本发明涉及拍摄设备技术领域，特别是涉及一种稳定器。
背景技术：
越来越多的人喜欢自拍，为满足自拍需求，出现了各种类型的自拍杆，但自拍杆容易出现因手抖而导致照片模糊的问题。为了解决自拍杆存在的拍照模糊的问题，出现了手持稳定器，手持稳定器主要有三轴稳定器与二轴稳定器两大类，在每一轴向上，都有一与其对应的电机，通过电机控制夹持于稳定器上的手机等拍摄设备旋转，以使无论用户的手臂如何动作，拍摄设备的拍摄面(镜头)始终都朝向拍摄物。
图1所示的为传统的三轴稳定器，传统的三轴稳定器为达到平衡，必须保证第一电机1的轴线、第二电机2的轴线与第三电机3的轴线能够相交于一点，且该点与夹持件4的中心重合。这就会导致传统的三轴稳定器体积较大，无法折叠，从而不方便用户携带。
技术实现要素：
基于此，有必要提供一种便于携带的稳定器。
一种稳定器，包括：
手柄；
第一驱动装置，包括相互连接的第一固定部及第一转动部，所述第一固定部与所述手柄连接，所述第一转动部能相对于所述第一固定部旋转，所述第一转动部的轴线沿第一方向延伸；
第二驱动装置，包括相互连接的第二固定部及第二转动部，所述第二固定部与所述第一转动部连接，所述第二转动部能相对于所述第二固定部旋转，所述第二转动部的轴线沿第二方向延伸，所述第二方向与所述第一方向垂直；
第三驱动装置，包括相互连接的第三固定部及第三转动部，所述第三固定部与所述第二转动部连接，所述第三转动部能相对于所述第三固定部旋转，所述第三转动部的轴线沿第三方向延伸，所述第三方向与所述第二方向垂直；以及
夹持组件，与所述第三转动部连接，所述夹持组件包括相对设置的开口端及封闭端，所述开口端用于供拍摄设备穿设；
当所述稳定器处于折叠状态时，所述开口端朝向所述手柄，且所述第一方向与所述第三方向垂直。
在其中一个实施例中，所述第二转动部的轴线与所述第三转动部的轴线相交；
或者，所述第二转动部的轴线与所述第三转动部的轴线为异面直线，且所述第二转动部的轴线与所述第三转动部的轴线间的距离大于0cm，小于等于2cm。
在其中一个实施例中，所述稳定器还包括运动检测装置及控制中心，所述运动检测装置与所述控制中心连接，且能够向所述控制中心发送方位角的变化，所述控制中心分别与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置连接，且能够根据所述运动检测装置的检测结果控制所述第一转动部旋转的角度、所述第二转动部旋转的角度及所述第三转动部旋转的角度。
在其中一个实施例中，所述控制中心包括第一副板、第二副板及第三副板，所述第一副板与所述第一驱动装置连接，且能够控制所述第一转动部旋转的角度，所述第二副板与所述第二驱动装置连接，且能够控制所述第二转动部旋转的角度，所述第三副板与所述第三驱动装置连接，且能够控制所述第三转动部旋转的角度。
在其中一个实施例中，所述稳定器还包括按键组件及主板，所述按键组件与所述主板连接，且能向所述主板发送动作指令，所述主板分别与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置连接，且能根据所述动作指令控制所述第一转动部旋转的角度、所述第二转动部旋转的角度及所述第三转动部旋转的角度；
所述主板用于与所述拍摄设备无线或有线连接，所述按键组件还能通过所述主板控制所述拍摄设备。
在其中一个实施例中，所述稳定器还包括设于所述手柄内的电池，所述电池与所述主板连接，所述电池能为所述主板提供电能进而向所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置提供电能；
所述第三转动部上设有接口，所述接口用于连接所述拍摄设备与所述电池。
在其中一个实施例中，所述夹持组件还包括第一夹板、连接板及第二夹板，所述第一夹板与所述第三转动部连接，所述连接板形成所述封闭端，所述连接板的一端与所述第一夹板连接，另一端与所述第二夹板活动连接，所述第二夹板能相对于所述连接板靠近或远离所述第一夹板。
在其中一个实施例中，所述连接板靠近所述第一夹板的一端开设有凹槽，所述凹槽沿所述第一夹板至所述第二夹板的方向延伸，所述凹槽的底壁上开设有限位孔；
所述夹持组件还包括限位柱、拉杆及弹性件，所述限位柱容置于所述凹槽内，且所述限位柱的直径大于所述限位孔的孔径，所述拉杆沿所述第一夹板至所述第二夹板的方向延伸，所述拉杆的一端穿过所述限位孔与所述限位柱连接，另一端与所述第二夹板连接，所述弹性件套设于所述拉杆上，且一端靠近所述限位柱或与所述限位柱连接，另一端与所述连接板靠近所述第二夹板的一端连接。
在其中一个实施例中，所述稳定器还包括如下特征中的至少一个：
当所述稳定器处于折叠状态时，所述第一夹板至所述第二夹板的方向平行于所述第一方向；
所述夹持组件还包括卡钩，所述卡钩设有两组，一组所述卡钩设于所述第一夹板靠近所述第二夹板的一侧上，另一组所述卡钩设于所述第二夹板靠近所述第一夹板的一侧上，每组所述卡钩包括两个所述卡钩。
在其中一个实施例中，所述稳定器还包括与所述第一转动部连接的延伸臂，所述延伸臂的形状与所述手柄的形状相匹配，所述手柄内设有第一腔体，所述第一固定部位于所述第一腔体内，所述延伸臂内设有第二腔体，所述第一转动部及所述第二驱动装置位于所述第二腔体内；
所述手柄的一侧凸出有第一壳体，所述第一固定部的部分位于所述第一壳体内，所述延伸臂的一侧凸出有与所述第一壳体相匹配的第二壳体，所述第一转动部的部分位于所述第二壳体内，当所述稳定器处于折叠状态时，所述第一壳体与所述第二壳体对接，且所述夹持组件与所述第二壳体卡合。
上述的稳定器可折叠，从而能够减小稳定器的携带体积。而且稳定器处于折叠状态时，夹持组件的开口端朝向手柄，第一驱动装置的轴线、第二驱动装置的轴线、第三驱动装置的轴线三者之间两两垂直，而传统的三轴稳定器无法做到这一点，这进一步减小了稳定器的体积，使得稳定器更加便于携带。
附图说明
图1为传统三轴稳定器的结构示意图；
图2为一实施方式的稳定器处于折叠状态时的结构示意图；
图3为图2所示的稳定器处于展开状态时的结构示意图；
图4为图2所示的稳定器的局部结构示意图；
图5为图2所示的稳定器的夹持组件的结构示意图；
图6为图5所示的稳定器的夹持组件的剖视图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对稳定器进行进一步说明。
请参考图2、图3及图4，一实施方式的稳定器10包括手柄100、第一驱动装置200、第二驱动装置300、第三驱动装置400及夹持组件500。其中，手柄100供用户握持，夹持组件500用于固定拍摄设备，如手机、相机等，第一驱动装置200、第二驱动装置300与第三驱动装置400协同作用，以实现拍摄设备的稳定和多角度拍摄。
具体的，第一驱动装置200包括相互连接的第一固定部210及第一转动部220，第一固定部210与手柄100连接，第一转动部220能相对于第一固定部210旋转，第一转动部220的轴线沿第一方向延伸。
第二驱动装置300包括相互连接的第二固定部310及第二转动部320，第二固定部310与第一转动部220连接，即，第二驱动装置300能随第一转动部220一起旋转。第二转动部320能相对于第二固定部310旋转，第二转动部320的轴线沿第二方向延伸，第二方向与第一方向垂直。
第三驱动装置400包括相互连接的第三固定部410及第三转动部420，第三固定部410与第二转动部320连接，即，第三驱动装置400能随第二转动部320一起旋转。第三转动部420能相对于第三固定部410旋转，第三转动部420的轴线沿第三方向延伸，第三方向与第二方向垂直。
上面所说的三个驱动装置均为电机，所说的固定部即为电机的定子，所说的转动部即为电机的转子。转动部均可以相对固定部旋转360°，而且，转动部可以在电控作用下自动旋转，也可以在电机关闭的状态下，由外力(如手拨动)驱动旋转。
夹持组件500与第三转动部420连接，从而第一转动部220、第二转动部320与第三转动部420中的任意一个旋转，夹持组件500都会随着一起旋转，以实现多角度拍摄。夹持组件500包括相对设置的开口端510及封闭端520，开口端510用于供拍摄设备穿设。
本实施方式的稳定器10可折叠，从而能够减小稳定器10的携带体积。而且，当稳定器10处于折叠状态时，开口端510朝向手柄100，且第一方向与第三方向垂直，也即，当稳定器10处于折叠状态时，第一驱动装置200的轴线、第二驱动装置300的轴线、第三驱动装置400的轴线三者之间两两垂直，这进一步减小了稳定器10的体积，使得稳定器10更加便于携带。相较而言，传统的三轴稳定器由于运动死点的问题(图1中的夹持件4朝向手柄时，电机3与电机1的轴线重合，而电机3与电机1的轴线重合会致使程序紊乱，因此，电机3与电机1的轴线重合为传统三轴稳定器的运动死点)，无法做到这一点。
为进一步减小稳定器10的体积，在本实施方式中，第二转动部320的轴线与第三转动部420的轴线相交，从而可以最大化的减小第二驱动装置300与第三驱动装置400间的连接件的长度。可以理解，在其他实施方式中，第二转动部320的轴线与第三转动部420的轴线为异面直线，且第二转动部320的轴线与第三转动部420的轴线间的距离大于0cm，小于等于2cm。即，第二转动部320的轴线与第三转动部420的轴线在空间上错开一段距离。
稳定器10还包括与第一转动部220连接的延伸臂600，延伸臂600的形状与手柄100的形状相匹配。手柄100内设有第一腔体，第一固定部210位于第一腔体内，延伸臂600内设有第二腔体，第一转动部220及第二驱动装置300位于第二腔体内，延伸臂600不仅能够保护第二驱动装置400，还能够与手柄100配合以使稳定器10更为美观。
手柄100的一侧凸出有第一壳体120，第一固定部210的部分位于第一壳体120内，延伸臂600的一侧凸出有与第一壳体120相匹配的第二壳体620，第一转动部220的部分位于第二壳体620内。当稳定器10处于折叠状态时，第一壳体120与第二壳体620对接，且夹持组件500与第二壳体620卡合，以防止稳定器10散开。
在三个驱动装置的控制方面，本实施方式的稳定器10还包括运动检测装置700及控制中心。运动检测装置700为陀螺仪，它与控制中心连接，且能够向控制中心发送方位角的变化。控制中心分别与第一驱动装置200、第二驱动装置300、第三驱动装置400连接，且能够根据运动检测装置700发送的结果控制第一转动部220旋转的角度、第二转动部320旋转的角度及第三转动部420旋转的角度。
具体的，控制中心包括第一副板810、第二副板820及第三副板830。第一副板810与第一驱动装置200连接，且能够控制第一转动部220旋转的角度。第二副板820与第二驱动装置300连接，且能够控制第二转动部320旋转的角度。第三副板830与第三驱动装置400连接，且能够控制第三转动部420旋转的角度。在本实施方式中，各副板与对应的驱动装置之间均通过电线连接。
在使用稳定器10时，需先手动展开夹持组件500(假设展开成图3的状态)，并将拍摄设备卡入夹持组件500中。接着，启动稳定器10(使稳定器10通电)，第一驱动装置200、第二驱动装置300与第三驱动装置400能够根据用户握持手柄100的方式，调整拍摄设备的位置，使整个稳定器10处于一种平衡状态，此时，拍摄设备的镜头朝向用户的面部。假设在这种平衡状态下，拍摄设备的位置为初始位置。使用过程中，若用户改变手柄100的方位，运动检测装置700自身轴线的方位角也会随之改变，同时，运动检测装置700会将方位角的变化信号发送给第一副板810、第二副板820及第三副板830，第一副板810、第二副板820及第三副板830能够根据算法计算出第一转动部220旋转的角度、第二转动部320旋转的角度及第三转动部420旋转的角度，且第一转动部220旋转的方向、第二转动部320旋转的方向以及第三转动部420旋转的方向均与运动检测装置700自身轴线的方位角所对应的各方向相反。这样，稳定器10即使在移动，拍摄设备也始终处于初始位置，从而能够保证拍摄的稳定性。
当然，用户也能够主动决定拍摄设备的拍摄角度。
具体的，稳定器10还包括按键组件840及主板850，按键组件840与主板850连接，且能向主板850发送动作指令，主板850分别与第一驱动装置200、第二驱动装置300、第三驱动装置400连接，且能根据动作指令控制第一转动部220旋转的角度、第二转动部320旋转的角度及第三转动部420旋转的角度。
在本实施方式中，主板850与拍摄设备通过蓝牙通信方式实现无线连接，按键组件840包括电源键842、摇杆键844及功能键846。电源键842用于控制稳定器10的开关以及负责切换拍摄设备的拍照及摄像功能。摇杆键844用于控制拍摄设备的方位，如拍摄设备的俯仰、横滚及航向。功能键846设有多个，有的用于调节拍摄设备焦距，有的用于改变拍摄设备屏幕方向，也即拍摄设备的横拍和竖拍，有的用于控制各驱动装置的工作模式，如锁定和跟随模式。可以理解，在其他实施方式中，主板850与拍摄设备之间也可以通过电线实现有线连接，按键组件840所包含的按键的个数，以及各按键的功能都可以根据实际情况而确定。
如图4所示，稳定器10还包括设于手柄100内的电池900，电池900与主板850连接，电池900能为主板850提供电能进而向第一驱动装置200、第二驱动装置300、第三驱动装置400提供电能。
第三转动部420上设有接口422，接口422用于连接拍摄设备与电池900，以为拍摄设备充电，保证拍摄设备的电量充足。
电池900为充电电池，当电量不足时，可以通过接口给电池900充电。
如图5及图6所示，夹持组件500还包括第一夹板530、连接板540及第二夹板550，第一夹板530与第三转动部420连接，连接板540形成封闭端520，连接板540的一端与第一夹板530连接，另一端与第二夹板550活动连接，第二夹板550能相对于连接板540靠近或远离第一夹板530，即第一夹板530与第二夹板550间的距离是可调的，从而能够适用于各种规格的拍摄设备。
当稳定器10处于折叠状态时，第一夹板530至第二夹板550的方向平行于第一方向。在其他实施方式中，第一夹板530至第二夹板550的方向也可以与第一方向间成一夹角，即第一夹板530至第二夹板550的方向偏离于第一方向。
具体的，连接板540靠近第一夹板530的一端开设有凹槽542，凹槽542沿第一夹板530至第二夹板550的方向延伸，凹槽542的底壁上开设有限位孔544。
夹持组件500还包括限位柱560、拉杆570及弹性件580，限位柱560容置于凹槽542内，且限位柱560的直径大于限位孔544的孔径，从而限位柱560不会穿过凹槽542。拉杆570沿第一夹板530至第二夹板550的方向延伸，拉杆570的一端穿过限位孔544与限位柱560连接，另一端与第二夹板550连接。弹性件580为弹簧，套设于拉杆570上，且一端靠近限位柱560，另一端与连接板540靠近第二夹板550的一端连接。在其他实施方式中，弹性件580还可以直接与限位柱560连接。
当拉出第二夹板550时，限位柱560会在凹槽542内朝向限位孔544移动，进而与弹性件580抵接，此时的拉杆570部分突出于连接板540。继续拉动第二夹板550，弹性件580在限位柱560的挤压下被压缩。将拍摄设备放入第一夹板530与第二夹板550间后，释放第二夹板550，弹性件580的回复力能对第二夹板550施加朝向第一夹板530的拉力，从而能够将拍摄设备紧紧的夹持在第一夹板530与第二夹板550之间。
为了进一步紧固配设设备，本实施方式的夹持组件500还包括卡钩590。卡钩590设有两组，一组卡钩590设于第一夹板530靠近第二夹板550的一侧上，另一组卡钩590设于第二夹板550靠近第一夹板530的一侧上，每组卡钩590包括两个卡钩590。卡钩590能在开口端510至封闭端520的方向上对拍摄设备进行限位，以防止拍摄设备从开口端510掉落。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。