管道机器人X型抬升结构及管道机器人的制作方法

本实用新型涉及污水、雨水、石油、燃气等管道检测用的管道机器人领域，具体涉及一种管道机器人X型抬升结构及管道机器人。

背景技术：

管道机器人是一种用于管道检测的特种机器人。广泛应用于各种雨水、污水、石油及天然气管道。目前管道机器人的抬升架为直臂型，在管道机器人行进过程中，直臂型的抬升架不够稳，会有晃动，从而造成直臂型抬升架顶部的摄像头采集视频的晃动，为检测带来麻烦。并且随着管道机器人的应用越来越广泛，其所携带的用于检测各种信号的工作单元也将越来越多，目前的管道机器人无法满足这一需求。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种管道机器人X型抬升结构及管道机器人，从而提供一个平稳的载物平台。

本实用新型为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种管道机器人X型抬升结构，其特征在于：包括上部的载物平台、下部的底座、以及中部的至少两组X型支撑臂；所述的X型支撑臂包括相互交叉的第一支撑臂和第二支撑臂，交叉点为一个活动连接点，令第一支撑臂的上端点和下端点为第一端点和第四端点，第二支撑臂的上端点和下端点为第二端点和第三端点，第一端点和第三端点位于交叉点的同侧；

所述的载物平台上设有上固定点和上滑槽，每组X型支撑臂对应一个上滑槽，上滑槽内设有上滑动部件，上滑动部件与所述的第二端点连接，上固定点与所述的第一端点连接使得第一支撑臂能够绕上固定点转动；

所述的底座上设有下固定点和下滑槽，每组X型支撑臂对应一个下滑槽，下滑槽内设有下滑动部件，下滑动部件与所述的第四端点连接，下固定点与所述的第三端点连接使得第二支撑轴能够绕下固定点转动；

所述的上固定点和下固定点中的至少一个为主动旋转点，其它为从动旋转点。

按上述方案，所述的载物平台上设有用于固定物体的连接件。

按上述方案，所述的下固定点为主动旋转点，下固定点通过旋转轴连接，所述的底座内设有旋转轴驱动机构。

按上述方案，所述的底座上设有功能接口，用于与载物平台上的物体电气连接。

一种管道机器人，其特征在于：它包括爬行器，爬行器上连接有所述的管道机器人X型抬升结构，管道机器人X型抬升结构上连接有视频采集模块。

按上述机器人，所述的载物平台上固定有工作单元，所述的底座上设有与所述的工作单元电连接的功能接口。

按上述机器人，所述的工作单元包括地质雷达、声纳传感器、激光传感器中的一种或任意几种组合。

本实用新型的有益效果为：通过采用X型支撑臂，提供一个平稳的载物平台，既避免了摄像头的晃动，还可与其他功能性工作单元连接，扩展机器人的功能及使用途径。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的结构示意图。

图2为本实用新型一实施例的应用图。

图3为图2的左视图。

图中：1-载物平台，2-上滑槽，3-上滑动部件，4-灯板，5-摄像头，6-X型支撑臂，7-底座，8-旋转轴，9-X型抬升结构，10-爬行器，6-1-第一组X型支撑臂，6-2-第二组X型支撑臂。

具体实施方式

下面结合具体实例和附图对本实用新型做进一步说明。

本实用新型提供一种管道机器人X型抬升结构，如图1所示，包括上部的载物平台1、下部的底座7、以及中部的至少两组X型支撑臂6；所述的X型支撑臂6包括相互交叉的第一支撑臂和第二支撑臂，交叉点为一个活动连接点，令第一支撑臂的上端点和下端点为第一端点和第四端点，第二支撑臂的上端点和下端点为第二端点和第三端点，第一端点和第三端点位于交叉点的同侧。所述的载物平台1上设有上固定点和上滑槽2，每组X型支撑臂6对应一个上滑槽2，上滑槽2内设有上滑动部件3，上滑动部件3与所述的第二端点连接，上固定点与所述的第一端点连接使得第一支撑臂能够绕上固定点转动。本实施例中，上滑动部件3为滚轮。

所述的底座7上设有下固定点和下滑槽，每组X型支撑臂6对应一个下滑槽，下滑槽内设有下滑动部件，下滑动部件与所述的第四端点连接，下固定点与所述的第三端点连接使得第二支撑轴能够绕下固定点转动。

所述的上固定点和下固定点中的至少一个为主动旋转点，其它为从动旋转点。本实施例中，所述的下固定点为主动旋转点，下固定点通过旋转轴8连接，所述的底座7内设有旋转轴驱动机构。旋转轴驱动机构可以为电机，当旋转轴8转动时，上滑动部件3和下滑动部件在上滑槽2和下滑槽内滑动，带动整个平台在垂直方向上下运动。

所述的载物平台1上设有用于固定物体的连接件。所述的底座7上设有功能接口，用于与载物平台1上的物体电气连接。

一种管道机器人，如图1、2和3所示，它包括爬行器10，爬行器10上连接有所述的X型抬升结构9，X型抬升结构9上连接有视频采集模块，即摄像头5。本实施例中，X型抬升结构9上还连接有灯板4。X型抬升结构9包括第一组X型支撑臂6-1和第二组X型支撑臂6-2。

所述的载物平台1可以固定雷达天线等有一定重量的工作单元，所述的底座7上设有与所述的工作单元电连接的功能接口。所述的工作单元包括地质雷达、声纳传感器、激光传感器中的一种或任意几种组合。

以上实施例仅用于说明本实用新型的设计思想和特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，本实用新型的保护范围不限于上述实施例。所以，凡依据本实用新型所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本实用新型的保护范围之内。