式液控第一单向阀的油口b及板式液控第二单向阀的油口a相连，油口b1与板式液控第一单向阀的油口a及板式液控第二单向阀的油口b相连，所述板式液控第一单向阀的油口b1连通有嘴部第一张合油缸的无杆腔，油口a1连通有嘴部第一张合油缸的有杆腔，所述板式液控第二单向阀的油口a1连通有嘴部第二张合油缸的无杆腔，油口b1连通有嘴部第二张合油缸的有杆腔；所述颈部左七限速阀的进油口与液压集成块的油口a7相连，出油口与板式平衡阀的油口c1相连，所述颈部右七限速阀进油口与液压集成块的油口b7相连，出油口与板式平衡阀的油口c2相连，所述板式平衡阀的油口v1同头部旋转油缸的无杆腔连接，油口v2同头部旋转油缸的有杆腔连通。

进一步地，所述板式液控第一单向阀和板式液控第二单向阀分别固定在所述嘴部第一张合油缸和嘴部第二张合油缸上；所述板式平衡阀固定在头部旋转油缸上。

进一步地，所述液压集成块上具有的阀门为螺纹插装阀。

进一步地，所述液压油箱上放置有空气滤清器，所述液压油箱侧面设置有液位液温计。

进一步地，所述液压集成块的油口p连通有压力传感器。

进一步地，所述液压集成块的油口ls和油口t之间设置有节流阀。

与现有技术相比较，本实用新型所述的机械马头部及颈部动作液压系统，为负载敏感系统，负载敏感系统提供了良好的操作控制方式，简单可靠，并能以单泵供油，同时满足所需流量、压力不同的多个回路、多个执行元件的工作要求，负载敏感控制系统的功率损耗较低，效率远高于常规液压系统，高效率、功率损失小，从而能达到燃料的节省以及液压系统较低的发热量。

完整的仿生机械马可以模拟真马的很多动作，本实用新型所述的机械马头部及颈部动作液压系统，为机械马执行动作中的一部分，控制机械马头部及颈部相关动作，能实现各支路单独动作，也能实现各支路的复合动作，动作速度平稳，安全可控，能达到模拟真马头部及颈部部分相关动作的要求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型液压系统示意图。

图2为图1中a部的放大示意图。

图3为图1中b部的放大示意图。

图4为图1中c部的放大示意图。

图5为本实用新型液压集成块主视图。

图6为本实用新型液压集成块俯视图。

图中：1、发动机，2、变量柱塞泵，3、蝶阀，4、空气滤清器，5、液位液温计，6、高压过滤器，7、顺序阀，8、压力传感器，9、液压集成块，10、溢流阀，

11.1、第一电磁换向阀，11.2、第二电磁换向阀，11.3、第三电磁换向阀，11.4、第四电磁换向阀，11.5、第五电磁换向阀，11.6、第六电磁换向阀，11.7、第七电磁换向阀，

12、单向阀，12.1、第一单向阀，12.2、第二单向阀，12.3、第三单向阀，12.4、第四单向阀，12.5、第五单向阀，12.6、第六单向阀，12.7、第七单向阀，

13.1、第一梭阀，13.2、第二梭阀，13.3、第三梭阀，13.4、第四梭阀，13.5、第五梭阀，13.6、第六梭阀，13.7、第七梭阀，

14.1、颈部左一限速阀，14.2、颈部右一限速阀，14.3、颈部左二限速阀，14.4、颈部右二限速阀，14.5、颈部左三限速阀，14.6、颈部右三限速阀，14.7、颈部左四限速阀，14.8、颈部右四限速阀，14.9、颈部左五限速阀，14.10、颈部右五限速阀，14.11、颈部左六限速阀，14.12、颈部右六限速阀，14.13、颈部左七限速阀，14.14、颈部右七限速阀，

15.1、第一管式液控单向阀，15.2、第二管式液控单向阀，15.3、第三管式液控单向阀，15.4、第四管式液控单向阀，15.5、第五管式液控单向阀，

16、管式平衡阀，

17.1、板式液控第一单向阀，17.2、板式液控第二单向阀，

18、板式平衡阀，

19.1、第一颈部单向阀，19.2、第二颈部单向阀，19.3、第三颈部单向阀，19.4、第四颈部单向阀，19.5、第五颈部单向阀，

20.1、颈部左一油缸，20.2、颈部右一油缸，20.3、颈部左二油缸，20.4、颈部右二油缸，20.5、颈部左三油缸，20.6、颈部右三油缸，20.7、颈部左四油缸，20.8、颈右四油缸，20.9、颈部左五油缸，20.10、颈右五油缸，

21.1、嘴部第一张合油缸，21.2、嘴部第二张合油缸，

22、头部旋转油缸，23、节流阀。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1至图6所示，本实用新型提供了一种机械马头部及颈部动作液压系统，包括：发动机1，所述发动机1传动连接有变量柱塞泵2，所述变量柱塞泵2的吸油口s连通有蝶阀3，所述蝶阀3的另一端连接有液压油箱的吸油口；所述变量柱塞泵2的出油口p与高压过滤器6的进油口连通，所述变量柱塞泵2的控制口ls分别与顺序阀7的油口x和油口s连通；所述高压过滤器6的出油口分别与所述顺序阀7的油口p和液压集成块9的油口p连通，所述顺序阀7的油口d与所述液压集成块9的油口ls连通，所述顺序阀7的油口t和所述变量柱塞泵2的油口t同时与所述液压油箱的泄油口l1相连通；所述的液压集成块9内集成有溢流阀10，所述溢流阀10的进油口与所述液压集成块9的油口p相连通，所述溢流阀10的出油口与所述液压集成块9油口t相连通。

所述液压集成块9内设置有电磁换向阀，分别为第一电磁换向阀11.1、第二电磁换向阀11.2、第三电磁换向阀11.3、第四电磁换向阀11.4、第五电磁换向阀11.5、第六电磁换向阀11.6和第七电磁换向阀11.7；所述第一电磁换向阀11.1的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块9中油口p、油口t、油口a1、油口b1相连通；同理，所述第二电磁换向阀11.2的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块9中油口p、油口t、油口a2、油口b2相连通；所述第三电磁换向阀11.3的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块9中油口p、油口t、油口a3、油口b3相连通；所述第四电磁换向阀11.4的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块9中油口p、油口t、油口a4、油口b4相连通；所述第五电磁换向阀11.5的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块9中油口p、油口t、油口a5、油口b5相连通；所述第六电磁换向阀11.6的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块9中油口p、油口t、油口a6、油口b6相连通；所述第七电磁换向阀11.7的油口p、油口t、油口a、油口b分别与所述液压集成块9中油口p、油口t、油口a7、油口b7相连通。

所述液压集成块9内设置有梭阀，分别为第一梭阀13.1、第二梭阀13.2、第三梭阀13.3、第四梭阀13.4、第五梭阀13.5、第六梭阀13.6和第七梭阀13.7；所述第一梭阀13.1的两端分别具有同所述液压集成块9中油口a1、油口b1相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第一梭阀13.1的流出油口同第一单向阀12.1的进油口连通，所述第一单向阀12.1的出油口同所述液压集成块9的油口ls连通；同理，所述第二梭阀13.2的两端分别具有同所述液压集成块9中油口a2、油口b2相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第二梭阀13.2的流出油口同第二单向阀12.2的进油口连通，所述第二单向阀12.2的出油口同所述液压集成块9的油口ls连通；所述第三梭阀13.3的两端分别具有同所述液压集成块9中油口a3、油口b3相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第三梭阀13.3的流出油口同第三单向阀12.3的进油口连通，所述第三单向阀12.3的出油口同所述液压集成块9的油口ls连通；所述第四梭阀13.4的两端分别具有同所述液压集成块9中油口a4、油口b4相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第四梭阀13.4的流出油口同第四单向阀12.4的进油口连通，所述第四单向阀12.4的出油口同所述液压集成块9的油口ls连通；所述第五梭阀13.5的两端分别具有同所述液压集成块9中油口a5、油口b5相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第五梭阀13.5的流出油口同第五单向阀12.5的进油口连通，所述第五单向阀12.5的出油口同所述液压集成块9的油口ls连通；所述第六梭阀13.6的两端分别具有同所述液压集成块9中油口a6、油口b6相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第六梭阀13.6的流出油口同第六单向阀12.6的进油口连通，所述第六单向阀12.6的出油口同所述液压集成块9的油口ls连通；所述第七梭阀13.7的两端分别具有同所述液压集成块9中油口a7、油口b7相连通的左侧流入油口和右侧流入油口，所述第七梭阀13.7的流出油口同第七单向阀12.7的进油口连通，所述第七单向阀12.7的出油口同所述液压集成块9的油口ls连通。

所述液压集成块9的油口t及颈部单向阀的进油腔与液压油箱的上回油口t1相连通；所述的颈部单向阀包括第一颈部单向阀19.1、第二颈部单向阀19.2、第三颈部单向阀19.3、第四颈部单向阀19.4和第五颈部单向阀19.5；所述第一颈部单向阀19.1一端连通有液压油箱的上回油口t1，另一端的出油口与颈部左一油缸20.1和颈部右一油缸20.2的有杆腔相连；所述第二颈部单向阀19.2一端连通有液压油箱的上回油口t1，另一端的出油口与颈部左二油缸20.3和颈部右二油缸20.4的有杆腔相连；所述第三颈部单向阀19.3一端连通有液压油箱的上回油口t1，另一端的出油口与颈部左三油缸20.5和颈部右三油缸20.6的有杆腔相连；所述第四颈部单向阀19.4一端连通有液压油箱的上回油口t1，另一端的出油口与颈部左四油缸20.7和颈右四油缸20.8的有杆腔相连；所述第五颈部单向阀19.5一端连通有液压油箱的上回油口t1，另一端的出油口与颈部左五油缸20.9和颈右五油缸20.10的有杆腔相连。

所述的液压集成块9的油口通过限速阀和管式液控单向阀分别依次连通有颈部左一油缸20.1、颈部右一油缸20.2、颈部左二油缸20.3、颈部右二油缸20.4、颈部左三油缸20.5、颈部右三油缸20.6、颈部左四油缸20.7、颈右四油缸20.8、颈部左五油缸20.9和颈右五油缸20.10；所述的压集成块9的油口通过限速阀、管式平衡阀16和板式液控单向阀分别连通有嘴部第一张合油缸21.1和嘴部第二张合油缸21.2；所述的压集成块9的油口通过限速阀和板式平衡阀连通有头部旋转油缸22。

所述限速阀包括颈部左一限速阀14.1、颈部右一限速阀14.2、颈部左二限速阀14.3、颈部右二限速阀14.4、颈部左三限速阀14.5、颈部右三限速阀14.6、颈部左四限速阀14.7、颈部右四限速阀14.8、颈部左五限速阀14.9、颈部右五限速阀14.10、颈部左六限速阀14.11、颈部右六限速阀14.12、颈部左七限速阀14.13和颈部右七限速阀14.14；所述颈部左一限速阀14.1的进油口与液压集成块9的油口a1相连，出油口与第一管式液控单向阀15.1的油口a相连，所述颈部右一限速阀14.2的进油口与液压集成块9的油口b1相连，出油口与第一管式液控单向阀15.1的油口b相连，所述第一管式液控单向阀15.1的油口a1连通有颈部左一油缸20.1的无杆腔，油口b1连通有颈部右一油缸20.2的无杆腔；所述颈部左二限速阀14.3的进油口与液压集成块9的油口a2相连，出油口与第二管式液控单向阀15.2的油口a相连，所述颈部右二限速阀14.4的进油口与液压集成块9的油口b2相连，出油口与第二管式液控单向阀15.2的油口b相连，所述第二管式液控单向阀15.2的油口a1连通有颈部左二油缸20.3的无杆腔，油口b1连通有颈部右二油缸20.4的无杆腔；所述颈部左三限速阀14.5的进油口与液压集成块9的油口a3相连，出油口与第三管式液控单向阀15.3的油口a相连，所述颈部右三限速阀14.6的进油口与液压集成块9的油口b3相连，出油口与第三管式液控单向阀15.3的油口b相连，所述第三管式液控单向阀15.3的油口a1连通有颈部左三油缸20.5的无杆腔，油口b1连通有颈部右三油缸20.6的无杆腔；所述颈部左四限速阀14.7的进油口与液压集成块9的油口a4相连，出油口与第四管式液控单向阀15.4的油口a相连，所述颈部右四限速阀14.8的进油口与液压集成块9的油口b4相连，出油口与第四管式液控单向阀15.4的油口b相连，所述第四管式液控单向阀15.4的油口a1连通有颈部左四油缸20.7的无杆腔，油口b1连通有颈右四油缸20.8的无杆腔；所述颈部左五限速阀14.9的进油口与液压集成块9的油口a5相连，出油口与第五管式液控单向阀15.5的油口a相连，所述颈部右五限速阀14.10的进油口与液压集成块9的油口b5相连，出油口与第五管式液控单向阀15.5的油口b相连，所述第五管式液控单向阀15.5的油口a1连通有颈部左五油缸20.9的无杆腔，油口b1连通有颈右五油缸20.10的无杆腔；所述颈部左六限速阀14.11的进油口与液压集成块9的油口a6相连，出油口与管式平衡阀16的油口a相连，所述颈部右六限速阀14.12的进油口与液压集成块9的油口b6相连，出油口与管式平衡阀16的油口b相连，所述管式平衡阀16的油口a1与板式液控第一单向阀17.1的油口b及板式液控第二单向阀17.2的油口a相连，油口b1与板式液控第一单向阀17.1的油口a及板式液控第二单向阀17.2的油口b相连，所述板式液控第一单向阀17.1的油口b1连通有嘴部第一张合油缸21.1的无杆腔，油口a1连通有嘴部第一张合油缸21.1的有杆腔，所述板式液控第二单向阀17.2的的油口a1连通有嘴部第二张合油缸21.2的无杆腔，油口b1连通有嘴部第二张合油缸21.2的有杆腔；所述颈部左七限速阀14.13的进油口与液压集成块9的油口a7相连，出油口与板式平衡阀18的油口c1相连，所述颈部右七限速阀14.14进油口与液压集成块9的油口b7相连，出油口与板式平衡阀18的油口c2相连，所述板式平衡阀18的油口v1同头部旋转油缸22的无杆腔连接，油口v2同头部旋转油缸22的有杆腔连通。所述嘴部张合支路和头部旋转支路的控制管路安装于所述液压集成块9外部。

所述板式液控第一单向阀17.1和板式液控第二单向阀17.2分别固定在所述嘴部第一张合油缸21.1和嘴部第二张合油缸21.2上；所述板式平衡阀18固定在头部旋转油缸22上。所述液压集成块9上具有的阀门为螺纹插装阀。所述液压油箱上放置有空气滤清器4，所述液压油箱侧面设置有液位液温计5。所述液压集成块9的油口p连通有压力传感器8。所述液压集成块9的油口ls和油口t之间设置有节流阀23。所述节流阀23的开孔非常小，起到缓冲的作用，保证顺序阀7阀芯移动比较平稳，从而保证系统压力不会突然波动。

完整的仿生机械马可以模拟真马的很多动作。本实用新型所述的机械马头部及颈部动作液压系统为机械马执行动作中的一部分，控制机械马头部及颈部相关动作，能实现各支路单独动作，也能实现各支路的复合动作，动作速度平稳，安全可控，能达到模拟真马头部及颈部部分相关动作的要求。

蝶阀3开启后，发动机1启动，带动变量柱塞泵2旋转，变量柱塞泵2从液压油箱吸油，油液通过高压过滤器6过滤后，通过控制电磁换向阀的得电或失电，来控制油缸活塞杆的伸出或缩回，从而控制了机械马头部和颈部的各种动作。

若图1中第一电磁换向阀11.1的电磁头y201a得电，则颈部左一油缸20.1无杆腔进油，颈部右一油缸油缸20.2无杆腔回油，机械马颈部向右转动。反之，第一电磁换向阀11.111.1的电磁头y201b得电，机械马颈部向左转动。其它支路的机械马颈部左右转动于此类似。

若图1中第六电磁换向阀11.6的电磁头y206a得电，则嘴部第一张合油缸21.1及嘴部第二张合油缸21.2无杆腔进油，活塞杆伸出，从而推动机械马嘴部张开，若第六电磁换向阀11.6的电磁头y206b得电，则活塞杆缩回，机械马嘴部闭合。

若图1中第七电磁换向阀11.7的电磁头y207a得电，则头部旋转油缸22的无杆腔进油，活塞杆伸出，推动机械马头部转动。若第七电磁换向阀11.7的电磁头y207b得电，则头部旋转油缸22的有杆腔进油，活塞杆缩回，推动机械马头部向另一侧转动。由于头部旋转油缸22安装初始位置为油缸行程的一半，且此时机械马头部为对中状态，所以机械马头部两侧转动的幅度相等。上面几组动作可以通过手动或电控实现复合动作。

在本实用新型的实施方式中，所述液压集成块9上面的所有阀都为螺纹插装阀，采用此类阀做出的液压阀组，具有结构简单、布局紧凑、体积小、外泄漏点少等优点。但液压阀块上面的螺纹插装孔的加工精度要求较高，加工尺寸需要保证。

本实用新型的液压系统为负载敏感系统，负载敏感系统提供了良好的操作控制方式，简单可靠。并能以单泵供油，同时满足所需流量、压力不同的多个回路、多个执行元件的工作要求。负载敏感控制系统的功率损耗较低，效率远高于常规液压系统。高效率、功率损失小，从而能达到燃料的节省以及液压系统较低的发热量。

所述板式平衡阀18固定在头部旋转油缸上，保证了机械马头部旋转的平稳性。板式液控第一单向阀17.1及板式液控第二单向阀17.2分别固定在嘴部第一张合油缸21.1和嘴部第二张合油缸21.2上面，当嘴部张合动作在任意运行范围内停止时，由于液控单向阀的保压作用，可以保证嘴部张合位置不变。管式平衡阀16的设置，使嘴部张合运动更加平稳流畅。管式液控单向阀的设置，当机械马颈部左右转动，若突然停止时，可以使颈部保留在需要停止的位置，实现位置的精确定位。溢流阀10正常工作时，阀口是关闭的，当系统压力大于溢流阀10设定的压力后，溢流阀阀口开启，系统压力不再升高，起到安全作用。

限速阀正向流动，起限速作用，反向流动不起限速作用，系统中此种同步缸接法，要求两液压缸大小及行程相等，所以，油口两端的限速阀调定的限速值大小也相等。颈部左右动作油缸对称布置，由一侧油缸提供推力。此种液压油路接法，可以实现两个液压缸的同步动作，同步简单可靠，颈部单向阀的作用为，油缸动作前，通过单向阀向两个油缸的有杆腔注入液压油,单向阀反向截止作用，保证两液压缸的有杆腔始终充满液压油，若液压缸的两有杆腔内油液有泄漏或有杆腔侧先到行程终点，可以通过颈部单向阀从油箱补油，从而保证了两油缸的同步，进而保证了设备动作的协调性。

系统中梭阀的设置，可以使油缸两支路中，其中一侧带压力腔控制顺序阀7的油口d，从而使高压过滤器6出口侧的压力直接作用在液压泵的油口ls处，这样就避免了管路压力损失对系统响应及稳定性造成的影响。梭阀的设置是为了保证电磁换向阀换向时，顺序阀7油口d处压力不会突然降低，保证系统的稳定性。

节流阀23的开孔非常小，起到缓冲的作用，保证顺序阀7阀芯移动比较平稳，从而保证系统压力不会突然波动。压力传感器8可以实时监视液压系统的压力。蝶阀3的作用为，当液压泵需要维修或更换时，只需要关闭蝶阀3即可，不需要把油箱里的油液都放掉。但是当系统需要启动时，一定要确保蝶阀3是开启状态，否则可能损坏液压泵。

空气滤清器4的设置，能保证液压系统工作时维持油箱的压力和大气压力平衡，以避免泵出现空穴现象，同时也能避免脏物颗粒进入油箱，污染系统。通过液位液温计5可以方便的观察到油箱的油液高度及油液温度。

由于此液压系统的机械结构自由度较多，设备较大。运输设备时，需要拆分设备运输，考虑到设备拆装的方便性，此系统中在管路需要拆分点都设置了快换接头，保证液压管路在拆卸时，达到不漏液压油液的要求，安全环保。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。