技术特征：
1.一种煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：包括履带小车行走系统和工作机构控制系统；履带小车行走系统主要由变量泵、行走主阀、左行走马达组合阀、左行走马达、右行走马达、制动控制阀、遥控行走电磁切换阀、换挡控制阀、遥控控制比例阀组、手动控制阀组、防爆电磁换向阀ⅰ、防爆电磁换向阀ⅱ、油散热器、梭阀、储气罐、制动释放阀、右行走马达组合阀、节流切换阀、安全阀、油驱动器、双联胶料输送泵、胶料箱、回油过滤器、驾驶室指示灯控开关、三通球阀ⅰ、三通球阀ⅱ、节流阀ⅲ、节流阀ⅳ连接组成，变量泵通过花键联轴器与发动机飞轮连接，遥控控制比例阀组由梭阀ⅰ、梭阀ⅱ、梭阀ⅲ、梭阀ⅳ、左前进电比例减压阀ⅰ、右后退电比例减压阀ⅱ、右前进电比例减压阀ⅲ、左后退电比例减压阀ⅳ连接组成，手动控制阀组由前进减压阀、倒退减压阀、右转减压阀、左转减压阀、梭阀a、梭阀b、梭阀c、梭阀d连接组成，节流切换阀由手动换向阀、节流阀、阻尼阀连接组成；其中，变量泵与节流切换阀连接，节流切换阀分别与行走主阀、油驱动器连接，节流切换阀通过节流阀分别与梭阀、安全阀连接；行走主阀通过梭阀与变量泵连接，行走主阀分别与左行走马达组合阀、右行走马达组合阀、制动控制阀、遥控控制比例阀组、油散热器连接；左行走马达组合阀与左行走马达连接，右行走马达组合阀与右行走马达连接；制动控制阀分别与遥控行走电磁切换阀、制动释放阀连接；遥控行走电磁切换阀分别与驾驶室指示灯控开关、换挡控制阀、遥控控制比例阀组、手动控制阀组连接；换挡控制阀分别与左行走马达、右行走马达连接；手动控制阀组与遥控控制比例阀组连接；双联胶料输送泵分别与节流阀ⅲ、节流阀ⅳ、胶料箱连接；防爆电磁换向阀ⅰ分别与油散热器、胶料箱、三通球阀ⅰ、防爆电磁换向阀ⅱ连接；防爆电磁换向阀ⅱ分别与胶料箱、三通球阀ⅱ、回油过滤器连接；工作机构控制系统主要由齿轮泵、安全阀、气控换向连锁阀、手动遥控电磁切换阀、举升油缸、举升遥控阀、驾驶舱操控电磁阀、驾驶室升降控制缸、平台手动操纵阀连接组成，齿轮泵安装于防爆柴油机齿轮室；其中，手动遥控电磁切换阀分别与齿轮泵、安全阀、举升遥控阀、驾驶室升降控制缸、平台手动操纵阀、举升遥控阀、驾驶室升降控制缸连接；举升遥控阀分别与举升油缸、平台手动操纵阀连接；驾驶舱操控电磁阀与驾驶室升降控制缸连接；气控换向连锁阀与齿轮泵连接。2.根据权利要求1所述的煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：左行走马达组合阀和右行走马达组合阀的结构相同，其包括前盖板、主阀块、后盖板、双液控阀芯、制动释放阀芯和换挡阀芯；前盖板安装于主阀块的左端，后盖板安装于主阀块的右端；双液控阀芯安装在主阀块内，双液控阀芯的左端安装有双液控阀左复位弹簧、双液控阀芯的右端安装有双液控阀右复位弹簧，双液控阀左复位弹簧置于前盖板上的安装槽内、双液控阀右复位弹簧置于后盖板上的安装槽内，双液控阀芯的p口和a口以及d口和b口内部沟通；制动释放阀芯安装在主阀块内，制动释放阀芯的右端安装有制动释放阀复位弹簧，制动释放阀芯上开有节流槽，以保证制动释放阀芯的a口与b口连通；换挡阀芯安装在主阀块内，换挡阀芯的左端装有换挡阀复位弹簧，换挡阀芯上开有节流孔，以保证换挡阀芯的a口与t口连通；前盖板上设有节流阀ⅰ，后盖板上设有节流阀ⅱ；主阀块上位于换挡阀芯上方的位置设有单向阀ⅰ、位于换挡阀芯下方的位置设有单向阀ⅱ。3.根据权利要求1或2所述的煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：左行走马达和右行走马达上均设置有机械解锁机构，机械解锁机构包括马达本体、齿
轮轴和固定齿轮盘，马达本体的端部安装有后端盖，后端盖的中心处设有用于支撑齿轮轴的支撑通孔，后端盖的外侧端中心处通过螺钉可拆安装有凸缘盖板，凸缘盖板的内侧端中心处设有内凹的卡槽；齿轮轴安置于马达本体的轴线位置处并且转动支撑在后端盖的支撑通孔内，齿轮轴的端部插至在凸缘盖板的卡槽内；固定齿轮盘置于马达本体内部，并且啮合安装在齿轮轴上。4.根据权利要求3所述的煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：齿轮轴上设置有骨架油封，骨架油封位于凸缘盖板与后端盖之间。5.根据权利要求2所述的煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：履带小车行走系统中，变量泵的出口连接到节流切换阀的p口，节流切换阀的b口连接到行走主阀的p口，节流切换阀的a口连接到油驱动器的入口，a口油液经节流阀后分别与梭阀右侧口及安全阀进口连接，节流切换阀的t口接回油箱；行走主阀的ls口与梭阀左侧口连接，梭阀的出口连接到变量泵的ls口，行走主阀的a2口连接到左行走马达组合阀的p1口，行走主阀的b2口连接到左行走马达组合阀的p2口，行走主阀的a1口连接到右行走马达组合阀的p1口，行走主阀的b1口连接到右行走马达组合阀的p2口，行走主阀的x口连接到制动控制阀的p口，行走主阀的k1口连接到梭阀ⅲ的
③
口，行走主阀的k2口连接到梭阀ⅱ的
③
口，行走主阀的k3口连接到梭阀ⅰ的
③
口，行走主阀的k4口连接到梭阀ⅳ的
③
口，行走主阀的t口连接到油散热器的进口；左行走马达组合阀的p1口连接左行走马达的a2口，左行走马达组合阀的p2连接左行走马达的a1口；左行走马达组合阀的制动释放阀芯的a口连接到左行走马达的z口，左行走马达组合阀的换挡阀芯的a口连接到左行走马达的gs口；左行走马达的t1口连接回油箱；右行走马达组合阀的p1口连接右行走马达的a2口，右行走马达组合阀的p2连接右行走马达的a1口；右行走马达组合阀的的制动释放阀芯的a口连接到右行走马达的z口，右行走马达组合阀的换挡阀芯的a口连接到右行走马达的gs口；右行走马达的t1口连接回油箱；制动控制阀的a口与遥控行走电磁切换阀的p口连接，制动控制阀的k口与制动释放阀的
②
口连接，制动控制阀的t口接回油箱；遥控行走电磁切换阀的b口同时与驾驶室指示灯控开关的进口、换挡控制阀的p口及遥控控制比例阀组的p口连接，遥控行走电磁切换阀的a口连接到驾驶室指示灯控开关的出口及手动控制阀组的p口，遥控行走电磁切换阀的t口接回油箱；换挡控制阀的a口堵死，换挡控制阀的b口与左行走马达及右行走马达的ps连接，换挡控制阀的t口接回油箱；手动控制阀组的f口连接到梭阀ⅰ的
②
口，手动控制阀组的e口连接到梭阀ⅱ的
②
口，手动控制阀组的c口连接到梭阀ⅲ的
②
口，手动控制阀组的d口连接到梭阀ⅳ的
②
口，手动控制阀组的t口接回油箱；双联胶料输送泵的出口分别连接到节流阀ⅲ的p1口及节流阀ⅳ的p2口，双联胶料输送泵的进口分别连接到胶料箱的x1口和x2口；防爆电磁换向阀ⅰ的p口连接到油散热器的出口，防爆电磁换向阀ⅰ的a口连接到胶料箱的j1口和三通球阀ⅰ的
③
口，防爆电磁换向阀ⅰ的b口连接到胶料箱的c1口和三通球阀ⅰ的
②
口，防爆电磁换向阀ⅰ的t口连接到防爆电磁换向阀ⅱ的p口；防爆电磁换向阀ⅱ的a口连接到胶料箱的j2口和三通球阀ⅱ的
③
口，防爆电磁换向阀ⅱ的b口连接到胶料箱的c2口、三通球阀ⅱ的
②
口及回油过滤器的进口；工作机构控制系统中，手动遥控电磁切换阀的p口与齿轮泵出口及安全阀进口连接，手动遥控电磁切换阀的a口连接到举升遥控阀及驾驶室升降控制缸的p口，手动遥控电磁切换
阀的b口连接到平台手动操纵阀的p口，手动遥控电磁切换阀的t口连接到举升遥控阀及驾驶室升降控制缸的t口，并接回油箱；举升遥控阀的a口连接到举升油缸的活塞杆腔，并与平台手动操纵阀的b3口连接；举升遥控阀的b口连接到平衡阀的进口，并与平台手动操纵阀的a3口连接；驾驶舱操控电磁阀的a口连接到驾驶室升降控制缸的活塞杆腔，驾驶舱操控电磁阀的b口连接到驾驶室升降控制缸的活塞腔；气控换向连锁阀的p口与齿轮泵出口连接，气控换向连锁阀的a口堵死，气控换向连锁阀的b口接回油箱。
技术总结
本发明为一种煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，属于煤矿履带运输车控制技术领域。该控制系统主要由相对独立的履带小车行走系统和工作机构控制系统组成，两个回路都可以实现手动和遥控两种控制功能，并通过相关闭锁系统进行关联操纵，避免两个系统的相互干扰及安全闭锁，实现两种操纵模式的相互独立；同时，履带小车行走系统主回油路进行了对胶料箱的加热和保温控制，通过对胶料箱温度实时监控实现油液流通的通断。本发明为适应防爆运输车辆智能化及无人化操纵提供了有力的技术支持及应用推广，为煤矿减员增效提供了一系列的技术装备。列的技术装备。列的技术装备。
技术研发人员：赵瑞萍 陈利东 谢龙 范江鹏 王庆祥 马艳卫 姚志功 郭培燕 王治伟 李智伟 程玉军 田舒 郝亚星
受保护的技术使用者：山西天地煤机装备有限公司
技术研发日：2022.08.04
技术公布日：2022/12/16