一种巡检机器人的摄像头安装架的制作方法

本实用新型属于巡检机器人技术领域，具体涉及一种巡检机器人的摄像头安装架。

背景技术：

综合管廊是城市地下建造一个隧道空间，将电力、通讯，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。综合管廊现有人工巡检方式由于劳动强度大，检测分散，受天气的影响较大较难满足上述要求。

随着机器人技术的出现，机器人能代替人工操作难度大、重复性高、高精度要求的场所。使用巡检机器人代人工巡检，能有效的提高巡检检测质量、降低巡检人员的工作强度。降低巡检人员的安全风险，基于巡检机器人是全自主检测设备运行状态，从而实现无人值守。

但是巡检机器人在隧道内检测时，由于机器人行驶的路面易颠簸，固定在摄像头安装架的摄像头容易应为抖动而改变固定的位置，甚至发生损坏，使得检测的结果不精确，甚至不能检测，降低检测的效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：针对上述存在的问题，提供了一种巡检机器人的摄像头安装架使得固定在其上的摄像头，即使由于路面的颠簸，通过减震片的减震，摄像头得到了保护，同时了保证了检测的精确度。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：本实用新型公开了一种巡检机器人的摄像头安装架，包括用于安装摄像头的摄像头安装机构和用于调节所述摄像头拍摄方向的调节机构；所述摄像头安装机构包括固定于所述调节机构的固定底板、设于所述固定底板的可见光摄像头安装板、设于所述固定底板的红外摄像头安装件和用于保护摄像头的保护罩组件；所述固定底板设置有用于固定所述可见光摄像头安装板的第一安装槽、用于固定所述红外摄像头安装件的第二安装槽、置于所述第一安装槽的第一减震垫片和置于所述第二安装槽的第二减震垫片；所述红外摄像头安装件包括与所述固定板连接的第一固定部、与所述固定板连接的第二固定部、用于安装红外摄像头的支撑部、用于红外摄像头安装时定位的定位部；所述支撑部的两端分别与所述第一固定部和所述第二固定部连接；所述保护罩组件包括与所述固定底板连接的第一保护壳和与所述第一保护壳可拆卸连接的第二保护壳；所述第一保护壳的顶部设置有与所述第一保护壳可拆卸连接的顶板；所述第二保护壳设置有用于所述红外摄像头与可见光摄像头的摄像口。

进一步地，所述调节机构包括：

云台翻转单元，其包括可固定于巡检机器人的升降臂的固定组件、固定于所述固定组件的第一驱动电机、套设于所述第一驱动电机的动力输出端的第一齿盘、设于所述固定组件的转动轴、套设于所述转动轴的第二齿盘、与所述转动轴的一端连接的编码器和套设于所述转动轴的云台支撑杆；所述第二齿盘与所述第一齿盘啮合以使所述转动轴由所述第一驱动电机驱动而转动；所述固定组件设置有用于固定所述编码器的编码器安装座；

云台基座，其固定于所述云台支撑杆且由所述第一驱动电机驱动而转动；

云台转动单元，其包括固定于所述云台基座的固定轴、套设于所述固定轴的转动轴承、套设于所述转动轴承的云台大齿轮、固定于所述云台大齿轮的云台主基座、固定于所述云台基座的第二驱动电机和套设于所述第二驱动电机的动力输出端的云台小齿轮；所述云台大齿轮与所述云台小齿轮啮合以使所述云台大齿轮由所述第二驱动电机驱动而绕固定轴转动；所述固定底板置于所述云台主基座的顶面且与所述云台大齿轮可拆卸连接。

进一步地，所述固定组件包括电机支撑座、电机安装法兰和连接板；所述连接板的两端分别与所述电机支撑座和所述电机安装法兰连接，所述连接板设置有用于将其固定于所述升降臂的螺栓安装孔；所述电机支撑座设置有第一支撑轴承，所述电机安装法兰设置有第二支撑轴承；所述转动轴的一端置于所述第一支撑轴承的内圈，所述转动轴的另一端贯穿所述第二支撑轴承且与所述编码器连接；所述编码器安装座固定于所述电机安装法兰；所述第一驱动电机的两端分别固定于所述电机支撑座和所述电机安装法兰。

进一步地，所述第一驱动电机的动力输出端贯穿所述电机安装法兰；所述第一齿盘和所述第二齿盘均为于所述电机安装法兰靠近所述编码器的一侧。

进一步地，所述固定轴包括固定段、轴承安装段、轴承限位段和延伸段；所述固定段的外径大于所述轴承安装段的外径，所述轴承安装段的外径大于所述轴承限位段的外径；所述固定轴设置有套设于所述轴承限位段的圆环状限位圈；所述固定段通过螺栓固定于所述云台基座；所述转动轴承套设于所述轴承安装段，所述转动轴承的内圈的两个端面分别与所述固定段和所述圆环状限位圈贴合；所述轴承限位段与所述延伸段的连接处设置有倒角。

进一步地，所述第二保护壳设有置于所述摄像口的透光玻璃。

进一步地，所述第一保护壳和所述第二保护壳的外壁均涂覆有一层铝表面层。

进一步地，所述第二保护壳设置有环状定位凸起，所述第一保护壳的一端套设于所述环状定位凸起且通过螺栓与所述第二保护壳固定。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的巡检机器人的摄像头安装架采用固定底板固定于调节机构上，并在固定底板上设置有用于放置可见光摄像头安装板的第一安装槽和用于放置红外摄像头安装件的第二安装槽，并且在第一安装槽内和第二安装槽内设置有第一减震垫片和第二减震垫片，第一减震垫片和第二减震垫片的材料为橡胶，即使巡检机器人在颠簸的路面行驶，安装于固定底板上的摄像头也不会改变固定的位置，同时起到了保护摄像头的作用；并且在红外摄像头安装件设有限位部，便于安装固定红外摄像头；此外第一保护壳和第二保护壳一方面起到了保护摄像头的作用，同时第一保护壳和第二保护壳采取可拆卸的连接的方式，便于安装和拆卸摄像头安装机构，以利于对摄像头的更换和维修。

附图说明

图1是本实用新型的巡检机器人的摄像头安装架的结构示意图Ⅰ；

图2是本实用新型的巡检机器人的摄像头安装架的结构示意图Ⅱ；

图3是本实用新型的摄像头安装机构的结构示意图；

图4是本实用新型的红外摄像头安装件的结构示意图；

图5是本实用新型的第二保护壳的结构示意图；

图6是本实用新型的云台翻转单元的结构示意图；

图7是本实用新型的云台转动单元的结构示意图；

图8是本实用新型的云台转动单元的A-A向剖面图；

图9是本实用新型的固定轴的结构示意图；

附图标记：110-固定组件，1100-连接板，1101-电机支撑座，1102-电机安装法兰，1103-编码器安装座，111-第一驱动电机，112-转动轴，113-编码器， 114-云台支撑杆，115-第二齿盘，116-第一齿盘，120-第二驱动电机，121-云台大齿轮，122-云台小齿轮，123-云台主基座，125-固定轴，1250-固定段，1251- 轴承安装段，1252-轴承限位段，1253-延伸段，126-齿圈端面盖，127-转动轴承，128-圆环状限位圈，13-云台基座，14-摄像头安装机构，140-固定底板， 141-红外摄像头安装件，1410-第一固定部，1411-第二固定部，1412-支撑部， 1413-定位部，142-可见光摄像头安装板，143-第二保护壳，1430-透光玻璃， 1431-环状定位凸起，144-第一保护壳，1440-顶板，15-调节机构。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1-图8所示，本实用新型提供了一种巡检机器人的摄像头安装架，包括用于安装摄像头的摄像头安装机构14和用于调节所述摄像头拍摄方向的调节机构15；所述摄像头安装机构14包括固定于所述调节机构15的固定底板140、设于所述固定底板140的可见光摄像头安装板142、设于所述固定底板140的红外摄像头安装件141和用于保护摄像头的保护罩组件；所述固定底板140设置有用于固定所述可见光摄像头安装板142的第一安装槽、用于固定所述红外摄像头安装件141的第二安装槽、置于所述第一安装槽的第一减震垫片和置于所述第二安装槽的第二减震垫片，第一减震垫片和第二减震垫片的材料均为橡胶；所述红外摄像头安装件141包括与所述固定板连接的第一固定部1410、与所述固定板连接的第二固定部1411、用于安装红外摄像头的支撑部1412、用于红外摄像头安装时定位的定位部1413，支撑部1412的两端分别与第一固定部1410和第二固定部1412连成整体；所述支撑部1412的两端分别与所述第一固定部1410和所述第二固定部1411连接；所述保护罩组件包括与所述固定底板140连接的第一保护壳144和与所述第一保护壳144可拆卸连接的第二保护壳143；所述第一保护壳144的顶部设置有与所述第一保护壳144可拆卸连接的顶板1440，第一保护壳144与顶板1440通过螺栓连接，便于从顶板1440 处更换和维修摄像头；所述第二保护壳143设置有用于所述红外摄像头与可见光摄像头的摄像口。

所述调节机构15包括：云台翻转单元，其包括可固定于巡检机器人的升降臂的固定组件110、固定于所述固定组件110的第一驱动电机111、套设于所述第一驱动电机111的动力输出端的第一齿盘116、设于所述固定组件110的转动轴112、套设于所述转动轴112的第二齿盘115、与所述转动轴112的一端连接的编码器113和套设于所述转动轴112的云台支撑杆114；所述第二齿盘115与所述第一齿盘116啮合以使所述转动轴112由所述第一驱动电机111 驱动而转动；所述固定组件110设置有用于固定所述编码器113的编码器安装座1103；云台基座13，其固定于所述云台支撑杆114且由所述第一驱动电机 111驱动而转动；云台转动单元，其包括固定于所述云台基座13的固定轴125、套设于所述固定轴125的转动轴承127、套设于所述转动轴承127的云台大齿轮121、固定于所述云台大齿轮121的云台主基座123、固定于所述云台基座13的第二驱动电机120和套设于所述第二驱动电机120的动力输出端的云台小齿轮122；所述云台大齿轮121与所述云台小齿轮122啮合以使所述云台大齿轮121由所述第二驱动电机120驱动而绕固定轴125转动,云台大齿轮121设置有圆环状的齿圈端面盖126，齿圈端面盖126的内径略大于固定段1250的外径；所述固定底板140置于所述云台主基座123的顶面且与所述云台大齿轮121 可拆卸连接，如螺栓连接。

所述固定组件110包括电机支撑座1101、电机安装法兰1102和连接板 1100；所述连接板1100的两端分别与所述电机支撑座1101和所述电机安装法兰1102连接，所述连接板1100设置有用于将其固定于所述升降臂的螺栓安装孔；所述电机支撑座1101设置有第一支撑轴承，所述电机安装法兰1102设置有第二支撑轴承；所述转动轴112的一端置于所述第一支撑轴承的内圈，所述转动轴112的另一端贯穿所述第二支撑轴承且与所述编码器113连接；所述编码器安装座1103固定于所述电机安装法兰1102；所述第一驱动电机111的两端分别固定于所述电机支撑座1101和所述电机安装法兰1102。

所述第一驱动电机111的动力输出端贯穿所述电机安装法兰1102；所述第一齿盘116和所述第二齿盘115均为于所述电机安装法兰1102靠近所述编码器113的一侧。

所述固定轴125包括固定段1250、轴承安装段1251、轴承限位段1252 和延伸段1253；所述固定段1250的外径大于所述轴承安装段1251的外径，所述轴承安装段1251的外径大于所述轴承限位段1252的外径；所述固定轴125 设置有套设于所述轴承限位段1252的圆环状限位圈128；所述固定段1250通过螺栓固定于所述云台基座13；所述转动轴112承套设于所述轴承安装段 1251，所述转动轴112承的内圈的两个端面分别与所述固定段1250和所述圆环状限位圈128贴合；所述轴承限位段1252与所述延伸段1253的连接处设置有倒角。

所述第二保护壳143设有置于所述摄像口的透光玻璃1430。

所述第一保护壳144和所述第二保护壳143的外壁均涂覆有一层铝表面层。

所述第二保护壳143设置有环状定位凸起1431，所述第一保护壳144的一端套设于所述环状定位凸起1431且通过螺栓与所述第二保护壳143固定。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。