本实用新型涉及云台领域，具体的说，是一种能够实现全景摄像的多机位稳定云台。
背景技术：
云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。
云台根据其回转的特点可分为只能左右旋转的水平旋转云台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台。一般来说，水平旋转角度为0°～350°，垂直旋转角度为+90°。恒速云台的水平旋转速度一般在3°～10°/s，垂直速度为4°/s左右。变速云台的水平旋转速度一般在0°～32°/s，垂直旋转速度在0°～16°/s左右。在一些高速摄像系统中，云台的水平旋转速度高达480°/s以上，垂直旋转速度在120°/s以上。现有技术条件下的云台的旋转角度还有所限制，难以得到全方位的拍摄视角。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种结构简单、控制方便、拍摄质量高的能够实现全景摄像的多机位稳定云台。
本实用新型通过下述技术方案实现：一种能够实现全景摄像的多机位稳定云台，包括用于与载体结构连接的云台悬挂板、设置在云台悬挂板下方的正多边形中心板和连接在云台悬挂板与中心板之间并驱动中心板在水平和/或竖直方向转动的传动结构，所述的中心板上铰接有若干个呈环形分布在中心板四周的相机安装板，所述的相机安装板的数量与中心板侧面的数量相同，所述的中心板上安装有驱动相机安装板转动的舵机，所述的舵机与载体结构的控制器电连接。本方案利用舵机驱动相机安装板在竖向平面内转动从而实现垂直旋转角度为±90°的范围内变化，有利于实现相机在垂直方向的全方位拍摄，利用传动结构驱动中心板在水平方向转动，即能够实现相机在空间内全方位的拍摄。利用舵机还能够保持相机镜头的稳定，从而得到清晰的拍摄画面。将中心板、传动结构设置在云台悬挂板下方有利于降低载体结构整体的重心，从而提高载体结构的稳定性，减少载体结构在飞行时的晃动，从而提高拍摄的质量。使中心板呈正多边形有利于使相机均匀分布而使重心与几何中心在同一竖直线上从而保持整体结构的稳定性，并增强抗风干扰的能力。
所述的舵机的输出轴铰接有连杆，所述的连杆与相机安装板铰接。以此能够扩大舵机控制的角度并增加舵机控制的灵活性，避免舵机输出轴与本方案中的结构发生干涉。
所述的中心板与相机安装板通过铰接轴铰接，所述的铰接轴的两端设置有锥齿轮，相邻两个锥齿轮啮合传动。以此能够利用锥齿轮使相机安装板同步转动，从而避免相机安装板转动后出现质量分布不均匀使重心发生偏移而导致出现晃动，避免拍摄质量受到影响。
所述的传动结构包括安装在云台悬挂板的A电机，所述的A电机的A输出轴沿远离云台悬挂板的方向垂直于云台悬挂板设置，所述的中心板与A电机的A输出轴传动连接，所述的A电机与载体结构的控制器电连接。以此通过A电机带动中心板实现在水平方向的转动。
所述的A电机的输出轴连接有B电机安装座，所述的B电机安装座上安装有B电机，B电机的B输出轴垂直于A电机的A输出轴设置；所述的B电机的B输出轴连接有C电机安装座，所述的C电机安装座上安装有C电机，所述的C电机的C输出轴与A输出轴和B输出轴同时垂直，所述的C输出轴上设置有垂直于C输出轴的连接轴，所述的连接轴与中心板连接，所述的B电机和C电机分别与载体结构的控制器电连接。以此能够实现中心板在空间范围内的全方位转动，从而增加实现相机全方位的拍摄。
所述的云台悬挂板上安装有电滑环，所述的舵机、A电机B电机和C电机分别通过电滑环与载体结构的控制器电连接。利用电滑环能够避免电线发生缠绕的现象。
所述的云台悬挂板为圆形且与A电机的输出轴同轴，所述的云台悬挂板与A电机之间设置有若干个以云台悬挂板的轴线为轴线且呈环形排列的连接柱，所述的电滑环设置在连接柱围绕形成的空间内。以此有利于使重心与几何中心在同一竖直线上，从而避免飞行时出现晃动的现象。
所述的中心板与传动结构连接点位于的中心板重心所在的位置。
本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
本实用新型能够实现全方位的拍摄，并且根据具体的需要配置多台相机或单独配置一台相机，能够满足不同的使用需求，具有适用范围广的优点，并且本方案的稳定性强，具有操作简单、拍摄质量高等优点。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
其中1—云台悬挂板，2—连接柱，3—电滑环，4—A电机，5—B电机安装座，6—B电机，7—C电机安装座，8—C电机，10—连接轴，11—舵机，12—连杆，13—输出轴，14—相机安装板，15—锥齿轮，16—中心板。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。
实施例1：
如图1所示，本实施例中，一种能够实现全景摄像的多机位稳定云台，包括用于与载体结构连接的云台悬挂板1、设置在云台悬挂板1下方的正多边形中心板16和连接在云台悬挂板1与中心板16之间并驱动正中心板16在水平和/或竖直方向转动的传动结构。本实施例中，所述的载体结构采用无人机。通过将云台悬挂板1安装在无人机的底部从而实现连接，其具体的安装结构和安装国策和能够为本领域技术人员的公知常识以及惯用手段，此处不进行赘述。所述的中心板16上铰接有若干个呈环形分布在中心板16四周的相机安装板14。所述的相机安装板14用于安装相机、摄影机或其它拍摄装置。所述的相机安装板14的数量与中心板16侧面的数量相同，优选的使中心板16侧面与相机安装板14一一对应并铰接。所述的中心板16上安装有驱动相机安装板14转动的舵机11，所述的舵机11与载体结构的控制器电连接。以此利用载体结构的控制器控制舵机工作，使舵机11的输出轴带动相机安装板14围绕铰接点转动，从而使相机安装板14上的相机、摄影机或其它拍摄装置能够在竖向空间内实现180°范围内的拍摄。所述的控制器为现有技术条件下成熟现有的技术，其不作为本方案的改进点，故不对其具体的结构和工作原理进行赘述。控制器对舵机的控制采用遥控等现有技术条件下对无人机的常规控制方式既可以实现，其具体的控制过程、控制方法、结构以及原理为现有技术，本领域技术人员根据本方案记载的技术内容能够实现上述功能，其不作为本方案的改进点，故不对具体的控制过程、控制方法、结构以及原理进行赘述。
实施例2：
在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的舵机11的输出轴13铰接有连杆12，所述的连杆12与相机安装板14铰接。通过连杆12能够扩大舵机11控制的角度并增加舵机11控制的灵活性，避免舵机11的输出轴与本方案中的结构发生干涉。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。
实施例3：
在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的中心板16与相机安装板14通过铰接轴铰接，所述的铰接轴的两端设置有锥齿轮15，相邻两个锥齿轮15啮合传动。以此能够利用锥齿轮15使相机安装板14同步转动，从而避免相机安装板14转动后出现质量分布不均匀使重心发生偏移而导致出现晃动，避免拍摄质量受到影响。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。
实施例4：
在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的传动结构包括安装在云台悬挂板1的A电机4，所述的A电机4的A输出轴沿远离云台悬挂板1的方向垂直于云台悬挂板1设置，所述的中心板16与A电机4的A输出轴传动连接，所述的A电机4与载体结构的控制器电连接。所述的A电机4的输出轴连接有B电机安装座5，所述的B电机安装座5上安装有B电机6，B电机6的B输出轴垂直于A电机4的A输出轴设置；所述的B电机6的B输出轴连接有C电机安装座7，所述的C电机安装座7上安装有C电机8，所述的C电机8的C输出轴与A输出轴和B输出轴同时垂直，所述的C输出轴上设置有垂直于C输出轴的连接轴10，所述的连接轴10与中心板16连接，所述的B电机6和C电机8分别与载体结构的控制器电连接。以此使得A输出轴、B输出轴和C输出轴建立起直角空间坐标系，通过A输出轴、B输出轴和C输出轴的转动能够实现中心板16在空间范围内全方位的转动，进而带动相机、摄影机或其它拍摄装置在空间范围内全方位的转动，以此能够实现全方位无死角的拍摄。所述的A电机4、B电机和C电机8采用伺服电机、步进电机或舵机中的一种。以此有利于实现任意角度的转动或固定。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。
实施例5：
在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的云台悬挂板1上安装有电滑环3，所述的舵机11、A电机4、B电机6和C电机8分别通过电滑环3与载体结构的控制器电连接。利用电滑环3能够避免电线发生缠绕的现象。所述的电滑环3为现有技术条件下现有成熟的技术，其具体的结构和工作原理不作为本方案的改进点，故不对其具体的结构和工作原理进行赘述。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。
实施例6：
在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的云台悬挂板1为圆形且与A电机4的输出轴同轴，所述的云台悬挂板1与A电机4之间设置有若干个以云台悬挂板1的轴线为轴线且呈环形排列的连接柱2，所述的电滑环3设置在连接柱2围绕形成的空间内。所述的中心板16与传动结构连接点位于的中心板16重心所在的位置。以此有利于使本方案整体的重心与几何中心在同一竖直线上，有利于保持在空中飞行状态时的平衡，避免在飞行时出现晃动的现象而降低拍摄质量。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。