一种自主移动复合作业机器人的供气装置的制作方法

1.本实用新型涉及供气气泵技术领域，尤其涉及一种自主移动复合作业机器人的供气装置。


背景技术：

2.复合作业机器人一般通过机械爪抓取工件，然后通过机械臂带动机械爪移动，进而带动工件移动，实现工件的上下料转移，部分复合作业机器人会集成供气设备配合机械臂和机械爪工作，但依然经常会遇到储气罐供气气压不足的情况，而且为了实现机械爪对工件又能吸、又能抓的功能，既需要供气设备能提供正压供气，又需要其能提供负压的供气，而现有供气设备难以实现上述要求，另一方面，现有供气设备集成在复合作业机器人上之后，普遍不具备减震效果。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于保证储气罐的供气气压足够、既能提供正压供气，又能提供负压的供气，且具有一定的减震效果。
4.为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案如下：
5.一种自主移动复合作业机器人的供气装置，包括支撑架、储气罐、向储气罐内注入压缩空气的气泵、增压阀、真空发生器，所述气泵固定设置在支撑架上，所述气泵上设置有第一进气口和第一出气口，所述增压阀上设置有第二进气口和第二出气口，所述第一出气口与第二进气口连通，所述储气罐上设置有第三进气口和第三出气口，所述第二出气口与第三进气口连通，所述真空发生器上设置有第四进气口、第四出气口和真空吸气口，所述第三出气口与第四进气口连通；
6.所述支撑架的下端设置有减震撑脚，所述减震撑脚有四组，且呈矩形阵列排列。
7.进一步地，所述减震撑脚包括卡套、弹簧、螺栓和挡环，卡套中部外围绕周一圈一体成型有卡环，所述支撑架上开设有穿孔，所述卡套的下部穿过穿孔，且卡环挡在穿孔上端，所述螺栓的上端固定有螺帽，螺栓的下端穿过卡套的上下两端，所述挡环螺合在螺栓上，所述卡套位于螺帽和挡环之间，所述弹簧套于卡套上部，且弹簧被压缩在螺帽和卡环之间。
8.进一步地，所述螺帽的上端开设有内六角槽。
9.进一步地，所述螺栓上还固定螺合有螺母，所述螺母贴于挡环的下端。
10.进一步地，所述卡套的上端一体成型有上触脚，所述上触脚至少有三个，且呈圆周阵列排列。
11.进一步地，所述上触脚有六个。
12.进一步地，所述卡套的下端一体成型有下触脚，所述下触脚至少有三个，且呈圆周阵列排列。
13.进一步地，所述下触脚有六个。
14.进一步地，还包括外盒和电磁阀，所述电磁阀、储气罐和气泵均固定设置在外盒内，所述电磁阀通过气管与第三出气口连通。
15.本实用新型的有益效果为：本实用新型通过设置增压阀，气泵向储气罐内注入压缩空气，通过增压阀对储气罐内增压，使储气罐内的气压达到所需要的值，避免储气罐出现供气气压不足的情况；通过在储气罐的第三出气口处连接真空发生器，正压气流流经真空发生器，从第四出气口流出，在第四出气口形成正压供气，同时在真空发生器的真空吸气口处形成负压，实现负压供气，从而使本实用新型实现既能提供正压供气，又能提供负压的供气；另一方面，本实用新型通过在支撑架的下端设置四组减震撑脚，四组减震撑脚呈矩形阵列排列将支撑架支撑起来，一定程度上降低支撑架的震动，起到一定的减震效果。
附图说明
16.图1是本实用新型的外盒内部结构示意图；
17.图2是本实用新型的外盒的结构示意图；
18.图3是本实用新型的储气罐、气泵和电磁阀的结构示意图；
19.图4是本实用新型的气泵和电磁阀的结构示意图；
20.图5是图4中的a处放大图；
21.图6是本实用新型的减震撑脚结构分解图；
22.图7是本实用新型的支撑架和减震撑脚的结构示意图；
23.图8是本实用新型的卡套的结构示意图；
24.附图标记为：
25.支撑架1，穿孔11，
26.储气罐2，
27.减震撑脚3，卡套31，卡环311，上触脚312，下触脚313，弹簧32，螺栓33，螺帽331，内六角槽332，螺母333，挡环34，
28.气泵4，电磁阀5，外盒6。
具体实施方式
29.以下结合附图对本实用新型进行进一步说明，需要特别说明的是，本技术文件中所述的前、后、上、下、左、右等方位词均以图1中所示的方位为准。
30.如图1至图8所示的一种自主移动复合作业机器人的供气装置，包括支撑架1、储气罐2、向储气罐2内注入压缩空气的气泵4、增压阀、真空发生器、外盒6和电磁阀5，气泵4固定设置在支撑架1 上，所述电磁阀5、储气罐和支撑架1均固定设置在外盒6内。
31.气泵4上设置有第一进气口和第一出气口，增压阀上设置有第二进气口和第二出气口，第一出气口与第二进气口连通，储气罐2上设置有第三进气口和第三出气口，第二出气口与第三进气口连通，气泵 4向储气罐2内注入压缩空气，通过增压阀对储气罐2内增压，使储气罐2内的气压达到所需要的值，避免储气罐2出现供气气压不足的情况。
32.所述电磁阀5通过气管与第三出气口连通，储气罐内的气体通过电磁阀5被加以利用。
33.真空发生器上设置有第四进气口、第四出气口和真空吸气口，第三出气口与第四
进气口连通，通过在储气罐2的第三出气口处连接真空发生器，正压气流流经真空发生器，从第四出气口流出，在第四出气口形成正压供气，同时在真空发生器的真空吸气口处形成负压，实现负压供气，从而使本实用新型实现既能提供正压供气，又能提供负压的供气。
34.支撑架1的下端设置有减震撑脚3，减震撑脚3有四组，且呈矩形阵列排列，四组减震撑脚3呈矩形阵列排列将支撑架1支撑起来，一定程度上降低支撑架1的震动，起到一定的减震效果。
35.减震撑脚3包括卡套31、弹簧32、螺栓33和挡环34，卡套31 中部外围绕周一圈一体成型有卡环311，支撑架1上开设有穿孔11，卡套31的下部穿过穿孔11，且卡环311挡在穿孔11上端，螺栓33 的上端固定有螺帽331，螺栓33的下端穿过卡套31的上下两端，挡环34螺合在螺栓33上，卡套31位于螺帽331和挡环34之间，弹簧 32套于卡套31上部，且弹簧32被压缩在螺帽331和卡环311之间。
36.气泵4的电机工作产生震动，震动通过气泵4传至支撑架1，支撑架1将震动传至卡套31上，由于弹簧32套在卡套31的上部，且弹簧32将螺帽331往上顶起，使卡套31与螺栓33之间形成柔性连接，卡套31的震动传至弹簧32时，被弹簧32减去一部分震动，从而实现减震效果。
37.螺帽331的上端开设有内六角槽332，人们使用六角起子等工具，配合内六角槽332可以拧动螺栓33，进而调整螺栓33与卡套31之间的距离，进而调整弹簧32被压缩的松紧程度，进而实现对震动效果的调整。
38.螺栓33上还固定螺合有螺母333，螺母333贴于挡环34的下端，螺母333的设计使挡环34不易松脱。
39.卡套31的上端一体成型有上触脚312，上触脚312至少有三个，且呈圆周阵列排列，在本实施例中，优选的，上触脚312有六个；卡套31的下端一体成型有下触脚313，下触脚313至少有三个，且呈圆周阵列排列，在本实施例中，优选的，下触脚313有六个，设计上触脚312和下触脚313的目的在于降低螺帽331或挡环34与卡套31 的接触面积，从而实现更好的减震效果。
40.本实用新型的工作原理为：气泵4向储气罐2内注入压缩空气，通过增压阀对储气罐2内增压，使储气罐2内的气压达到所需要的值，避免储气罐2出现供气气压不足的情况；储气罐2内的正压气流流经真空发生器，从第四出气口流出，在第四出气口形成正压供气，同时在真空发生器的真空吸气口处形成负压，实现负压供气，人们可以通过气管与真空吸气口连通，对负压供气进行有效利用，从而使本实用新型实现既能提供正压供气，又能提供负压的供气；另一方面，在支撑架1的下端设置四组减震撑脚3，四组减震撑脚3呈矩形阵列排列将支撑架1支撑起来，一定程度上降低支撑架1的震动，起到一定的减震效果。
41.以上所述并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。