技术特征：
技术总结
本发明涉及关节减速领域，具体地说是一种变厚机器人关节传动结构，包括有外壳，双齿圈，行星架通过交叉滚子轴承固定在外壳，行星为无太阳轮的双变厚行星齿轮，输入端为一对可以变化速比的齿轮或者螺旋伞齿轮通过深沟球轴承固定在外壳上，将太阳轮移去为中空轴用于电缆穿越和相关轴，线类物体通过。本发明采用无太阳轮驱动，结构简单可靠，可控侧隙传动，高刚度，减速比范围大。
技术研发人员：戴飞;孙键
受保护的技术使用者：变厚机器人关节技术(上海)有限公司
技术研发日：2017.12.15
技术公布日：2018.04.20