一种通过轮子装拆系统适应各种管径的管道机器人的制作方法

本实用新型涉及一种管道机器人，特别涉及通过轮子系统的装拆适应各种管径的管道机器人。

背景技术：

管道机器人的推行替代人工下井检修和清污等工作。人工下井的条件限制比较多，比如人工只能进入直径不小于1米的主管道，并且管道内部不能存在有毒、有害气体等。工人要在管道内检修或清污时，管道内上游的水必须给堵住，再把内部的水给抽干，方可下井。并且人工下井还存在着不可预料的危险。而管道机器人能够进入到人工无法进入的小型管道。工作时无需把上流水堵住，机器人本身具有IP68的防水等级，能在水下10米的环境中工作。机器人上摄像头实时反馈管道内部图像，传感器能测出存在的气体和当前水流速度等。非但人工能实现的功能都能实现，而且能实现超声波探伤、激光测距和内部气体检测等人工无法做到的功能。对于管道内部进行修补工作时，实现了非开凿方式维修。跟人工开凿相比，投入的人力、物力与财力更少，而且对交通又不会造成影响。但是国内管道并不是一个统一的规格尺寸。在施工现场对不同规格的管道。

技术实现要素：

1、所要解决的技术问题：

国内的管道规格尺寸不统一，管道机器人不能够应对各种不同规格的管道。

2、技术方案：

为了解决以上问题，本实用新型提供了一种通过轮子装拆系统适应各种管径的管道机器人，包括第一轮子2，在所述第一轮子2上外接一组比所述第一轮子2直径大的第二轮子9。

所述第一轮子2为包胶橡胶轮。

所述第二轮子9包括内侧轮毂片5、橡胶条和外侧轮毂片10，所述橡胶条设置在内侧轮毂片5和外侧轮毂片10之间，所述内侧轮毂片5与外侧轮毂片10通过螺丝片将橡胶条夹紧，所述第一轮子2和第二轮子之间通过过渡板3连接。

所述的橡胶条为充气轮胎。

所述过渡板3一端设有多个柱销型凸台与第一轮子2轮毂上对应的孔进行配合，过渡板3的另一端采用双铣扁凸台与所述内侧轮毂片5的孔进行配合。

所述第二轮子9与过渡板3、第一轮子2固定连接。

所述的固定连接为通过螺丝固定连接。

还设有挡杂物板1，固定连接在管道机器人的一个盖板上。与第一轮子2连接。

所述挡杂物板1端面与第一轮子2端面齐平。外径比的第一轮子2轮毂的内孔直径小1-3mm。

所述挡杂物板2上均匀分布多个排水孔。

3、有益效果：

本实用新型提供的一种通过轮子装拆系统适应各种管径的管道机器人根据不同管道直径外接不同规格橡胶轮来适应管道，在施工现场对不同规格的管道，能够快速装拆更换轮子，拆装过程简单，所需使用的工具单一、通用，工人不需要接受过任何培训也能在现场更换不同规格充气橡胶轮。

附图说明

图1本实用新型的结构示意图。

图2本实用新型结构的立体图。

具体实施方式

下面通过附图来对本实用新型进行详细说明。

轮子属于管道机器人的爬行部分。轮子的规格大小决定机器人在管道内高度位置。让机器人上摄像头在管道内有个合适的高度位置，捕捉管道内部画面。在施工现场有很多大小不一致的管道，本实用新型的提供了一种通过轮子装拆系统适应各种管径的管道机器人，包括第一轮子2，在所述第一轮子2上外接一组比所述第一轮子2直径大的第二轮子9。

本机构的优点在于能实现外接轮的快速拆装，拆装过程简单，所需使用的工具单一、通用。工人不需要接受过任何培训也能在现场更换不同规格的轮。同时，用外接一组轮的方法，工作效率很高。

所述第一轮子2为包胶橡胶轮。橡胶轮既可以使轮子与管道接触平稳，机器人不易侧翻，又能让机器人上摄像头在管道内有个合适的高度位置。

所述第二轮子9包括内侧轮毂片5、橡胶条和外侧轮毂片10，所述橡胶条设置在内侧轮毂片5和外侧轮毂片10之间，所述内侧轮毂片5与外侧轮毂片10通过螺丝片将橡胶条夹紧，所述第一轮子2和第二轮子之间通过过渡板3连接。

从中可以看出，外接轮，也就是第二轮子和管道机器人自带轮，第一轮子的连接结构简单。

所述的橡胶条为充气轮胎。橡胶条部分是选用市场上通用的8寸、10寸或者更大型号的充气轮胎，具有互换性和成本低等优点。在安装时只需把连接两片轮毂内侧轮毂片与外侧轮毂片用螺丝片把充气轮胎夹紧。这组更大规格的充气橡胶轮与管道机器人上的包胶橡胶轮同样只需螺丝连接即可。而且充气橡胶轮胎打足气后，轮胎鼓起来后与轮毂片能更好的接触，传递运动。

所述过渡板3一端设有多个柱销型凸台与第一轮子2轮毂上对应的孔进行配合，既起到定位又起到传递力矩的作用。过渡板3的另一端采用双铣扁凸台与所述内侧轮毂片5的孔进行配合。这样充气橡胶轮实现轴向与周向的固定。过渡板保证了两组轮子同心度，也把内侧的一组包胶橡胶轮转动传递到另一组更大充气橡胶轮上。

所述第二轮子9与过渡板3、第一轮子2固定连接。实现外接充气橡胶轮和过渡板轴向固定。

所述的固定连接为通过螺丝固定连接。

还设有挡杂物板1，固定连接在管道机器人的一个盖板上。与第一轮子2连接。

挡杂物板的作用：一、通过一定的位置装配关系，挡住小石子和小砖块这类杂物进入到包胶橡胶轮内。二、利用挡杂物板固定，包胶橡胶轮转动，防止头发丝和线绳这类易缠绕物进入到包胶橡胶轮内。三、均匀分布的孔，把进入包胶橡胶轮内的水和淤泥排出来。

所述挡杂物板1端面与第一轮子2端面齐平。外径比的第一轮子2轮毂的内孔直径小1-3mm。这个间隙可以防住石子和小砖块等块状垃圾掉入到包胶橡胶轮内。挡杂物板与包胶橡胶轮不一起转动，这样的一个相对运动防止头发丝和线绳等缠绕到包胶橡胶轮内部。这类易缠绕到包胶橡胶轮上的杂物容易导致包胶橡胶轮卡死。

所述挡杂物板2上均匀分布多个排水孔。其作用是把从间隙中进入包胶橡胶轮内部的水排出来。在排水过程中由于包胶橡胶轮在转动，挡杂物板是静止的，所以能把包胶橡胶轮内的淤泥也能带出来。

具体的外接轮的安装步骤如下：

步骤一、包胶橡胶轮与过渡板之间通过过渡板上3个均布柱销型的凸台插入到包胶橡胶轮轮毂的3个均布孔内来实现周向固定。

步骤二、内侧轮毂片与外侧轮毂片用3颗均匀分布螺丝连接，充气橡胶轮夹在两轮毂之间。两轮毂片用内六角螺丝和带法兰的螺母连接能起到防松的作用。装好之后给充气橡胶轮胎打气，轮胎鼓起来后与轮毂片能更好的接触，传递运动。

步骤三、装配好的充气橡胶轮与过渡板、包胶橡胶轮用3颗均匀分布的螺丝固定与连接，实现外接充气橡胶轮和过渡板轴向固定。

虽然本实用新型已以较佳实施例公开如上，但它们并不是用来限定本实用新型的，任何熟习此技艺者，在不脱离本实用新型之精神和范围内，自当可作各种变化或润饰，因此本实用新型的保护范围应当以本申请的权利要求保护范围所界定的为准。