无级变速器的控制装置及控制方法与流程

本发明涉及一种具备控制卷挂有带的初级带轮和次级带轮的带轮油压的油压控制阀的无级变速器的控制装置及控制方法。

背景技术：

目前，公开了一种车辆用自动变速器的控制装置，在不进行基于线性电磁铁(油压控制阀)的变速时，向线性电磁铁提供高频振动电流，使油压控制阀等产生活塞运动，以去除砂粒等异物(例如，参见专利文献1)。

但是，在将现有的装置应用于带式无级变速器的情况下，如果在带轮油压控制中异物进入线性电磁铁或与其连结的油压控制阀中，则会在电磁铁或控制阀中产生锁止等。因此，次级油压下降，有可能发生带打滑。对于去除该异物，高频振动动作是有效的，但是，如果将高频振动动作作为在没有进行变速时时常实施的动作控制，则存在高频振动动作频率过高，从而导致油压控制阀产生额外的负荷而损害耐久可靠性的问题。

专利文献

专利文献1：(日本)特开平11-82724号公报

技术实现要素：

本发明着眼于上述问题，其目的在于在带轮油压控制中，不损害油压控制阀的耐久可靠性，使带打滑的发生防患于未然。

本发明具备：控制卷挂有带的初级带轮和次级带轮的带轮油压的油压控制阀、以及设定向油压控制阀的电磁铁输出的基本电流指示值的控制器。

在该无级变速器的控制装置中，控制器在带轮油压控制中，判定发生带打滑的可能性的带打滑判定信息，并具有高频振动控制部，该高频振动控制部在基于带打滑判定信息判定为发生带打滑的可能性高的状况的情况下，实施对向电磁铁输出的基本电流指示值重叠高频振动电流的高频振动动作。

这样，通过将高频振动动作的实施限定在判定为发生带打滑的可能性高的状况的情况下，能够在带轮油压控制中，不损害油压控制阀的耐久可靠性，能够使带打滑的发生防患于未然。

附图说明

图1是表示适用了实施例的控制装置的带式无级变速器的整体系统图。

图2是表示实施例的cvt控制器以及油压控制阀中具有的高频振动控制系统的结构框图。

图3是表示通过来自高频振动控制部的高频振动动作判定而对高频振动接通时的向电磁铁施加的电流波形的一例的电流波形图。

图4是表示由实施例的cvt控制器的高频振动控制部执行的带打滑对策引起的高频振动动作判定控制处理的流程的流程图。

图5是表示在高频振动动作判定控制处理中使用的安全系数的计算的计算框图。

图6是表示在高频振动动作判定控制处理中，基于次级压下降判定(稳定)的高频振动动作区域和基于次级压下降判定(过渡)的高频振动动作区域的示意图。

图7是表示基于安全系数判定的高频振动动作时的安全系数、高频振动控制动作请求标志的时间图。

图8是表示通过次级压下降判定(稳定)的高频振动动作时的加速器开度、车速、目标sec压、sec传感器压、油压偏差、油量收支下限压-sec传感器压、下降判定次数、sec压下降判定标志、高频振动控制动作请求标志的各特性的时间图。

图9是表示通过次级压下降判定(过渡)的高频振动动作时的加速器开度、车速、目标sec压、sec传感器压、油压偏差、油量收支下限压-sec传感器压、sec压下降判定标志、高频振动控制动作请求标志的各特性的时间图。

具体实施方式

以下，基于附图所示的实施例对实现本发明的无级变速器的控制装置的最优方式进行说明。

首先，对构成进行说明。

实施例中的无级变速器的控制装置适用于将变速器作为带式无级变速器，且在行驶用驱动源上搭载了发动机的发动机车或混合动力车等发动机搭载车辆。以下，将实施例的结构分为“整体系统构成”、“高频振动控制系统的详细构成”、“基于带打滑对策的高频振动动作判定控制处理构成”进行说明。

(整体系统构成)

图1表示适用了实施例的控制装置的带式无级变速器。以下，基于图1对带式无级变速器cvt的整体系统构成进行说明。

如图1所示，带式无级变速器cvt具备：初级带轮1、次级带轮2以及带3。

初级带轮1由具有滑轮面11a的固定带轮11和具有滑轮面12a的驱动带轮12的组合而构成，输入来自图外的行驶用驱动源(发动机、电动机等)的驱动扭矩。在驱动带轮12上形成有将驱动带轮12相对于固定带轮11沿轴向油压驱动的初级压室13。

次级带轮2由具有滑轮面21a的固定带轮21和具有滑轮面22a的驱动带轮22的组合而构成，经由最终减速器等向驱动轮输出驱动扭矩。在驱动带轮22上形成有将驱动带轮22相对于固定带轮21沿轴向油压驱动的次级压室23。

带3卷挂在初级带轮1的滑轮面11a、12a和次级带轮2的滑轮面21a、22a上，通过改变滑轮面11a、12a的相对间隔和滑轮面21a、22a的相对间隔而无级地进行变速。该带3例如由将具有圆弧面的2根销背靠背重叠，通过用多个联杆连接的拉伸来传递扭矩的链带等构成。并且，带3在最高挡变速比时，相对于初级带轮1的接触半径为最大半径，相对于次级带轮2的接触半径为最小半径。另外，在最低挡变速比时，如图1所示，相对于初级带轮1的接触半径为最小半径，相对于次级带轮2的接触半径为最大半径。

如图1所示，作为带式无级变速器cvt的油压控制系统而具备：油泵4、线路压电磁铁5(油压控制阀)、初级压电磁阀6(油压控制阀)、次级压电磁阀7(油压控制阀)。这些阀(以下称为油压控制阀5、6、7。)均具有通过施加到电磁铁5a、6a、7a的电磁铁电流而可动的滑柱等构成的电磁铁可动部。另外，油压控制阀5、6、7是指示电流最小时输出的控制压最大、指示电流最大时输出的控制压最小的方式。

线路压电磁铁5基于来自油泵4的油泵排出压，对最高的油压即线路压pl进行调压以作为变速压。

初级压电磁铁6以线路压pl作为初始压，对导向初级压室13的初级压ppri进行调压。例如，在最高挡变速比时，初级压ppri作为线路压pl，并作为越向低挡变速比侧移动而越变为低压的变速压。

次级压电磁阀7以线路压pl作为初始压，对导向次级压室23的次级压psec进行调压。例如，在最低挡变速比时，次级压psec作为线路压pl，并作为越向高挡变速比侧移动而越变为低压的变速压。

如图1所示，作为带式无级变速器cvt的电子控制系统，具备进行带式无级变速器cvt的变速比控制等的cvt控制器8(控制器)。作为向cvt控制器8的输入传感器，具备：车速传感器81、加速器开度传感器82、cvt输入转速传感器83、cvt输出转速传感器84、初级压传感器85、次级压传感器86、油温传感器87、断路开关88等。进而，向cvt控制器8中输入从其他的车载控制器90经由can通信线91提供的发动机扭矩信息、发动机转速信息、蓄电池电源电压信息等用于控制所需的信息。

由cvt控制器8执行的变速比控制根据由车速传感器81检测出的车速vsp和加速器开度传感器82检测出的加速器开度apo确定的变速程序的运行点来确定目标初级转速。然后，将目标初级转速变换为油压指示值，将油压指示值变换为基于pwm控制的脉动电流的基本电流指示值，通过pwm频率同步型的2自由度控制(ff+pid)控制初级压ppri和次级压psec来进行。另外，“pwm控制”是指根据规定的频率进行的脉冲宽度调制控制，“pwm”是“pulsewidthmodulati接通”的缩写。“ff”是前馈控制，“pid”是指基于比例(p)·积分(i)·微分(d)的反馈控制(fb控制)。

(高频振动控制系统的详细构成)

图2表示实施例的cvt控制器8以及油压控制阀5、6、7所具有的高频振动控制系统的构成，图3表示向基于高频振动控制部58中的高频振动动作判定的高频振动接通时的电磁铁施加的电流波形的一例。以下，基于图2和图3，说明对pwm频率同步型的2自由度控制(ff+pid)的脉动电流波形进行重叠高频振动(dither)的高频振动控制系统的详细构成。

如图2所示，cvt控制器8具备：油压/电流转换部18、电子载波修正部28、电磁铁电流控制部38、sol驱动ic51、61、71、if/控制切换部48、以及高频振动控制部58。另外，作为“控制周期”，为了防止高频振动引起的浪涌现象，设置了pwm频率同步的函数以能够在pwm的偶数圈设定高频振动频率。

电磁铁电流控制部38具有：ff补偿器38a、高频振动指示部38b、第一加法器38c、相位匹配部38d、减法器38e、pd补偿部38f、第二加法器38g、电压变动修正部38h、以及第三加法器38i。

ff补偿器38a确保电流响应性。高频振动指示部38b在从高频振动控制部58输入了高频振动动作请求期间，向第一加法器38c输出高频振动指示。该高频振动指示具有降低油压控制阀5、6、7的机械滞后的振幅，将该振幅通过参数(基本电流指示值、电源电压、eng旋转、pl压指示值、油温)作为程序进行存储。第一加法器38c采用仅通过振幅指示值调整高频振动振幅的高频振动分体型。

相位匹配部38d执行设备动力和ic-微机之间的通信延迟的电流平均处理部分的相位匹配。另外，相位匹配部38d具有增益程序(ff、相位匹配、pd补偿)。pd补偿部38f对来自减法器38e的电流偏差进行pd补偿以改善衰减特性。电压变动修正部38h在电源电压变动时对指示电流进行修正以确保干扰抑制性。

sol驱动ic51、61、71将pwm控制的指示值发送给电磁铁本体。这里，sol驱动ic51、61、71具有：检测实际电流的电流检测电路51a、61a、71a、以及通过积分i的fb控制器51b、61b、71b。

高频振动控制部58获取用于判定在带轮油压控制中发生带3滑动的可能性的带打滑判定信息(油压偏差、安全系数、油量收支下限压)。并且，在基于带打滑判定信息而判定为是发生带打滑的可能性高的状况的情况下，输出实施对向电磁铁5a、6a、7a输出的基本电流指示值进行重叠高频振动电流的高频振动动作(＝高频振动接通(on))的高频振动动作要求。即，在判定为是没有发生带打滑的可能性的状况或是发生带打滑的可能性低的状况的情况下，不输出高频振动动作要求，向电磁铁5a、6a、7a输出不重叠高频振动电流的基本电流指示值(＝高频振动断开(off))。

这里，如果设置为“高频振动接通”，则对各油压控制阀5、6、7的电磁铁5a、6a、7a施加的电流波形，如图3所示，切换为在基本电流指示值产生的脉动电流波形上重叠高频振动电流波形而形成的高频振动动作波形。另外，“高频振动电流波形”是指比脉动电流波形(例如数百hz左右)更低频率(例如数十hz左右)的矩形电流波形。

(基于带打滑对策的高频振动动作判定控制处理结构)

图4是表示实施例的cvt控制器8的高频振动控制部58所执行的带打滑对策的高频振动动作判定控制处理的过程的流程图。以下，对表示通过带打滑对策的高频振动动作判定控制处理构成的图4的各步骤进行说明。另外，该高频振动动作判定控制处理在判定许可条件(制动器sw＝0、sec压f/b区域内、n挡位以外、自旋判定中以外、非断路器sw异常、通常油压控制模式、eng旋转许可区域内等)成立时允许处理。另外，即使判定许可条件成立，但如果异常故障条件(sec压传感器异常、etc故障、加速器开度异常、can异常、sec旋转传感器异常等)成立，则处理结束。

在步骤s1中，计算次级压psec的油压偏差(＝指示压-传感器压)，并进入步骤s2。

在此，在将通过变速比控制基于运行点(vsp，apo)求得的目标初级转速npri*变换为油压指示值(pri压指示值，sec压指示值)时，使用sec压指示值(＝目标sec压)作为“指示压”。使用由次级压传感器86检测出的次级带轮2的油压值即sec传感器压(≒实际压)作为“传感器压”。

在步骤s2中，在步骤s1中的油压偏差的计算之后，接着判断油压偏差是否在规定压以上。在判定为是(油压偏差≥规定压)的情况下，进入步骤s3和步骤s9，在判定为否(油压偏差＜规定压)的情况下，进入步骤s8。

这里，“规定压”被设定为能够检测出次级压psec的指示压与传感器压发生了偏离的偏离宽度(例如，0.25mpa左右)。可检测的偏离宽度是指，即使考虑了次级压传感器86的检测值的偏差，也能够判定出实际压相对于指示压偏离的宽度。

在步骤s3中，在步骤s2中的油压偏差≥规定压的判定之后，接着计算安全系数，并进入步骤s4。

在此，“安全系数”是通过实际带推力相对于必要带推力的比率(实际带推力/必要带推力)的公式来计算。如图5所示，“实际带推力”通过带轮压产生的油压推力、复位弹簧产生的弹簧推力和带轮旋转产生的离心压推力的总和进行计算。如图5所示，“必要推力”通过必要推力＝tin·cosθ/(2·μ·r)的公式进行计算。其中，tin是涡轮轴上输入扭矩，θ是滑轮角，μ是摩擦系数，r是卷挂半径。另外，例如为了防止在一次油振中频繁地检测到安全系数下降而对安全系数计算值实施滤波处理，从而求出安全系数。

在步骤s4中，在步骤s3中的安全系数的计算之后，接着判定安全系数是否小于规定值。在判定为是(安全系数＜规定值)的情况下，则进入步骤s5，在判定为否(安全系数≥规定值)的情况下，则进入步骤s8。

在此，“规定值”设定为判定带3的滑动可能性是否高的阈值(例如“1”左右)。也就是说，通过设定为规定值＝1，能够判定实际带推力是否仅超出必要带推力。

在步骤s5中，在步骤s4中的安全系数＜规定值的判定之后，接着判定安全系数开始条件是否成立。在判定为是(安全系数开始条件成立)的情况下进入步骤s6，在判定为否(安全系数开始条件不成立)的情况下进入步骤s8。

在此，“安全系数开始条件”是使安全系数＜规定值的状态持续输入计时器的设定时间(例如50msec左右)以上。即，即使已成为安全系数＜规定值的状态，若在设定时间内成为安全系数≥规定值，或成为油压偏差＜规定压时，则使输入计时器复位。

在步骤s6中，在步骤s5中的安全系数开始条件成立的判定、或者步骤s7中的结束条件不成立的判定之后，接着设置为高频振动接通，并进入步骤s7。

在此，“高频振动接通”是指对向各油压控制阀5、6、7的电磁铁5a、6a、7a施加的基本电流指示值产生的脉动电流波形上重叠高频振动电流波形(参照图3)。另外，在“高频振动接通”期间，优选通过同时控制而执行与实际次级油压对应的发动机的扭矩限制控制和高频振动动作控制，在该情况下，能够迅速地抑制带打滑的发生。

在步骤s7中，在步骤s6中的高频振动接通之后，接着判定结束条件是否成立。在判定为是(结束条件成立)的情况下进入步骤s8，在判定为否(结束条件不成立)的情况下返回步骤s6。

在此，“结束条件”是指从高频振动接通开始的动作计时器达到规定时间(例如1sec左右)时。另外，作为“结束条件”，也可以提供如下条件：在成为安全系数＜规定值而经过了规定时间时、在成为油压偏差＜规定压而经过了规定时间时等表示带3的滑动可能性消失了的条件。

在步骤s8中，在步骤s7、13、16中的结束条件成立的判定、或者步骤s2、s4、s5、s9、s11、s14中的否的判定之后，设置为高频振动断开，进入返回。

在此，“高频振动断开”是指对各油压控制阀5、6、7的电磁铁5a、6a、7a不重叠高频振动电流波形，而是施加基本电流指示值产生的脉动电流波形。

在步骤s9中，在步骤s2中的油压偏差≥规定压的判定之后，判定实际次级压是否小于油量收支下限压。在判定为是(实际次级压＜油量收支下限压)的情况下进入步骤s10，在判定为否(实际次级压≥油量收支下限压)的情况下进入步骤s8。

在此，使用由次级压传感器86检测出的sec传感器压(≒实际压)作为“实际次级压”。使用基于来自油泵4的排出油量的根据油量收支确定的次级压psec的下限压作为“油量收支下限压”。即，油量收支下限压是在油泵4由发动机驱动的情况下，根据发动机转速的大小或变速比等预先通过实验等来确定次级压的油量收支下限压，并通过将其进行运算式化或图形化而求得。

在步骤s10中，在步骤s9中的实际次级压＜油量收支下限压的判定之后，接着判定变速油压控制是否处于稳定状态。在判定为是(稳定状态)的情况下进入步骤s11，在判定为否(过渡状态)的情况下进入步骤s14。

在此，“稳定状态”是指没有运行点(vsp、apo)的变化或者变化较小、没有变速比或变速油压(初级压、次级压)的变动或者变动较小而处于稳定的状态。因此，例如根据车速变化量在规定车速(例如，15km/h)以下、且加速器开度变化量在规定开度(例如，5deg)以下来判定“稳定状态”。另一方面，“过渡状态”是指运行点(vsp、apo)的变化较大、变速比以及变速油压(初级压、次级压)的变化较大的不稳定的状态。另外，在实施例中，“稳定状态”以外时判定为“过渡状态”。

在步骤s11中，在步骤s10中的稳定状态的判定之后，接着判定稳定状态开始条件是否成立。在判定为是(稳定状态开始条件成立)的情况下进入步骤s12，在判定为否(稳定状态开始条件不成立)的情况下进入步骤s8。

在此，“稳定状态开始条件”是通过在规定时间(例如，30sec左右)的间隔内，两次经历使油压偏差≥规定压且实际次级压＜油量收支下限压的条件持续设定时间(例如，1.5sec左右)的状态提供。也就是说，在隔着间隔时间内前后2次判定次级压下降条件的成立/不成立，在次级压下降条件前后2次中的任何一次都成立时提供。

在步骤s12中，在步骤s11中的稳定状态开始条件成立的判定之后，接着与步骤s6相同地，设置为高频振动接通，并进入步骤s13。

在步骤s13中，在步骤s12中的高频振动接通之后，接着判定结束条件是否成立。在判定为是(结束条件成立)的情况下进入步骤s8，在判定为否(结束条件不成立)的情况下返回步骤s12。

在此，“结束条件”是指从高频振动接通开始的动作计时器达到规定时间(例如1sec左右)时。另外，作为“结束条件”，也可以提供在成为油压偏差＜规定压而经过了规定时间时、在成为实际次级压≥油量收支下限压而经过了规定时间时、等表示带3的滑动可能性消失了的条件。

在步骤s14中，在步骤s10中的过渡状态的判定之后，接着判定过渡状态开始条件是否成立。在判定为是(过渡状态开始条件成立)的情况下进入步骤s15，在判定为否(过渡状态开始条件不成立)的情况下进入步骤s8。

在此，“过渡状态开始条件”是通过经历规定时间(例如，1.0sec左右)的过渡状态、并且经历油压偏差≥δp1(例如，2mpa左右)和油量收支下限压-实际次级压≥δp1(例如，2mpa左右)中的任意一个而提供。也就是说，“过渡状态开始条件”和“稳定状态开始条件”是根据不同的条件给出的。“稳定状态开始条件”是从次级压下降判定起直至开始高频振动动作为止使时间延迟的条件设定，作为次级压下降判定的示意图，如图6所示设定在箭头a所示的右上阴影线区域。另一方面，“过渡状态开始条件”是将从次级压下降判定起直至开始高频振动动作为止的时间与“稳定状态开始条件”相比缩短的条件设定，作为次级压下降判定的示意图，如图6所示设定在箭头b所示的交叉阴影线区域。

在步骤s15中，在步骤s14中的过渡状态开始条件成立的判定之后，接着与步骤s6、s12相同地设置为高频振动接通，进入步骤s16。

在步骤s16中，在步骤s15中的高频振动接通之后，判定结束条件是否成立。在判定为是(结束条件成立)的情况下进入步骤s8，在判定为否(结束条件不成立)的情况下返回步骤s15。

在此，“结束条件”是指从高频振动接通起的开始的动作计时器达到规定时间(例如1sec左右)时。另外，作为“结束条件”，也可以通过在成为油压偏差＜规定压而经过了规定时间时、在成为实际次级压≥油量的收支下限压而经过了规定时间时等那样表示带3的滑动可能性消失了的条件提供。

接着，说明其作用。

将实施例的作用分为“基于带打滑对策的高频振动控制”、“基于带打滑对策的高频振动动作判定控制处理作用”、“基于安全系数判定的高频振动动作控制作用”、“基于次级压下降判定(稳定)的高频振动动作控制作用”、“基于次级压下降判定(过渡)的高频振动动作控制作用”进行说明。

[基于带打滑对策的高频振动控制]

首先，已知当异物进入了油压控制阀时，通过对电磁铁供给高频振动电流，使阀滑柱产生活塞运动来去除异物(污染物)是有效的(参照日本特开平11-82724号公报等)。另一方面，本发明的发明人预见到，若对油压控制阀的电磁铁持续高频率地供给高频振动电流，则会给油压控制阀带来多余的负载，从而损害油压控制阀的耐久可靠性。进而，还可以预见到作为油压控制阀的污染物卡住问题，除了存在由来自油压控制阀的输出油压的变动引起的油振之外，还会发生由于来自油压控制阀的输出油压的降低而引起的带打滑。

于是，着眼于由污染物卡住引起的问题中的带打滑的发生，采用了下述结构的是基于本发明的带打滑对策的高频振动控制。即，获取在带轮油压控制中，判定发生带打滑的可能性的带打滑判定信息。并且，只要在基于带打滑判定信息判定为发生带打滑的可能性较高的情况下，对电磁铁供给高频振动电流。

如图4所示，实施例的基于带打滑对策的高频振动控制，在带轮油压控制中，计算因指示次级压与实际次级压的偏离引起的油压偏差(图4的s1)。并且，当油压偏差在规定压以上时(图4的s2中为是)，并行执行基于安全系数判定的高频振动控制(图4的s3～s7)和基于次级压下降判定的高频振动控制(图4的s9～s16)这两个控制。

在基于安全系数判定的高频振动控制中，使用实际带推力相对于必要带推力的比率、即安全系数作为带打滑判定信息。另一方面，在基于次级压下降判定的高频振动控制中，使用指示次级压、实际次级压、以及由基于来自油泵4的排出油量的油量收支确定的实际次级压的油量收支下限压，作为带打滑判定信息。

进而，在执行基于次级压下降判定的高频振动控制时，基于带轮油压控制是处于稳定状态(图4的s10中为是)、还是带轮油压控制处于过渡状态(图4的s10中为否)，而使开始条件有所不同。

于是，对实施例中的基于带打滑对策的高频振动动作判定控制处理作用进行说明。另外，将高频振动动作控制作用分为基于安全系数判定的高频振动动作控制作用、基于次级压下降判定(稳定)的高频振动动作控制作用、基于次级压下降判定(过渡)的高频振动动作控制作用进行说明。

[基于带打滑对策的高频振动动作判定控制处理作用]

以下，基于图4的流程图对基于带打滑对策的高频振动动作控制处理作用进行说明。

当由于判定许可条件的成立而开始处理时，在油压偏差＜规定压的情况下，在图4的流程图中，反复进行步骤s1→步骤s2→步骤s8→返回的流程。在步骤s8中，不对各油压控制阀5、6、7的电磁铁5a、6a、7a重叠高频振动电流波形，而是设置成施加基于基本电流指示值的脉动电流波形的高频振动断开。然后，当成为油压偏差≥规定压时，分为步骤s2至步骤s3以后的基于安全系数判定的高频振动动作判定控制处理、和步骤s2至步骤s9以后的基于次级压下降判定的高频振动动作判定控制处理，且使两个处理相互并列执行。

在基于安全系数判定的高频振动动作判定控制处理中，若油压偏差≥规定压且安全系数＜规定值，则进入步骤s1→步骤s2→步骤s3→步骤s4→步骤s5，在步骤s5中，判定安全系数开始条件是否成立。并且，若使安全系数＜规定值的状态继续进入计时器的设定时间以上，则通过在步骤s5中判定为安全系数开始条件成立，而进入步骤s6→步骤s7，到步骤s7中判定为结束条件不成立的期间，反复进行步骤s6→步骤s7的流程。在步骤s6中，若设置为高频振动接通、且基于高频振动接通输出高频振动控制动作请求标志，则向基于施加到各油压控制阀5、6、7的电磁铁5a、6a、7a的基本电流指示值的脉动电流波形重叠高频振动电流波形。然后，当从高频振动接通开始的动作计时器达到规定时间，在步骤s7中判定为结束条件成立时，则从步骤s7进入步骤s8→返回，高频振动接通切换到高频振动断开。

在基于次级压下降判定的高频振动动作判定控制处理中，若是油压偏差≥规定压、且实际次级压＜油量收支下限压，则进入步骤s1→步骤s2→步骤s9→步骤s10。在步骤s10中，判定变速油压控制是否处于稳定状态，在判定为是稳定状态的情况下，进入步骤s11之后的基于次级压下降判定(稳定)的高频振动动作判定控制处理，在判定为是过渡状态的情况下，则进入步骤s14之后的基于次级压下降判定(过渡)的高频振动动作判定控制处理。

在基于次级压下降判定(稳定)的高频振动动作判定控制处理中，从步骤s10进入步骤s11，在步骤s11中，判定稳定状态开始条件是否成立。并且，若以规定时间的间隔，两次经历使油压偏差≥规定压且实际次级压＜油量收支下限压的条件持续设定时间的状态，则在步骤s11中判定为稳定状态开始条件成立。当判定为稳定状态开始条件成立时，从步骤s11进入步骤s12→步骤s13，在步骤s13中判定为结束条件不成立期间，反复进入步骤s12→步骤s13的流程。在步骤s12中，若设置为高频振动接通、且基于高频振动接通输出了高频振动控制动作请求标志，则向基于施加给各油压控制阀5、6、7的电磁铁5a、6a、7a的基本电流指示值产生的脉动电流波形重叠高频振动电流波形。然后，当从高频振动接通开始的动作计时器达到规定时间，且在步骤s13中判定为结束条件成立时，则从步骤s13进入步骤s8→返回，使高频振动接通切换到高频振动断开。

在基于次级压下降判定(过渡)的高频振动动作判定控制处理中，从步骤s10进入步骤s14，在步骤s14中判定过渡状态开始条件是否成立。并且，如果经历规定时间的过渡状态，且经历油压偏差≥δp1和油量收支下限压－实际次级压≥δp1中的任意一个，则在步骤s14中判定为过渡状态开始条件成立。若判定为过渡状态开始条件成立，则从步骤s14进入步骤s15→步骤s16，在步骤s16判定为结束条件不成立期间，重复进入步骤s15→步骤s16的流程。在步骤s15中，若设置为高频振动接通、且基于高频振动接通输出了高频振动控制动作请求标志，则向基于施加给各油压控制阀5、6、7的电磁铁5a、6a、7a的基本电流指示值产生的脉动电流波形重叠高频振动电流波形。然后，若从高频振动接通开始的动作计时器达到规定时间，且在步骤s16中判定为结束条件成立时，则从步骤s16进入步骤s8→返回，使高频振动接通切换到高频振动断开。

[基于安全系数判定的高频振动动作控制作用]

图7是表示基于安全系数判定的高频振动动作时的安全系数、高频振动控制动作请求标志的时间图。以下，基于图7对基于安全系数判定的高频振动动作控制作用进行说明。

到时刻t1为止，安全系数从1以上的状态朝向1逐渐降低。然后，到达时刻t1时，安全系数小于1而进入到安全系数＜规定值的状态，因此开始计时。然后，在计时开始之后经过了设定时间δt1(50msec左右)到达时刻t2时，开始基于高频振动接通的高频振动动作，在到时刻t3为止的高频振动动作时间(1sec左右)期间，持续高频振动动作。通过该第一次高频振动动作去除进入各油压控制阀5、6、7的异物，如图7的箭头c的框内特性所示，从安全系数小于1的状态恢复到1以上的状态。

虽然在时刻t3安全系数恢复到1以上，但例如进入各油压控制阀5、6、7的异物没有被完全除去的情况下，在时刻t3之后的高频振动断开期间安全系数逐渐下降。然后，由于到达时刻t4时安全系数变为小于1从而进入到安全系数＜规定值的状态，因此开始计时。然后，在计时开始后经过设定时间δt1(50msec左右)到达时刻t5时，开始基于高频振动接通的高频振动动作，在到达时刻t6为止的高频振动动作时间(1sec左右)期间，持续高频振动动作。若通过该第二次高频振动动作使进入到各油压控制阀5、6、7的异物被完全除去后，如图7的箭头d的框内特性所示，从安全系数小于1的状态恢复到1以上的正常状态。

这样，设定为，使用判定带夹紧力的充足/不足的信息即安全系数作为带打滑判定信息，在基于安全系数判定的高频振动动作时，使从判定为安全系数的下降起直至开始高频振动动作为止的时间缩短的安全系数开始条件。具体而言，将使安全系数＜规定值的状态持续基于进入计时的设定时间以上作为安全系数开始条件(图4的s5)。因此，若有安全系数下降的判定则响应良好地开始高频振动动作，由此，通过对进入各油压控制阀5、6、7的异物的迅速去除作用，能够使带打滑的发生防患于未然。

[基于次级压下降判定(稳定)的高频振动动作控制作用]

图8是表示基于次级压下降判定(稳定)的高频振动动作时的各特性的时间图。以下，基于图8对基于次级压下降判定(稳定)的高频振动动作控制作用进行说明。

到时刻t1为止，油压偏差＜规定压且油量收支下限压－sec传感器压≤0。然后，若在时刻t1时成为油压偏差≥规定压且油量收支下限压-sec传感器压＞0，次级压下降判定条件成立时，则开始第一次的下降(稳定)判定。之后，若在次级压下降判定条件成立的状态下经过设定时间δt2(1.5sec左右)到达时刻t2时，则下降(稳定)判定次数设为“1”。

若在从时刻t2开始经过了间隔时间(30sec左右)的时刻t3时保持油压偏差≥规定压且油量收支下限压-sec传感器压＞0的状态，次级压下降判定条件成立时，则开始第二次的下降(稳定)判定。之后，若在次级压下降判定条件成立的状态下经过设定时间δt2(1.5sec左右)而到达时刻t4时，下降(稳定)判定次数设为“2”。

当成为该下降(稳定)判定次数＝2的时刻t4时，sec压降低标记从sec压降低标记＝0修改为sec压降低标记＝1，开始高频振动动作，在到达时刻t5为止的高频振动动作时间(1sec左右)期间，持续高频振动动作。

若通过该高频振动动作去除了进入各油压控制阀5、6、7的异物，则如图8的箭头e的框内特性所示，sec传感器压朝向目标sec压收敛。另外，如图8的箭头f的框内特性所示，油压偏差向0收敛。进而，如图8的箭头g的框内特性所示，(油量收支下限压-sec传感器压)向0以下收敛，恢复到sec传感器压＞油量收支下限压的关系。

这样，在基于次级压下降判定(稳定)的高频振动动作时，将自次级压下降判定起直至开始高频振动动作为止的时间设定为延迟的稳定状态开始条件。具体而言，将以规定时间的间隔，两次经历使油压偏差≥规定压且实际次级压＜油量收支下限压的条件持续设定时间的状态作为稳定状态开始条件(图4的s11)。因此，若在稳定状态下有次级压下降判定，则经过充分的下降确认判定后开始高频振动动作，由此，使各油压控制阀5、6、7的高频振动动作的频率下降，有助于提高各油压控制阀5、6、7的耐久可靠性。

另外，如果是稳定状态，则即使在高频振动动作开始前发生带打滑，也会使带打滑的行进速度缓慢，以不至于达到成为问题的带打滑发生的程度。

[基于次级压下降判定(过渡)的高频振动动作控制作用]

图9是表示基于次级压下降判定(过渡)的高频振动动作时的各特性的时间图。以下，基于图9说明基于次级压下降判定(过渡)的高频振动动作控制作用。

在时刻t1开始伴随加速器开度以及车速变化的过渡状态，经历从时刻t1到时刻t2的规定时间δt4(1sec左右)的过渡状态。然后，若紧接着在时刻t2之后的时刻t3经历油压偏差≥δp1，则从时刻t3开始基于高频振动接通的高频振动动作，在到时刻t4为止的高频振动动作时间(1sec左右)期间，持续高频振动动作。

若通过该高频振动动作去除了进入各油压控制阀5、6、7的异物，则如图9的箭头h的框内特性所示，sec传感器压朝向目标sec压收敛。另外，如图9的箭头i的框内特性所示，油压偏差向0收敛。进而，如图9的箭头j的框内特性所示，(油量收支下限压-sec传感器压)向0以下收敛，恢复到sec传感器压＞油量收支下限压的关系。

这样，在基于次级压下降判定(过渡)的高频振动动作时，将有次级压下降判定起直至开始高频振动动作为止的时间设定为，与稳定状态开始条件相比缩短的过渡状态开始条件。具体而言，将经历规定时间的过渡状态、且经历油压偏差≥δp1和油量收支下限压-实际次级压δp1中的任意一个作为过渡状态开始条件(图4的s14)。因此，若在过渡状态下存在次级压下降判定则响应良好地开始高频振动动作，由此，通过对进入各油压控制阀5、6、7的异物的迅速去除作用，使带打滑的发生防患于未然。

另外，在过渡状态下，如果在高频振动动作开始前发生带打滑，由于加速器开度的上升(输入扭矩的上升)而使得带打滑会瞬间加快，因此需要在早期开始高频振动动作。

接着，对效果进行说明。

实施例的带式无级变速器cvt的控制装置中，能够获得以下列举的效果。

(1)油压控制阀5、6、7控制向卷挂有带3的初级带轮1和次级带轮2的带轮油压。

控制器(cvt控制器8)基于初级带轮1和次级带轮2的带轮油压指示值，设定向油压控制阀5、6、7的电磁铁5a、6a、7a输出的基本电流指示值。

该无级变速器(带式无级变速器cvt)的控制装置中，控制器(cvt控制器8)获取在带轮油压控制中判定发生带3的滑动的可能性的带打滑判定信息。

高频振动控制部58在基于带打滑判定信息判定为发生带打滑的可能性高的情况下，执行对向电磁铁5a、6a、7a输出的基本电流指示值重叠高频振动电流的高频振动动作。

另外，高频振动控制部58在基于带打滑判定信息没有判定为发生带打滑的可能性高的状况的情况下，不执行对向电磁铁5a、6a、7a输出的基本电流指示值重叠高频振动电流的高频振动动作。

因此，能够在带轮油压控制中，不损害油压控制阀5、6、7的耐久可靠性，使带打滑的发生防患于未然。

(2)高频振动控制部58获取在带轮油压控制中实际带推力相对于必要带推力的比率即安全系数作为带打滑判定信息。

在判定为安全系数低于规定值的情况下，判定为是带打滑可能性高的状况，执行基于安全系数判定的高频振动控制。

因此，除了(1)的效果之外，还使用判定带夹紧力的充足/不足的信息、即安全系数作为带打滑判定信息，能够在发生带打滑的可能性高的状况下执行高频振动控制。

(3)高频振动控制部58将安全系数低于规定值的安全系数判定状态持续设定时间作为开始条件，根据开始条件的成立而开始高频振动动作。

因此，除了(2)的效果之外，若存在安全系数降低的判定则响应良好地开始高频振动动作，由此，通过对进入各油压控制阀5、6、7的异物的迅速去除作用，能够将带打滑的发生防患于未然。

(4)高频振动控制部58获取在带轮油压控制中根据基于来自油泵4的排出油量的油量收支确定的次级压的下限压的油量收支下限压，作为带打滑判定信息。

在判定为实际次级压为低于油量收支下限压的低压的情况下，则判定为是带打滑可能性高的状况，执行基于次级压下降判定的高频振动控制。

因此，除了(1)的效果之外，还使用判定实际次级压下降的信息即油量收支下限压作为带打滑判定信息，能够在发生带打滑的可能性高的状况下执行高频振动控制。

(5)高频振动控制部58在执行基于次级压下降判定的高频振动控制时，根据带轮油压控制处于稳定状态还是过渡状态而使开始条件不同。

将稳定状态下的开始条件设定为，使从有次级压下降判定起直至开始进行高频振动动作为止的时间延迟的条件，

与稳定状态下的开始条件相比，将过渡状态下的开始条件设定为，使从有次级压下降判定起直至开始进行高频振动动作为止的时间缩短的条件。

因此，除了(4)的效果之外，通过根据带打滑行进速度的不同使开始条件不同，能够同时实现稳定状态下的高频振动动作的频率下降和防止过渡状态下的高响应引起的带打滑的发生这两者。

(6)高频振动控制部58判定在带轮油压控制中因指示次级压和实际次级压的偏离引起的油压偏差是否为规定压以上。

在判定为油压偏差为规定压以上的情况下，并行执行基于使用了实际带推力相对于必要带推力的比率即安全系数的基于安全系数判定的高频振动控制、和基于使用了根据基于来自油泵4的排出油量的油量收支确定的实际次级压的下限压的油量收支下限压的次级压下降判定的高频振动控制。

因此，除了(1)的效果之外，通过并用基于安全系数判定的高频振动控制和基于次级压下降判定的高频振动控制，能够适当地判定带3发生滑动的可能性，从而能够将带打滑的发生防患于未然。即，以相互补充的关系进行动作判定，以使得在实际次级压不是低于油量收支下限压的低压时，能够执行基于安全系数判定的高频振动动作，并在安全系数为规定值以上时，能够执行基于次级压下降判定的高频振动动作。

以上，基于实施例说明了本发明的无级变速器的控制装置，但具体的构成不限于该实施例，只要不脱离本发明请求范围的各请求项的发明的主旨，则允许进行设计的变更或追加等。

在实施例中，作为高频振动控制部58示例了在判定为油压偏差为规定压以上的情况下，并行执行基于安全系数判定的高频振动控制和基于次级压下降判定的高频振动控制的例子。但是，作为高频振动控制部可以是无需并用基于安全系数判定和次级压下降判定的这2个高频振动控制，而仅进行基于安全系数判定的高频振动控制的例子，也可以是仅进行基于次级压下降判定的高频振动控制的例子。

在实施例中，示例了将本发明的无级变速器的控制装置适用于发动机车、混合动力车等发动机搭载车辆的例子。但是，只要是搭载基于油压控制的无级变速器的车辆，本发明的无级变速器的控制装置也能够适用于电动汽车或燃料电池车等。