1.一种机器人仿生机械云台，包括一个球壳摄像机构（Ⅰ）、一个球壳驱动机构（Ⅱ）、一个球壳定位机构（Ⅲ）和一个动力传送装置（Ⅳ），其特征在于：
a.所述球壳摄像机构（Ⅰ）包括一个球壳（Ⅰ-1），球壳（Ⅰ-1）的内部中央有一球面轴承（Ⅰ-6），通过四根支撑连杆（Ⅰ-5-A、Ⅰ-5-B、Ⅰ-5-C、Ⅰ-5-D）固连在球壳（Ⅰ-1）上，球壳（Ⅰ-1）内部的电动机（Ⅰ-4）一端通过第二连杆（Ⅰ-3-B）和球面轴承（Ⅰ-6）固连，另一端通过第一连杆（Ⅰ-3-A）和摄像头（Ⅰ-2）固连，实现摄像头（Ⅰ-2）的自转；摄像头（Ⅰ-2）的数据线和电动机（Ⅰ-4）的电源线通过球壳（Ⅰ-1）后端小孔伸出，分别连接到控制系统和电源上；
b.所述球壳驱动机构（Ⅱ）由保持架（Ⅱ-1）、滚柱套筒（Ⅱ-2）、紧固滚柱（Ⅱ-3）、驱动滚柱（Ⅱ-4）、滚柱架（Ⅱ-5）、橡胶板垫片（Ⅱ-6）、驱动机构基座（Ⅱ-7）、第一螺栓（Ⅱ-8）、弹性垫片（Ⅱ-9）、第一螺母（Ⅱ-10）组成，带有球轴承的保持架（Ⅱ-1）固连在驱动机构基座（Ⅱ-7）上，实现球壳（Ⅰ-1）的前端定位；所述驱动滚柱（Ⅱ-4）和紧固滚柱（Ⅱ-3）相应间隔放置，安装在滚柱架（Ⅱ-5）上，通过驱动滚柱（Ⅱ-4）的转动驱动所述球壳摄像机构（Ⅰ）的转动；所述滚柱套筒（Ⅱ-2）和驱动滚柱（Ⅱ-4）为过盈配合，安装在驱动滚柱（Ⅱ-4）的一侧；所述滚柱架（Ⅱ-5）通过第一螺栓（Ⅱ-8）、弹性垫片（Ⅱ-9）、第一螺母（Ⅱ-10）连接在驱动机构基座（Ⅱ-7）上，中间夹有橡胶板垫片（Ⅱ-6）；
c.所述球壳定位机构（Ⅲ）由第一螺杆（Ⅲ-1）、定位柱（Ⅲ-2）、第二螺母（Ⅲ-3）、定位基板（Ⅲ-4）、第二螺栓（Ⅲ-5）组成；所述定位柱（Ⅲ-2）一端装有球轴承，通过三个定位柱（Ⅲ-2）实现球壳摄像机构（Ⅰ）的后端定位；定位柱（Ⅲ-2）另一端通过第二螺母（Ⅲ-3）和第二螺栓（Ⅲ-5）连接在定位基板（Ⅲ-4）上；定位基板（Ⅲ-4）通过第一螺杆（Ⅲ-1）实现和驱动机构基座（Ⅱ-7）的定位连接；
d.所述动力传送装置（Ⅳ）包括传送带（Ⅳ-1），第二螺杆（Ⅳ-2），编码器（Ⅳ-3），电机套筒（Ⅳ-4），伺服电机（Ⅳ-5），张紧轮（Ⅳ-6），紧固螺钉（Ⅳ-7），张紧装置（Ⅳ-8），动力传送基板（Ⅳ-9），电机固定架（Ⅳ-10）；所述伺服电机（Ⅳ-5）通过电机固定架（Ⅳ-10）固定在动力传送基板（Ⅳ-9）上，电机套筒（Ⅳ-4）和伺服电机（Ⅳ-5）的输出轴过盈配合，通过传送带（Ⅳ-1）与对应的滚柱套筒（Ⅱ-2）连接，实现动力传递到对应的驱动滚柱（Ⅱ-4）上；所述张紧装置（Ⅳ-8）通过紧固螺钉（Ⅳ-7）安装在电机固定架（Ⅳ-10）上，其上装有张紧轮（Ⅳ-6），通过调节紧固螺钉（Ⅳ-7），来调节张紧装置（Ⅳ-8）的位置，进而调整张紧轮（Ⅳ-6）位置，实现调节传送带（Ⅳ-1）的张紧力；伺服电机（Ⅳ-5）上安装有编码器（Ⅳ-3），将驱动滚柱（Ⅱ-4）转速反馈给控制系统，实现伺服电机（Ⅳ-5）转速的调节；动力传送基板（Ⅳ-9）通过第二螺杆（Ⅳ-2）实现和定位基板（Ⅲ-4）的定位连接。