一种可快速调节角度的模块化磁吸附管道机器人的制作方法

本实用新型涉及一种管道机器人，尤其涉及一种可快速调节角度的模块化磁吸附管道机器人，属于机器人设备技术领域。

背景技术：

据申请人了解,管道机器人作为非结构化环境下作业的移动载体，在球(储) 罐、管道、造船、航空、汽车、锅炉、电站、机车等生产施工中得到了广泛的应用。适用于小管径的管道机器人，最重要的特点就是小尺寸、大扭矩，可以实现在管道内行走检测更长的距离，因此采用具有外形角度调节的机构，可缩小机器人的体积，实现在更小口径的管道内行走，完成巡检工作，扩大了管道机器人的使用管径覆盖范围。

技术实现要素：

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种适用于小管径，且便于安装调节、结构稳定，可轻松实现外形角度调节，适用于更大范围管径的模块化磁吸附管道机器人。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种可快速调节角度的模块化磁吸附管道机器人,包括至少一组独立磁吸附履带模组,连接独立云台模组的机体调节模组,独立磁吸附履带模组、独立云台模组通过机体调节模组连接在一起，通过调节机体调节模组中的角度调节单元，变换磁吸附管道机器人的外形及尺寸，实现在不同口径管道内运行的目的。独立磁吸附履带模组包括两个结构相同并且相对设置的履带轮,履带轮包括缠绕第一驱动单元2一圈的磁吸附履带1,驱动单元2包括驱动磁吸附履带行走的驱动轮2-1和从动轮2-2；

独立云台模组包括外壳单元4、位于外壳单元4内部的第二驱动单元5和设置于外壳单元的球体部件4-1内的视频检测单元6；

机体调节模组包括连接独立磁吸附履带模组和独立云台模组的模组连接单元7、调节两个履带轮角度的角度调节单元8和倒车视频单元9。

进一步地，模组连接单元内部具有多组旋转轴连接，能进行各个角度的旋转。

进一步地，角度调节单元8设置有不同档位的锁紧螺栓孔，调节独立磁吸附履带模组的相对角度在不同的档位上。

进一步地，模组连接单元7通过止口定位和螺栓锁紧的方式与独立云台模组连接。

进一步地，外壳单元4还包括支座部件4-2和外壳组件4-3，第二驱动单元 5包括分别驱动球体部件的第一电机组5-1和驱动支座部件的第二电机组5-2。

进一步地，驱动轮2-1和从动轮2-2通过张紧单元3张紧由带有离合装置的电机传动机构驱动行走，从而带动整个模块行走。

进一步地，模组连接单元7上设置有牵引绳安装孔，用于安装拖拽用牵引绳，增强该管道机器人使用的安全性。

进一步地，模组连接单元7上设置有倒车视频单元9，倒车视频单元9为一个可扩展的单元，根据不同的需求，可以进行功能扩展，该倒车视频单元9通过螺栓固定在模组连接单元上，主要用于完成巡检任务后的管道巡检机器人的倒车回退。

本实用新型的有益之处在于：本实用新型实现了管道机器人通过改变自身的结构角度，适应更小口径管道，且能通过磁吸附功能，实现在磁性管道中大角度攀爬，达到扩展管道机器人应用环境范围的目的。产品变形简单易于操作，各个模组独立性高，且易于更换，对安装环境要求较低，能有效控制产品的外形尺寸，使管道机器人能适应更小尺寸的管道，且运行平稳。

附图说明

图1为本实用新型实施例中履带轮的结构示意图。

图2为本实用新型实施例中独立云台模组的结构示意图。

图3为本实用新型实施例中机体调节模组的结构示意图。

图4为本实用新型中实施例的结构示意图。

图中：1磁吸附履带，2第一驱动单元，2-1驱动轮，2-2从动轮，3张紧单元，4外壳单元，4-1球体部件，4-2支座部件，4-3外壳组件，5第二驱动单元，5-1第一电机组，5-2第二电机组，6视频检测单元，7模组连接单元， 8角度调节单元，9倒车视频单元。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

实施例1

本实用新型提供一种可快速调节角度的模块化磁吸附管道机器人,包括两组独立磁吸附履带模组,连接独立云台模组的机体调节模组,独立磁吸附履带模组、独立云台模组通过机体调节模组连接在一起，通过调节机体调节模组中的角度调节单元，变换磁吸附管道机器人的外形及尺寸，实现在不同口径管道内运行的目的。

独立磁吸附履带模组包括两个结构相同并且相对设置的履带轮,履带轮包括缠绕第一驱动单元2一圈的磁吸附履带1,驱动单元2包括驱动磁吸附履带1 行走的驱动轮2-1和从动轮2-2；

独立云台模组包括外壳单元4、位于外壳单元4内部的第二驱动单元5和设置于外壳单元的球体部件4-1内的视频检测单元6；机体调节模组包括连接独立磁吸附履带模组和独立云台模组的模组连接单元7、调节两个履带轮角度的角度调节单元8和倒车视频单元9。

模组连接单元内部具有多组旋转轴连接，能进行各个角度的旋转。角度调节单元8设置有不同档位的锁紧螺栓孔，调节独立磁吸附履带模组的相对角度在不同的档位上。模组连接单元7通过止口定位和螺栓锁紧的方式与独立云台模组连接。外壳单元4还包括支座部件4-2和外壳组件4-3，第二驱动单元5包括分别驱动球体部件的第一电机组5-1和驱动支座部件的第二电机组5-2。驱动轮2-1和从动轮2-2通过张紧单元3张紧由带有离合装置的电机传动机构驱动行走，从而带动整个模块行走。模组连接单元7上设置有牵引绳安装孔，用于安装拖拽用牵引绳，增强该管道机器人使用的安全性。模组连接单元7上设置有倒车视频单元9，倒车视频单元9为一个可扩展的单元，根据不同的需求，可以进行功能扩展，该倒车视频单元9通过螺栓固定在模组连接单元上，主要用于完成巡检任务后的管道巡检机器人的倒车回退。

视频检测单元安装在球体部件4-1内，球状部件4-1的旋转支撑轴通过卡簧固定在支座部件4-2的对应安装孔上，中间采用轴承过渡，球体部件驱动电机组5-1采用螺栓固定在支座部件4-2上，通过传动装置直接驱动球体部件4-1 旋转；支座部件4-2的旋转支撑轴穿入外壳组件4-3内，采用轴承过渡，该旋转支撑尾部设有卡簧槽和销钉孔，通过卡簧和销钉将支座部件4-2固定在外壳组件4-3内。支座部件驱动电机组5-2通过螺栓固定在外壳组件内部，与支座部件4-2的旋转支撑轴直接连接，驱动支座部件4-2进行轴向旋转运动。

本实用新型的工作原理为：

本实用新型通过连接各个独立模组，形成一套完整的一种可快速调节角度的模块化磁吸附管道机器人，通过调整的角度调节单元8中的固定螺栓与角度变化机构的相对位置，可快速实现管道机器人的各个独立模组的相对角度及位置调节，在实际使用过程中，调节简便易于执行，结构坚固，且无需另行培训及配置专用工具，从而增强了管道机器人在不同管道中的适应性，扩大了管道机器人的管道口径使用范围。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。