经济型摩擦式谐波减速器的制作方法

本发明涉及减速器技术领域，尤其是涉及一种经济型摩擦式谐波减速器。

背景技术：

谐波传动减速器(谐波减速器)，主要由谐波发生器、柔性轮、柔性轴承、刚性轮四个基本构件组成，柔性轮和柔性轴承装配在谐波发生器上，谐波发生器可使柔性轮产生可控的变形，以使柔性轮与刚性轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波减速器的具体工作情况如下：谐波发生器的长度略大于柔性轮的内孔直径，柔性轮撑成椭圆形，迫使柔性轮在椭圆的长轴方向与固定的刚性轮完全啮合，在短轴方向完全分离，当刚性轮固定且谐波发生器逆时针转动时，柔性轮则作顺时针转动。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

现有的谐波减速器，柔性轮和刚性轮大都是通过齿轮啮合的方式实现传动，柔性齿轮及刚性齿轮的加工均需要专用机床进行加工，设备昂贵，且成品加工精度高。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种经济型摩擦式谐波减速器，解决了现有技术中存在的谐波减速器中的柔性轮以及刚性轮之间依靠齿轮传动的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种经济型摩擦式谐波减速器，包括谐波发生器、柔性轮以及刚性轮，其中，所述刚性轮套设在所述柔性轮上，所述谐波发生器存在凸轮状结构，所述柔性轮套设在所述凸轮状结构上且所述凸轮状结构的周向侧面为连续曲面；所述柔性轮与所述刚性轮相接触的区域存在摩擦力且两者能通过摩擦力传动，当所述谐波发生器发生转动时，所述柔性轮能自转以输出动力。

优选地，所述刚性轮与所述柔性轮相接触的面为无齿的圆弧曲面和/或所述柔性轮在未发生变形时其与所述刚性轮相配合的周向外侧面为无齿的圆弧曲面。

优选地，所述谐波发生器包括输入轴和凸轮，所述凸轮设置在所述输入轴上，所述输入轴与所述凸轮为一体成型结构，所述凸轮为所述凸轮状结构的部件。

优选地，所述凸轮状结构还包括柔性滚动轴承，所述柔性滚动轴承设置在所述凸轮与所述柔性轮之间。

优选地，所述输入轴包括第一输入轴和第二输入轴，所述凸轮设置在所述第一输入轴与所述第二输入轴之间，所述凸轮以及所述第二输入轴位于所述经济型摩擦式谐波减速器的壳体内，所述第一输入轴伸出所述壳体，所述第一输入轴位于所述壳体内的区段通过输入轴承件支撑在所述壳体内。

优选地，所述谐波发生器上设置有输入轴，所述经济型摩擦式谐波减速器还包括输出轴，所述输出轴与所述柔性轮相连接，所述输入轴与所述输出轴两者的轴线在同一轴线上，所述输入轴靠近所述输出轴的一端插入所述输出轴且两者通过输入轴承件配合。

优选地，所述输出轴远离所述输入轴的一端伸入所述经济型摩擦式谐波减速器的壳体，所述输出轴位于所述壳体内的部分通过至少一个输出轴承件支撑在所述壳体内且相邻的两个所述输出轴承件之间夹设有垫圈，所述壳体上开设有环形槽，所述垫圈设置在所述环形槽内。

优选地，所述经济型摩擦式谐波减速器还包括输入端盖结构、壳体和输出端盖，所述输入端盖结构和所述输出端盖均与所述壳体相连接且所述输入端盖结构和所述输出端盖分别设置在所述壳体的左右两端，所述谐波发生器的输入轴穿过所述输入端盖结构结构，与所述柔性轮相连接的输出轴穿过所述输出端盖。

优选地，所述刚性轮夹固在所述输入端盖结构与所述壳体之间。

优选地，所述刚性轮与所述柔性轮相配合的一端距离所述谐波发生器中心轴的距离小于所述壳体内侧壁距离所述波发生器中心轴的距离。

本发明提供的经济型摩擦式谐波减速器，柔性轮以及刚性轮上均没有设置齿，柔性轮与刚性轮相接触的区域存在摩擦力且两者通过摩擦力传动，解决了现有技术中存在的谐波减速器中的柔性轮以及刚性轮需要靠齿轮传动的技术问题。

本发明优选技术方案至少还可以产生如下技术效果：

输入轴与凸轮为一体成型结构，避免凸轮与输入轴的装配，传动精密、减小整机回差；

输入轴靠近输出轴的一端插入输出轴且两者通过输入轴承件配合，使得经济型摩擦式谐波减速器结构紧凑、体积小。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的经济型摩擦式谐波减速器剖视示意图。

图中1-谐波发生器；11-输入轴；111-第一输入轴；112-第二输入轴；12-凸轮；2-柔性轮；3-刚性轮；4-壳体；5-输入轴承件；6-输出轴；7-输出轴承件；8-输入端盖结构；9-输出端盖。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

参见图1，本发明提供了一种经济型摩擦式谐波减速器，包括谐波发生器1、柔性轮2以及刚性轮3，其中，刚性轮3套设在柔性轮2上，谐波发生器1存在凸轮状结构，柔性轮2套设在凸轮状结构上且凸轮状结构的周向侧面为连续曲面；柔性轮2与刚性轮3相接触的区域存在摩擦力且两者能通过摩擦力传动，当谐波发生器1发生转动时，柔性轮2能自转以输出动力。现有的谐波减速器，柔性轮和刚性轮大都是通过齿轮啮合的方式实现传动，柔性齿轮及刚性齿轮的加工均需要专用机床进行加工，设备昂贵，且成品加工精度高；而本发明提供的经济型摩擦式谐波减速器，柔性轮2以及刚性轮3上均没有设置齿，柔性轮2与刚性轮3相接触的区域存在摩擦力且两者通过摩擦力传动；刚性轮3与柔性轮2相接触的面可以为无齿的圆弧曲面，柔性轮2在未发生变形时其与刚性轮3相配合的周向外侧面也可以为无齿的圆弧曲面，这样，刚性轮3与柔性轮2的加工简单，制作成本低。

作为本发明实施例可选地实施方式，谐波发生器1包括输入轴11和凸轮12，凸轮12设置在输入轴11上，输入轴11与凸轮12为一体成型结构，避免凸轮12与输入轴11的装配，传动精密、减小整机回差；凸轮12为凸轮状结构的部件，凸轮12与柔性轮2之间可以设置柔性滚动轴承13。柔性轮2套设在凸轮状结构上且柔性轮2呈椭圆状(凸轮状结构直接使得柔性轮2发生变形)，柔性轮3长轴方向上的两端与刚性轮1相接触且在两者相接触的区域存在摩擦力，柔性轮3短轴方向上的两端与刚性轮1之间有间隙。

作为本发明实施例可选地实施方式，输入轴11包括第一输入轴111和第二输入轴112，凸轮12设置在第一输入轴111与第二输入轴112之间，凸轮12以及第二输入轴112位于经济型摩擦式谐波减速器的壳体4内，第一输入轴111伸出壳体4，第一输入轴111位于壳体4内的区段通过输入轴承件5支撑在壳体4内。

作为本发明实施例可选地实施方式，谐波发生器1上设置有输入轴11，经济型摩擦式谐波减速器还包括输出轴6，输出轴6与柔性轮2相连接，输入轴11与输出轴6两者的轴线在同一轴线上，输入轴11靠近输出轴6的一端插入输出轴6且两者通过输入轴承件5配合。参见图1，输入轴11伸入壳体4内的一端通过插入输出轴6以实现伸入轴11伸入壳体4内的一端得到支撑；输入轴11与输出轴6之间设置有输入轴承件5，伸入轴11与输入轴承件5的内圈相连接，输出轴6与输入轴承件5的外圈相连接，柔性轮2带动输出轴6转动。输入轴11伸入输出轴6的设置，使得经济型摩擦式谐波减速器结构紧凑、体积小。

作为本发明实施例可选地实施方式，输出轴6远离输入轴11的一端伸入经济型摩擦式谐波减速器的壳体4，输出轴6位于壳体4内的部分通过至少一个输出轴承件7支撑在壳体4内且相邻的两个输出轴承件7之间夹设有垫圈，壳体4上开设有环形槽，垫圈设置在环形槽内。

作为本发明实施例可选地实施方式，经济型摩擦式谐波减速器还包括输入端盖结构8、壳体4和输出端盖9，输入端盖结构8和输出端盖9均与壳体4相连接且输入端盖结构8和输出端盖9分别设置在壳体4的左右两端，谐波发生器1的输入轴11穿过输入端盖结构8结构，与柔性轮2相连接的输出轴6穿过输入端盖。参见图1，输入端盖结构8包括第一输入端盖81和第二输入端盖82，两者可以通过螺钉件可拆卸连接。

作为本发明实施例可选地实施方式，刚性轮3夹固在输入端盖结构8与壳体4之间。参见图1，刚性轮3是固定在壳体4上的；刚性轮3与柔性轮2相配合的一端距离谐波发生器1中心轴的距离小于壳体4内侧壁距离波发生器1中心轴的距离。参见图1，柔性轮3的周向侧壁与壳体4的内侧壁之间有间距，避免壳体4对柔性轮3的干涉。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。