抓料机抓具控制方法及系统、抓料机与流程

本申请涉及抓料，具体涉及抓料机抓具控制方法及系统、抓料机。

背景技术：

1、随着科技的高速发展，工业制造产业也随之发展迅猛。在码头、自动堆场等场景中，自动抓料机已经得到了广泛的应用，自动化抓料作业流程可以大大提升整个工作效率。在抓料过程中，抓具的抓料稳定性是尤为重要的关注点，若抓具的抓握力不足，会导致物料抓握不稳，这会造成生产效率下降甚至导致安全事故。因此，在抓料工作过程中，如何保证抓料机的抓具有足够的抓握力从而保障物料抓取的稳定性，是本领域需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种抓料机抓具控制方法及系统、抓料机，能够保证抓料机的抓具有足够的抓握力从而保障物料抓取的稳定性。

2、第一方面，本申请提供的一种抓料机抓具控制方法，应用于一种抓料机，所述抓料机包括液压系统和抓具，所述抓具包括与所述液压系统连接的抓具油缸，所述液压系统构造为给所述抓具油缸供油，所述抓具油缸用于为所述抓具提供抓握力；其中，所述抓料机抓具控制方法包括：接收抓料控制信号；根据所述抓料控制信号控制所述抓具进行抓料动作；接收所述抓具油缸的抓具液压；若所述抓具液压小于第一预设压力，则控制所述液压系统向所述抓具油缸补油；以及若所述抓具液压大于或等于第二预设压力，则控制所述液压系统停止向所述抓具油缸补油，并控制所述抓具油缸保压。

3、本方面在使用时，在控制抓料机执行抓料工作的过程中，检测抓具油缸的抓具液压，并根据抓具液压判断是否进行补油，当抓具液压不足时则向抓具油缸补油，补油直至达到第二预设压力后则停止补油，并控制抓具油缸闭合保压，本申请能够保证抓具有足够的抓握力从而保障物料抓取的稳定性。

4、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述液压系统还包括蓄能器；其中，若所述抓具液压小于第一预设压力，所述控制所述液压系统向所述抓具油缸补油包括：控制所述蓄能器向所述抓具油缸补油；若所述抓具液压大于或等于第二预设压力，所述控制所述液压系统停止向所述抓具油缸补油，并控制所述抓具油缸保压包括：控制所述蓄能器停止向所述抓具油缸补油。

5、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述抓料机还包括动臂，所述动臂包括与所述液压系统连接的动臂油缸，所述液压系统构造为给所述动臂油缸供油，所述动臂油缸用于为所述动臂提供升降回转动力，所述动臂油缸与所述蓄能器连接，所述动臂油缸构造为给所述蓄能器充能；其中，所述抓料机抓具控制方法还包括：若所述蓄能器的蓄能液压小于第三预设压力，则控制所述动臂油缸向所述蓄能器供油充能；以及若所述蓄能器的蓄能液压大于或等于第四预设压力，则控制所述动臂油缸停止向所述蓄能器供油充能。

6、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述若所述蓄能器的蓄能液压小于第三预设压力，则控制所述动臂油缸向所述蓄能器供油包括：若所述蓄能液压小于所述第三预设压力，则获取所述动臂的运动状态；若所述动臂处于提升状态，则控制所述动臂油缸向所述蓄能器供油充能。

7、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述接收抓料控制信号包括：接收对所述抓具的第一控制信号；以及接收对所述动臂的第二控制信号。

8、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述液压系统还包括抓具液控手柄和动臂液控手柄；所述接收对所述抓具的第一控制信号包括：若所述抓具液控手柄的液压油控制信号对应的液压大于或等于第五预设压力，则生成所述第一控制信号；所述接收对所述动臂的第二控制信号包括：若所述动臂液控手柄的液压油控制信号对应的液压大于或等于第六预设压力，则生成所述第二控制信号。

9、第二方面，本申请提供一种抓料机抓具控制系统，应用于一种抓料机，所述抓料机包括液压系统和抓具，所述抓具包括与所述液压系统连接的抓具油缸，所述液压系统构造为给所述抓具油缸供油，所述抓具油缸用于为所述抓具提供抓握力；其中，所述抓料机抓具控制系统包括：抓料信号获取模块，配置为：接收抓料控制信号；抓料控制模块，与所述抓料信号获取模块通讯连接，所述抓料控制模块配置为：根据所述抓料控制信号控制所述抓具进行抓料动作；液压监测模块，配置为：接收所述抓具油缸的抓具液压；补油控制模块，与所述液压监测模块通讯连接，所述补油控制模块配置为：若所述抓具液压小于第一预设压力，则控制所述液压系统向所述抓具油缸补油；以及若所述抓具液压大于或等于第二预设压力，则控制所述液压系统停止向所述抓具油缸补油，并控制所述抓具油缸保压。

10、第三方面，本申请提供一种抓料机，包括：液压系统；抓具，包括与所述液压系统连接的抓具油缸，所述液压系统构造为给所述抓具油缸供油，所述抓具油缸用于为所述抓具提供抓握力；动臂，包括与所述液压系统连接的动臂油缸，所述液压系统构造为给所述动臂油缸供油，所述动臂油缸用于为所述动臂提供升降回转动力；以及前述的抓料机抓具控制系统。

11、结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述液压系统包括：电控泵，用于供油；第一多路阀，包括第一多路阀第一端和第一多路阀第二端，所述第一多路阀第一端与所述抓具油缸连接；第二多路阀，包括第二多路阀第一端和第二多路阀第二端，所述第二多路阀第一端与所述动臂油缸连接；抓具液控手柄，与所述电控泵和所述第一多路阀第二端分别连接；第一液压传感器，与所述抓具液控手柄连接，所述第一液压传感器用于检测所述抓具液控手柄的液压油控制信号；动臂液控手柄，与所述电控泵和所述第二多路阀第二端分别连接；第二液压传感器，与所述动臂液控手柄连接，所述第二液压传感器用于检测所述动臂液控手柄的液压油控制信号；以及第三液压传感器，与所述抓具油缸连接，所述第三液压传感器用于检测所述抓具油缸的抓具液压。

12、结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述液压系统还包括：比例阀，与所述电控阀和所述第二多路阀第二端分别连接；以及第四液压传感器，设置在所述比例阀和所述第二多路阀第二端之间的油路上，所述第四液压传感器用于检测所述比例阀向所述第二多路阀的输送液压。

13、结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述液压系统还包括：蓄能器，包括蓄能器输入端和蓄能器输出端，所述蓄能器输入端与所述动臂油缸连接，所述蓄能器输出端与所述抓具油缸连接；以及第五液压传感器，与所述蓄能器连接，所述第五液压传感器用于检测所述蓄能器的蓄能液压。

技术特征：

1.一种抓料机抓具控制方法，其特征在于，应用于一种抓料机，所述抓料机包括液压系统和抓具，所述抓具包括与所述液压系统连接的抓具油缸，所述液压系统构造为给所述抓具油缸供油，所述抓具油缸用于为所述抓具提供抓握力；其中，所述抓料机抓具控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的抓料机抓具控制方法，其特征在于，所述液压系统还包括蓄能器；

3.根据权利要求2所述的抓料机抓具控制方法，其特征在于，所述抓料机还包括动臂，所述动臂包括与所述液压系统连接的动臂油缸，所述液压系统构造为给所述动臂油缸供油，所述动臂油缸用于为所述动臂提供升降回转动力，所述动臂油缸与所述蓄能器连接，所述动臂油缸构造为给所述蓄能器充能；其中，所述抓料机抓具控制方法还包括：

4.根据权利要求3所述的抓料机抓具控制方法，其特征在于，所述若所述蓄能器的蓄能液压小于第三预设压力，则控制所述动臂油缸向所述蓄能器供油包括：

5.根据权利要求3所述的抓料机抓具控制方法，其特征在于，所述接收抓料控制信号包括：

6.根据权利要求5所述的抓料机抓具控制方法，其特征在于，所述液压系统还包括抓具液控手柄和动臂液控手柄；

7.一种抓料机抓具控制系统，其特征在于，应用于一种抓料机，所述抓料机包括液压系统和抓具，所述抓具包括与所述液压系统连接的抓具油缸，所述液压系统构造为给所述抓具油缸供油，所述抓具油缸用于为所述抓具提供抓握力；其中，所述抓料机抓具控制系统包括：

8.一种抓料机，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的抓料机，其特征在于，所述液压系统包括：

10.根据权利要求9所述的抓料机，其特征在于，所述液压系统还包括：

11.根据权利要求9所述的抓料机，其特征在于，所述液压系统还包括：

技术总结
本申请涉及抓料技术领域，具体涉及抓料机抓具控制方法及系统、抓料机。该方法包括：接收抓料控制信号；根据抓料控制信号控制抓具进行抓料动作；接收抓具油缸的抓具液压；若抓具液压小于第一预设压力，则控制液压系统向抓具油缸补油；以及若抓具液压大于或等于第二预设压力，则控制液压系统停止向抓具油缸补油，并控制抓具油缸保压。本申请在使用时，在控制抓料机执行抓料工作的过程中，检测抓具油缸的抓具液压，并根据抓具液压判断是否进行补油，当抓具液压不足时则向抓具油缸补油，补油直至达到第二预设压力后则停止补油，并控制抓具油缸闭合保压，本申请能够保证抓具有足够的抓握力从而保障物料抓取的稳定性。

技术研发人员：靳三川,朱春潮,杨浪
受保护的技术使用者：三一海洋重工有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17